本发明公开了一种装有陀螺稳定系统的两轮前后置自平衡电动车及其控制方法。它包括底盘、驾驶室、陀螺稳定器、蓄电池、前轮、后轮、方向盘、座椅、轮支撑架、电动车架、传感器、信号处理器、电路控制系统。本发明适用于乘坐代步，特别注重乘用安全。本发明具有全封闭的驾驶舱，满足驾驶者全天候的驾驶需求，利用高速转动的陀螺的定轴性来维持车辆平衡，当传感器检测到陀螺器停止工作或者车辆转弯时，电动车架自动伸出维持车辆直立。本发明具有两轮电动车的优点：节能、环保、体积小等；同时具有四轮轿车的舒适、安全等特点。

本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法， 包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于 锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及 采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息， 和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指 令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的 驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶 者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方 式。

本发明公开了一种螺旋立铣刀正交车铣加工三维稳定性建模方 法，包括以下步骤:(1)将机床-刀具-工件系统简化为质块-弹簧-阻尼器 连接的振动系统，建立坐标系 xFyFzF，建立振动系统动力学方程;(2) 利用锤击法模态试验分别得到振动系统分别在 xF，yF，zF 每个方向的 频响函数，辨识出振动系统的模态质量、刚度和阻尼，计算振动系统的惯性力、弹簧力、阻尼力;(3)计算螺旋立铣刀的动态切削力;(4)求 解振动系统动力学方程得到振动系统的稳定性叶瓣图。本发明考虑了

本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法， 包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于 锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及 采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息， 和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指 令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的 驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶 者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方 式。&nbs

本发明公开了一种基于机器学习的履带式森林消防车、控制方法及系统，所述方法包括：获取火灾位置数据、消防车当前位置数据和消防车当前状态数据并进行数据预处理，得到标准位置数据；根据标准位置数据和消防车当前状态数据，进行路径计算操作，得到路径数据；根据路径数据和消防车当前状态数据，进行状态转换操作，得到状态数据；根据状态数据，采用决策树进行修正系数计算操作，得到修正系数；根据修正系数，进行控制命令数据计算，得到控制命令数据；根据控制命令数据，生成控制命令并发送给森林消防车，以实现森林消防车的精确控制。本方法能够提高消防车控制的适应性和控制精度。

项目概况 基于相关规范，建立了一套针对石灰石、石灰、活性炭（焦）等燃煤锅炉烟气脱硫吸 收剂的性能测试设备。可为石灰石、石灰、活性炭（焦）生产厂提供技术支持，同时为石灰 石（石灰）-石膏烟气脱硫法，活性炭（焦）干法烟气脱硫工艺提供设计可行性分析，以及 脱硫装置的运行提供技术支持。 主要特点 对于石灰石、石灰为吸收剂的湿法烟气脱硫工艺，由于石灰石、石灰成分不同，尤其 是 CaO、MgO 等主要成分的变化，导致脱硫活性不同。并且石灰石、石灰循环浆液还含有部 分石膏、飞灰等成分，对浆液吸收 SO2的性质产生影响。对于活性炭（焦）为吸收剂的干法烟气脱硫工艺，由于活性炭（焦）制备工艺不同，吸附 SO2能力各异。在设计初期，尤其是 在筛选吸收剂，或对已建脱硫装置进行优化分析过程中，需要对不同吸收剂的 SO2吸收能力 进行评价。本测试设备即是根据以上测试原理，模拟烟气脱硫环境，对吸收剂进行测试。 技术指标 测试结果易读取，直观，设备操作简便易行。设备建立的模拟情况与湿法、干法工业 运行接近，观察、检测方便、实用性强（可反复使用）。此类测试平台是一种新颖的科研开 发平台。 市场前景 近年来与多家环保公司合作，有良好的适用性，受到广泛认同。目前已为国内 3 家环 保公司，2 家石灰石生产厂所采用。具有良好的市场空间

本项目从提高系统溶解氧水平、增大碳源利用效率、优化季节性湿地植物 配置、提高湿地植物经济附加值等角度入手，开展了近十年的系列技术研发， 发明了嵌套式增氧、分段进水、人工弓棚、季节性湿地植物混合配置、湿地植 物高附加值资源化材料制备等技术，显著提高了人工湿地水质净化技术的污染 物去除效率和运行的稳定性。

针对酒糟的燃料特点，在研究其燃烧机理的基础上,开发了一种燃酒糟锅炉，并对燃酒糟锅炉炉内空气动力场布置对锅炉燃烧及效率的影响、燃酒糟锅炉的实际运行性能进行了热态试验研究，为燃酒糟锅炉以及其它燃生物质锅炉的优化设计和运行提供了可靠依据。

