本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有： （1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。 （2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。

产品详细介绍更多产品及合作咨询请用以下联系方式：1、请回复我要咨询或合作2、拨打热线电话：023—68315688 152234316123、QQ：2082863815 4、微信公众平台：聚知宝其他联系方式：售后服务热线：023—68315696传真：023—68269777E-mail：jubao@cqjubao.net联系地址：重庆市北碚区蔡家岗镇凤栖路15号钢质部分材质说明：（1）★立柱：边立柱72mm×72mm×1.1mm， “扇形管”外圆内方高频焊接封口型材管(见下图)；上下加装工程塑料防护套。立柱顶部拉换：72mm×72mm×1.1mm， “扇形管”外圆内方高频焊接封口型材管，立柱顶部拉换与边立柱采用塑料连接件连接,塑料件采用ABS工程塑料体注塑成型，食用级别PP材料，完全不含重金属,与立柱连接处光滑、平顺、手感好、无毛刺（2）★前床厅：110×40×1.1mm；高频焊接封口型材管（见下图），整体稳固美观。（3）★后床厅：72×32×1.1mm；高频焊接封口型材管，整体稳固美观,后床厅加焊固定板与墙体通过膨胀镙丝固定在墙上。（4）★床厅护栏：护栏主支架：￠38*1.2mm圆管；护栏月型竖支架： 30*15*1.2mm椭圆管，护栏横支架：￠16*1.0mm圆管,安全护栏规格应满足：，文件的要求。（5）★床换：30×20×1.0mm矩管。（6）★爬梯: 采用25×25×1.2mm方管，配冲压防滑踏板。 工艺说明：1、所有金属件采用GB/T3325-2008标准，CO2保护焊，"大西洋"镀铜焊丝，所有焊点均采用满焊，焊接无灰渣、气孔、焊瘤，无脱焊、虚焊、焊穿，保证产品的强度。2、所有焊线打磨平整，保证架体美观。3、金属均为优质碳素钢，表面经打砂、除油、除锈后进行高压恒温静电喷塑。本工艺喷塑温度195-205摄氏度，喷涂均匀，附着力强，耐腐蚀，耐擦挂，耐冲击，防护性能良好。漆膜厚度≥0.06mm；喷塑硬度>0.5，冲击强度>6N/M2。4、板材采用全自动精密电锯下料，保证产品下料精确尺寸。5、硬度：经2H铅笔硬度试验后，漆膜应无刮破、擦伤现象。6、弯曲试验：经轴经2mm漆膜弯曲试验后，漆膜不应出现开裂或从底板上剥离。7、附着力：漆膜划格试验。8、其它各性能应符合GB1720、GB1730、GB1732要求。家具（更衣柜、书桌、书架）A、电脑桌面基材为：专用台面芯板，面贴 “金美佳”可弯防火胶板，前鸭嘴后直边，25mm厚；（书桌深度600㎜）桌面基材选用品牌：“诺欧奇”“瑞丰”“鑫赐”“建涛”B、学习桌立柱：40*30*1.1mm矩管，拉换：40*30*1.0mm矩管。学习桌桌斗采用全钢结构，裸板采用0.6mm冷轧钢板冲压成型，经过静电喷塑后厚度可达到0.75-0.8mm。具有抗冲击、耐老化、耐磨、防火，保证15年不变色等性能。C、更衣柜整体基材采用全钢结构，裸板采用0.6mm冷轧钢板冲压成型，经过静电喷塑后厚度可达到0.75-0.8mm，拉手采用扣手设计。D、床下底柜整体基材采用全钢结构，裸板采用0.6mm冷轧钢板冲压成型，经过静电喷塑后厚度可达到0.75-0.8mm，拉手采用扣手设计。E、★拆装方式：采用单体分片集体包装，便于运输途中不变形,喷塑无死角,方便现场搬运，搬运过程中不易发生碰撞, 包括与前门连接的前门框、顶板、中隔板、底板、前框架、后背板、左侧板、右侧板、多块架板，所述的前门框由门上框、门下框及左右门框焊接成整体结构，且前框架上安装有两块或四块柜门扇板，其特征在于，所述的前框架和后背板的两端均设有凹槽，左侧板和右侧板上有和凹槽相对应的Ｕ型勾，左侧板和右侧板以及后背板的中间和底端有挂板；左侧板和右侧板的Ｕ型勾与前框架和后背板的凹槽相互扣接；顶板与后背板、前框架相互支撑，并由自攻螺钉连接；中隔板、底板与前框架、后背板的挂板相挂接。由于采用了组装式结构，在存储、运输中，可将柜体拆卸后包装，能拆装组合的钢制柜体，所有部件的包装体积只有焊接柜体的１／４，大大节约了运输成本，搬运方便，能有效地减少存放体积，在运输过程中不易产生损坏；并且安装非常方便，而且安装成型后结构稳固，实用性能良好。F、全部板材符合国家环保要求；（2）配件：意大利“迪森”（DESEN）①接件—RS25厚壁，有齿，高啮合力；②铰链—二段力，转动十万次，门扇任意位置定位，不反弹；（带DESEN标识）③抽轨—耐磨，自滑，滚动十万次；（抽轨道为底轨）⑤抽锁—柜门及抽屉挂锁模压配件（材料选用2㎜厚冷杂钢板）；⑥挂衣棒—钢椭圆管，承重80KG，Ø22*1.2㎜椭圆圆管衣棒，不锈钢圆形底座衣托；⑦专用柜门及抽屉挂锁模压配件；⑧鞋架—专用单层。产品执行标准：GB/T 1951.2-1994 《钢家具质量检验与质量评定》GB/T 3325-1995     金属家具通用技术条件GB/T 3328-1997     家具 床类主要尺寸GB/T 1951.1-1994 《木质家具质量检验及质量评定》GB/T 1931-91       木材含水率测定方法GB/T 18584-2001  《室内装饰材料木家具中有害物质限量》GB/T 18580-2001  《室内装饰装修材料人造板及其制品中甲醛释放限量》GB/T 18583-2001  《室内装饰材料胶粘剂中害物质限量》GB/T 18581-2001  《室内装饰材料、溶剂型木器涂料中害物质限量更多产品及合作咨询请用以下联系方式：1、请回复我要咨询或合作2、拨打热线电话：023—68315688 152234316123、QQ：2082863815 4、微信公众平台：聚知宝其他联系方式：售后服务热线：023—68315696传真：023—68269777E-mail：jubao@cqjubao.net联系地址：重庆市北碚区蔡家岗镇凤栖路15号

