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移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法
本发明公布了一种移动机器人的多脉冲神经网络控制器导航控制方法，属于移动机器人目标点趋近自主导航控制器所属领域，用于移动机器人的导航控制。其技术方案是：本发明包括目标点趋近控制器、沿墙行走控制器、避障行为控制器，控制器中采用了脉冲神经网络，在神经网络中同时融入时空信息。本方法在不同条件下设定各控制器权值，并根据不同控制器的权值顺序作为控制器激活与否的判别顺序，通过控制器激活及转换条件的使用,实现各控制器之间的相互转换。本发明通过神经网络的在线训练，实现机器人的在线自主学习，与先前的基于模块化的控制器相比，控制策略简便易行，通过各控制器之间的转换，更加有效、高精度地控制移动机器人实现目标点趋近导航控制任务。
河北师范大学
2021-04-27
一种近地轨道航天器阳光反射凝视期望姿态解析求解方法
本发明公开一种近地轨道航天器阳光反射凝视期望姿态解析求解方法，根据航天器所处轨道信息及目标经纬度信息建立目标坐标系，建立目标坐标系三轴在惯性坐标系下的分量，从而确立目标坐标系相对惯性坐标系的期望四元数，进一步结合刚体动力学基础理论，通过求一次导和二次导，最终确定目标坐标系角速度和角加速度，从而确定完整的目标姿态信息的解析形式。
北京航空航天大学
2021-04-10
码长 n 最小距离 n-1 的置换码构造方法和码字序列发生器
"本发明公开一种有效抵抗电力线窄带和脉冲噪声的置换码构造 方法与码字序列发生器。置换码构造方法是指码长为 n 最小距离为 n-1 的置换码(n,n-1)PC 代数结构设计方法，所述码字序列发生器是指码长 n 为素数、码集合势为 Pn,d＝n(n-1)的置换码发生器原理电路。所述 (n,n-1)PC 在 n！个置换的特定 n-RPGCF 排序规则约束下，由 n-1 个 tn 轨道构成，每个 tn 轨道的首置换构成轨道首阵列，该阵列的每一个置 换由等差数列的不同公差和不同分段排序方式来设计，通过对该阵列 ·1024·中每一个置换使用 tn 操作 n-1 次，即生成(n,n-1)PC。所述码字序列发 生器给每个元素分配 m 位，每个码字占用 n×m 个存储单元，其循环 移位寄存器组由 m 组 n 个触发器构成，执行 m 位并行 n 位串行的左移 输入、循环右移、左移输出和循环左移一系列操作，完成从轨道首阵 列到 n(n-1)个置换码字的生成过程。
华中科技大学
2021-04-11
一种四分之一双波片相位延迟器
本发明公开了一种四分之一双波片相位延迟器，可在紫外、可 见及近红外的波段范围内实现消色差，其特征在于，该双波片相位延 迟器由两个同种材料或者不同材料的四分之一零级波片构成，该两零 级波片沿光轴平行布置，且两光轴夹角为 45°，其中，所述两个四分 之一零级波片的中心波长在波段范围内，且满足使得两零级波片组成 的双波片在该波段范围内各波长点对应的相位延迟量δe(λ)与理想相 位延迟量值π/2 之间差值的最大值取得最小值。与现有的双波片相比， 该相位延迟器将两个零级波片光轴按 45°组合，而不是 90°，得到的 双波片相位延迟器在全波段内有更好的消色差等特性，能够满足光谱 椭偏测量等宽光谱光学系统的使用要求。
华中科技大学
2021-04-11
一种带有温差发电装置的太阳能热水器保温水箱
本实用新型涉及一种带有温差发电装置的太阳能热水器保温水箱，主要包括保温水箱、集热管、蓄电池、控制器和温差发电模块，集热管平行排列且一端插入保温水箱的下部，保温水箱内部的中心留有一贯通的圆柱形通道，温差发电模块是圆柱形的，它设置在保温水箱预留的通道内，温差发电模块中心也留有一圆柱形的通道，冷水管穿过该通道，温差发电模块的冷端面与冷水管接触，热端面与保温水箱中的热水接触，温差发电模块通过温差而生产的电能储存在蓄电池中，蓄电池和控制器设置在保温水箱右侧面的下部，蓄电池和控制器通过导线与温差发电模块相连。该
安徽建筑大学
2021-01-12
一种适用于蠕虫生物反应器的喂料预备系统及方法