1.痛点问题 能源绿色低碳转型是当今世界共同面临的重大课题，能源互联网是支撑以新能源为主体的新型能源系统的重要手段，也是实现我国能源转型和碳达峰碳中和目标的重要途径。综合能源系统是能源互联网的基本物理载体。在传统能源系统中，电网、热网、天然气网、交通网等分属不同公司管理和运营，不同能源系统相对独立，存在能源竖井，能源使用效率总体不高。综合能源系统通过电、热、冷、气等多种能源的互联互通，通过科学化管理实现多能互补及源网荷储协同，打破传统不同能源系统之间相互割裂的情形，在安全供能前提下最大化不同类型的效益，从而提升综合能源效率，促进可再生能源消纳，降低用能成本、提高用能可靠性，减少或延缓投资和建设等。 当前国内开展了许多综合能源系统的示范和应用，但由于综合能源系统横跨多个学科、多个系统和设备厂家、多个管理运营主体，许多项目存在“综合有余、智慧不足”的特点，其运行控制仍然以“被动式数字监控”为主，没有给予运行人员足够的分析决策帮助，没有实现“主动式智能调控”，未能够充分发挥多能互补的效益。主要原因在于缺乏一个智慧能源大脑——综合能量管理系统（IntegratedEnergyManagementSystem,IEMS）对实时运行中的电、热、冷、气进行智慧化的分析和决策。 城市在能源转型发展过程中面临着能源科技创新相对割裂、缺乏实证，能源产业数字化、智慧化滞后，能源行业壁垒众多，可再生能源送出和消纳困难等诸多挑战。由于城市范围大，尤其是海量分布式资源接入，需要进行协调优化调度的对象的种类繁多、数量庞大、控制方式多样。因此如何在保证系统安全运行的基础上协同多能流，适应多参与主体的需求，需要跳出电力行业边界，挖掘热、气、氢、煤与电能之间的互补性，激活多能间的灵活性，面对灵活性资源呈现出巨量、分布和异质的新特征，迫切需要突破能源互联网技术，实现横向的多能互补和纵向的源网荷储协同。在能源互联网的顶层方案设计中，涉及到各种能流（电、煤、气、热、交通等）的综合分析、溯源计算、综合减排和协同优化问题等，各种能流间相互耦合，其中专业性、综合性较强的多能流、溯源、优化、管理等工作，都需要能够支撑城市级大规模综合能源系统分析和优化的多能流能量管理技术支持。 2.解决方案 基于统一能路理论，突破大规模综合能源系统能量管理系列关键技术，开发了城市级多能流能量管理系统，支撑城市级多能系统破解“互通不足、缺乏智慧”的运行现状，将城市级多能系统运行管理从“孤立的被动式数字监控”提升到“互联的主动式智能调控”。 基于该技术研制了IEMS系统，支撑新能源、分布式能源、电动汽车、氢能源汽车等发展，形成统一性、规范性、科学性的管理体系，构建绿色低碳、安全高效、开放共享的城市能源生态，赋能众多参与者共同推动城市能源系统的升级。 合作需求 受让方可基于本项技术，结合所应用地点实际情况，设计并研发（IEMS）软件产品，并在城市/园区能源互联网中心取得应用。 在以IEMS及家族产品作为核心产品进行开发的同时，受让方还可开发部分延伸产品，包括多能系统规划评估、大数据挖掘分析、AI技术应用等，并提供咨询服务、售后服务、技术培训服务等。 具体需求包括： 1、提供技术工程化、产品化所需的资金、场地、实验条件、团队等，帮助孵化资源； 2、寻找合适的园区、城市等应用场景； 3、寻求资源对接。 本项技术目前正在与山西省朔州市进行对接，借由山西能源互联网建设大背景，向朔州市产业研究院进行转化。

本发明公开了一种多增量虚拟机管理系统，包括页面读监控模 块、页面写监控模块、共享管理模块、页面拷贝模块、内存分配回收 模块以及类气球驱动模块，页面读监控模块用于监控虚拟机对镜像文 件的读操作，并在虚拟机读取过程中需要访问基础镜像文件时通知共 享管理模块，页面写监控模块用于监控虚拟机对内存页面的写操作， 并在写操作作用在共享管理模块管理的页面上时通知共享管理模块， 共享管理模块用于管理来自基础镜像文件的页面，并对该页面做标记 以方便页面写监控模块进行写监控，记录所管理的各个页面被索引的 次数。本发明避免了基于同一基础镜像文件的多个增量虚拟机针对磁 盘上基础镜像文件中相同的数据内容所进行的重复的读操作。