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量子材料科学中心韩伟课题组在二维磁性体系中展开工作并取得了重要进展，观测到了二维反铁磁体系中磁振子的长距离输运。MnPS3晶体是一种层状反铁磁材料，利用机械剥离手段得到了二维的MnPS3薄片。MnPS3薄片上制备了用于测量磁振子输运的非局域器件，器件结构如图A所示。器件左侧Pt电极通过热方法来注入磁振子，右侧Pt电极探测在二维MnPS3中扩散传输的磁振子。在二维反铁磁MnPS3中，实验上观测到了几微米的磁振子扩散长度。并且从图B中可以看出，随着注入端和探测端距离的增加，探测到的非局域信号表现出e指数衰减的形式，跟一维漂移扩散模型的理论模型一致。在此基础上，他们还系统研究了MnPS3厚度对磁振子弛豫性质的影响。随着MnPS3厚度从40nm降低至8nm，磁振子弛豫长度由4μm减小到1μm（图C），这可能是由较薄的MnPS3中较强的表面杂质散射效应导致的。 二维材料中的磁振子输运实现为二维磁性材料在磁振子电子学的应用与发展奠定了基础，也有望推动磁振子在量子尺度下的新颖量子物理性质研究。图：二维反铁磁体系中磁振子输运研究。（A）二维反铁磁MnPS3中的磁振子输运测量结构示意图。（B）自旋信号R_NL^*随电极间距的依赖关系，与理论预言的e指数衰减吻合。（C）磁振子弛豫长度随MnPS3厚度的依赖关系。