本发明公开了一种适用于蠕虫生物反应器的喂料预备系统和方法，该系统包括自动控制仪、主流水线及若干辅流水线，所述的主流水线包括初始原料收集池、第一流量计、第一物料输送机、第一有机废弃物分拣破碎机、原料调节池、第二流量计等设备，所述的辅流水线包括初始辅料收集池、第四流量计、第四物料输送机等设备，本发明可按照蠕虫喂料的要求，通过自动化控制系统，将多种有机废弃物进行大规模、标准化地快速预备处理，大幅提高蠕虫生物反应器喂料预备流水线的机械化、自动化水平，显著降低蠕虫生物反应器预备喂料环节人工需求；同时大幅改善蠕虫喂料的加工精度，确保蠕虫喂料养分、水分、粘度及透气度等各项指标保持在最佳水平。
浙江大学
2021-04-13
负低老化率负温度系数热敏电阻器陶瓷材料的制备方法
本发明公开了一种负低老化率负温度系数热敏电阻器陶瓷材料的制备方法，该热敏电阻器陶瓷材料的名义化学组成为Mn3-x-y-zNixFeyMzO4，M代表Cu、Ti、Sn、Al；其是以组成阳离子的氧化物为起始原料，球磨，经过多次煅烧，加入有机粘结剂造粒成型后，烧制而成，烧成片状样品后，两端面上银电极，电极烧渗后，在富氧环境下将样品无电极处覆盖柱面处用中温玻璃釉封接。通过所述制备工艺所制备的热敏电阻器陶瓷材料，在25°C的电阻率为3-1000Ω·m,25-85°C温区的B值为3000-4000K,150°C
安徽建筑大学
2021-01-12
一种具有纳米异质复合结构的紫外光探测器及其制备方法
本发明公开了一种基于 TiO2/ZnO 纳米异质复合结构的紫外光探 测器结构，其最底层为基底材料，其上为叉指电极，并覆盖一层 ZnO 薄膜，薄膜之上为 ZnO 纳米棒，纳米棒表面为 TiO2 纳米结构。本发 明还公开了所述紫外光探测器的制备方法：（1）在基底薄片上镀上金 属电极形成叉指电极；（2）镀上 ZnO 薄膜；（3）合成 ZnO 纳米棒阵 列；（5）在 ZnO 纳米棒表面形成 TiO2 纳米结构。本发明的紫外光探 测器在保持 ZnO 紫外探测器超高光电流增益的同时引入 TiO2 纳米结 构，形
华中科技大学
2021-01-12
全电子式智能型（节能型）电弧焊机防触电保护器
1、使用该装置，则电焊把手处的空载电压不大于3V（峰峰值），该电压既不会直接也不会间接导致电焊工伤亡事故。目前市场上销售量的同类产品的空载电压24V（有效值）； 2、该产品具有非常明显的节能效果，不使用该产品，电弧焊机的空载能耗约为1000W以上，使用该产品，电弧焊机的空载能耗不大于1W； 3、该产品为智能化产品，体积小(是目前市场上销售量最大的产品的1/2以下)，重量轻，便于安装且即接即用无需调试（其它产品大多需现场调试），免维护（其它产品维修率高），对应用环境要求低（能用电焊机的地方都可用），接线简单，相当于串接供电开关，且含漏电保护功能； 4、该产品的加工及调试简单，核心控制系统模块化，不需要高水平的技工； 5、产该产品只需计算机、示波器、万用表、电烙铁等常用设备，及几十平方米的场地。 应用范围： 2005年国家安全生产条列规定，每个电弧焊机必须安装该产品，且5年强制报废。据权威部门统计，目前，我国电弧焊机保有量约500万台。 预期效果： 该产品的材料成本不高于300元，销售额约700元，1个生产人员年产量约12000台，每个生产人员年毛利480万。 生产该产品只需要计算机、示波器、万用表、电烙铁等常用设备，及几十平方米的场地，不需要太多资金；而且该产品的加工及调试简单，核心控制系统已经模块化，生产不需要高水平的技工，且单人可生产。
北京交通大学
2021-04-13
一种基于 USB3.0 的电离层探测系统控制器
本实用新型涉及电子通信领域，具体涉及一种基于 USB3.0 的电离层探测系统控制器，包括 A/D 采 集，恒温晶体振荡器；包括依次连接的 USB3.0 通讯接口、FPGA 模块，与所述 FPGA 模块连接的 SPI 总线、I/O 控制线，与所述 SPI 总线连接的本振 DDS 与发射通道 DDS、频率调节器，以及与所述 I/O 控 制线连接的开关阵列；所述 FPGA 模块连接所述 A/D 采集；所述频率调节器连接所述恒温晶体振荡器； 所述 USB3.0 通讯接口连接所述上位机。该控制器用于电离层探测系统其数据传输速率快，实时性好， 传输稳定，指令与回波数据传输互不干涉，支持热插拔即插即用。
武汉大学
2021-04-13