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六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
低硼硅药用玻璃管
主要生产药用玻管、中性硼硅玻璃安瓿/小瓶、低硼硅玻璃安瓿/小瓶、低硼硅管制口服液体瓶等产品。现拥有14条国际先进的拉管生产线，70余台国际先进的制瓶机，年产各类安瓿/管制瓶32亿支，药用玻管（精品7.0）30000吨。
山东力诺特种玻璃股份有限公司
2021-08-27
一种铟镓锌氧化物粉体的制备方法
本发明公开了一种铟镓锌氧化物粉体的制备方法，其包括如下 步骤：首先配置镓盐溶液、铟盐溶液和锌盐溶液；然后使用不含碱金 属的碱液作为沉淀剂，并采用三步沉淀法分别使所述镓盐溶液、铟盐 溶液以及锌盐溶液中的镓离子、铟离子、锌离子在不同 pH 值下先后沉 淀，以制备铟镓锌氧化物前驱体粉体；最后将制备的所述铟镓锌氧化 物前驱体粉体经洗涤、过滤、干燥、退火后制成获得高纯单相铟镓锌 氧化物粉体 InGaZnO4。本发明可制备具有高
华中科技大学
2021-04-14
一种蓬松态纳米氧化钇粉体的制备方法
本发明公开了一种蓬松态纳米氧化钇粉体的制备方法，属于超 细纳米粉体合成技术领域。先将含钇无机盐、去离子水和络合剂混合， 在室温下搅拌均匀得到含钇的浆液，含钇无机盐和络合剂的重量比为 8/0.5～8/10；当目标产物为 RE:Y2O3 时，含钇无机盐中掺杂有稀土离 子；再将浆液，或者由浆液得到的溶胶或干凝胶在 400～900℃进行煅 烧，使其充分分解，得到蓬松态 Y2O3 或 RE:Y2O3 纳米粉体。本发明 利用新型
华中科技大学
2021-04-14
一种低温制备CrB或CrB2粉体的方法
（专利号：ZL 201410219062.1） 简介：本发明公开了一种CrB或CrB2粉体的制备方法，属于陶瓷粉体制备技术领域。该制备方法是将摩尔比为1：4或1：6的氧化铬和无定形硼粉与一定量的熔盐混合均匀后，在惰性气体保护下在800～1100℃下热处理0.5～2h得到CrB或CrB2粉体。反应产生的副产物三氧化二硼和熔盐可通过用热水浸润溶解的方法去除。本发明方法合成温度低，合成周期短，采用的生产工艺简单、成本低廉、适合批量生产。所制备出
安徽工业大学
2021-01-12
一种聚苯胺包覆的复合粉体及其制备方法
本发明公开了一种聚苯胺包覆的复合粉体及其制备方法。它包括三个部分,核心层为碳材料,夹心层为单质铁纳米微粒和氮化铁,包覆层为聚苯胺薄膜。其合成步骤如下:将碳材料充分吸附硝酸铁溶液,通过氢气还原、氨化反应后分别包覆单质铁微粒和氮化铁保护层;最后采用原位聚合技术在产物外层包覆聚苯胺薄膜,得到聚苯胺包覆的复合粉体。该粉体兼具聚苯胺的导电性、抗腐蚀性、化学稳定性以及铁磁性微粒的磁性和催化性能;其原材料来源广泛,工艺流程简单,在电磁波屏蔽与吸收、金属防腐、难降解废水处理、塑胶添加剂等领域具有广泛的应用前景。
浙江大学
2021-04-13
悬空氮化物薄膜LED
南京邮电大学
2021-04-14
方舱CT机
杭州电子科技大学自动化学院杨勇教授为方舱CT机（超级杀菌机器人）主要研发者，它能大幅提升新冠肺炎CT检测速度。 同别的CT机不同，这台机器每两次检测之间几乎不用“休息”，因为每次检测后的CT机杀菌时间只需要3分钟。像新冠肺炎CT影像检测，因为新冠肺炎传染性高，每次检测后CT机都要消毒，而且消毒要求很高，如果消毒达不到要求很容易造成二次甚至多次感染。有些疑似新冠患者接受检测，实际上本人并非真正感染，如果因为消毒不彻底被CT室上飘浮附着的病毒传染，那简直是灾难。所以一定程度来说，CT机的检测效率受限于消毒水平和速度。而明峰方舱CT机，自带“强紫外杀菌机器人”，考虑到一般CT机每次检测后的固定喷剂杀菌需要至少半个小时，这就意味着前者一旦开机，同样时间顶上好几个常规CT机加起来的检测量。最早援助武汉的两台明峰方舱CT机，都是捐赠给武汉的。后续还会有将近20台发往武汉和全国各地，进行新冠肺炎检测。这也是国内首次在方舱CT机上使用杀菌机器人。
杭州电子科技大学
2021-04-10
补肾助孕方
本品是著名妇科专家、国医大师夏桂成教授经验方，具有补肾温阳、调经助孕之功，主要用于治疗黄体功能不全性不孕症。该方能够促进胚胎着床、提高胚胎着床期雌孕激素水平、降低泌乳素水平，临床总有效率达94.51﹪。
南京中医药大学
2021-04-13
四羊方尊
产品详细介绍四羊方尊
广州市展科教学仪器有限公司
2021-08-23