本发明公开了一种产生涡旋电磁波的单极子天线阵列及其馈电 系统，属于无线通信技术领域。本发明包括介质基板、接地面、馈电 系统和单极子天线阵列。所述介质基板是形状为圆形的绝缘介质基板， 其表面上方是由金属材料印刷而成的微带电路。微带电路主要分为两 个部分，一部分是 1 路分 N 路的馈电系统，另一个部分是由 1/4 波长 金属贴片作为阵元组成的 N 阵元单极子天线阵列。本发明实现了一种 体积小、易生产、具有平面结构、易集成的产生涡旋电磁波的天线。 同时还设计了一套完整的馈电系统，解决了阵列天线的馈电问题，只 需在输入端口施加激励即可得到所需的 OAM 模态，方便操作，使用 简单。

【发 明 人】刘睿；段金廒；钱大玮；唐于平；郭建明 【摘要】 本发明涉及药物技术领域，具体涉及一种具有抗氧化活性的六肽、其分离方法及用途。本发明的多肽具有下列序列结构：Gln-Tyr-Asp-Gln-Gly-Val。这种多肽提取分离自水牛角，药理试验证明，本发明的多肽具有良好的抗氧化活性。

团队与合作者首次报道了米级单晶Cu(111)衬底的制备方法，并在此基础上实现了米级单晶石墨烯的外延生长（Science. Bulletin 2017, 62, 1074）。与石墨烯不同，六方氮化硼等其它绝大多数二维材料不具有中心反演对称性，其外延生长普遍存在孪晶晶界问题：旋转180°时晶格方向发生改变，外延生长时不可避免地出现反向晶畴，而在拼接时形成缺陷晶界。 开发合适对称性的外延单晶衬底是解决这一科学难题的关键。研究团队探索出利用对称性破缺的衬底外延非中心反演对称二维单晶薄膜的新方

机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。 一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 柳佳乐 自动化18-2 2018-2022 刘浩峰 计算机科学与技术18-7 2018-2022 石少勇 测控技术与仪器18-2 2018-2022 栾广鑫 电气工程及其自动化18-5 2018-2022 李明晶 测控技术与仪器18-1 2018-2022 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 杨洪涛 机械工程学院 教授 精密测试技术、仪器精度理论及应用、自动化测控系统 凌六一 电气与信息工程学院 教授 智能信息处理、光电检测及环境光谱探测技术 苏树智 计算机科学与工程学院 副教授 人工智能、模式识别、机器视觉、信息融合、深度学习等领域 四、项目简介 目前，机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。为此，本团队充分利用六足机器人高稳定性和多地形适应性的优势，应用激光雷达、深度相机和其他辅助传感器，设计仿生六足煤矿救援机器人，结合SLAM、A*、ROS等先进技术，实现矿井灾后局部复杂环境的三维地图构建、地形障碍物识别以及机器人自主路径规划。机器人所获信息实时无线传输至上位机，帮助救援人员快速制定科学有效的救援方案。

奥威亚以自主技术创新为核心驱动力，领衔教育信息化音视频算法的技术前沿，布局人工智能领域深度学习处理和分析技术。

本发明公开了一对转录激活子样效应因子核酸酶及其编码基因与应用。这对转录激活子样效应因子核酸酶(TALEN)由一对DNA识别蛋白分别与Fok1？DNA内切酶的两个异源亚基融合得到，可以特异性地识别山羊或绵羊朊蛋白基因(PRNP)exon2上的两个相邻位点。将这对转录激活子样效应因子核酸酶同时转入宿主细胞时，其能对宿主细胞PRNP基因的exon2位点打靶，并使打靶位点发生基因突变，从而实现对山羊或绵羊PRNP基因的靶向修饰，具有特异性强、打靶效率高、准确度高等优点。