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降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
浙江大学
2021-04-13
一种姜粉在缓解炎症性肠病以及调节肠道菌群紊乱中的应用
上海大学
2021-02-01
猪传染性胃肠炎与流行性腹泻二价乳酸菌口服疫苗
随着世界养猪业的发展，规模化饲养技术的应用和饲养高度密 集，以及突发腹泻因素存在，使得猪腹泻病日趋流行，危害日渐严重。猪传染 性胃肠炎与流行性腹泻在养猪场引起猪腹泻病的报道屡见不鲜，特别是规模化 猪场在受到蓝耳病、圆环病等感染之后免疫功能下降时，猪腹泻类病伺机暴发， 导致较严重的经济损失。本成果是利用自主分离鉴定猪传染性胃肠炎与流行性 腹泻病毒，通过基因工程的方法，在乳酸菌中进行表达，通过优化培养工艺， 提高乳酸菌的培养密度，混合研制的多价口服疫苗，用于该类疾病的免疫预防。 该产品的开发为该病的防控起到重要作用，具有重要的应用价值和经济效益。
青岛农业大学
2021-04-11
一种有机固体废弃物好氧堆肥用复合微生物菌剂及其应用
针对农业废弃物及污水厂剩余污泥产生量大、资源化利用效率低等问题，该 成果通过反复分离纯化，从实际堆肥体系获得了可分别高效降解木质纤维素、脂 肪、蛋白质和淀粉等的 6 个纯菌株，并保藏于中国典型微生物保藏中心（武汉）； 在此基础上，通过科学复配，获得了一种有机固体废弃物好氧堆肥用复合微生物 菌剂，该菌剂有效解决了单一菌株转化效率低，堆体升温慢，堆肥周期长，无害 化程度不够的现实问题，而且操作简单，投加成本可控，二次污染小，得肥率高， 堆肥产品肥效优，具有极大的实用价值。
江南大学
2021-04-13
一种基于频率相对偏差预估的分段综合单频信号频率估计方法
本发明公开了一种基于频率相对偏差预估的分段综合单频信号频率估计方法，包括如下步骤：(1)获取待处理的单频信号采样数据序列x(n),n＝0,1,…,N?1；(2)对所述数据序列x(n)做快速傅里叶变换，计算得到数据序列的离散傅里叶变换X(l)和功率谱P(k)；(3)搜索功率谱P(k)最大值所对应的离散频率索引k0，并计算X(l)位于离散频率索引k0?1，k0和k0+1处的模值Al，Am和Ar；(4)预估有向频率相对偏差δR和加权频率相对偏差δW；(5)利用Al，Am，Ar，δR和δW计算综合频率相对偏差δC；(6)将δC带入插值公式估计出单频信号频率本发明的估计方法与现有的Rife插值法相比，可以在不增加计算量的前提下，提高频率估计的精度，工程实用性强，适合对信号进行实时处理。
东南大学
2021-04-11
基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法
本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法，包括MEMS传感器、INS模块、VLC定位模块、PDR定位模块和测姿定位单粒子滤波器模块；本发明中基于INS惯导机械编排的误差方程作为融合滤波器的系统方程，用于对粒子群的粒子进行更新。观测方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力计观测量更新，用于计算各个粒子的权重。输出姿态信息给VLC定位模块和PDR定位模块。本发明首次在VLC定位领域使用融合测姿准确估计VLC接收器的姿态信息，解决VLC定位容易受接收器姿态影响以及在光信号被遮挡情况下定位不连续的问题，并消除姿态对VLC定位的影响。
东南大学
2021-04-11
基于单光场相机的微尺度流动三维速度场测量装置和方法
本发明公开了一种基于单光场相机的微尺度流动三维速度场的测量装置及方法，其中测量装置包括双脉冲激光器、荧光显微镜、相机系统、同步控制器和计算机，其中计算机用于存储ＣＣＤ相机获得的光场图片；选择两帧时间间隔为Δｔ光场照片，利用计算的点扩散函数，反卷积重建出示踪粒子的三维位置信息；通过三维互相关算法得出微流场的三维速度场信息。本发明采用单相机系统与传统荧光显微镜结合，实现微尺度流场的三维速度场测量，系统无需深度扫描，可以对非定常流动或非周期性流动的流场测量。
东南大学
2021-04-11
2021年能源成绩单公布：我国可再生能源装机突破10亿千瓦
2021年，能源行业加强煤炭兜底保障，坚决消除不合理限产措施，分类加快煤矿产能释放，煤炭产量稳步增加。12月份以来全国煤炭日均产量较9月份增加了200万吨，全国统调电厂存煤较9月末增加9000万吨，超去年最高水平。
人民网
2021-12-27
一种单膨胀机实现热能梯级分时有机朗肯循环装置及方法
本发明公开了一种单膨胀机实现热能梯级分时有机朗肯循环装置及方法，有机朗肯循环系统包括依次连接的工质泵（１）、一号控制器（２）的Ｂ端、换热器（３）、二号控制器（１０）、膨胀机（１３）、储热器（９）、一号控制器（２）的Ｃ端构成的一个闭循环，和由换热器（３）的出端依次连接的四号控制器（８）、冷凝器（６）、冷凝循环泵（５）、三号控制器（４）、换热器（３）的进端构成的一个闭循环；所述的附属系统包括其它来源热量除热系统（１１）、供热系统（１２）、生活用水预热系统（７）；该装置也可根据需要设置多个不同温度储热器，
东南大学
2021-04-14
一种基于单频网外辐射源雷达的飞机目标识别方法
本发明公开了一种基于单频网外辐射源雷达的飞机目标识别方法，利用飞机目标旋转部件（旋翼、 螺旋桨、或喷气式引擎）产生的微多普勒调制特征进行目标识别。首先对参考通道和监测通道信号进行 二维互相关处理，据此实现对目标的检测；接着从距离多普勒谱上不同距离单元位置提取各个发射站所 对应的微多普勒特征；最后利用信息融合技术对多角度特征进行决策级融合识别。本发明组合了单频网 中各个发射站同时提供的微多普勒特征，减少了目标微多普勒特征的姿态敏感性，从而提高识别
武汉大学
2021-04-14