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一种多轴加工系统的刀具偏离量的建模方法
本发明公开了一种多轴加工系统的刀具偏离量的建模方法，包 括：建立一种新的未变形切屑厚度模型，采用向量法建立圆弧刀变姿 态铣削加工切削力预测模型；运用等效圆柱法建立机床传动轴的柔度 模型，并应用力椭球方法和坐标系变换建立了加工系统的综合柔度度 模型；最后通过变姿态加工过程的切削力模型和多轴加工系统末端柔 度模型，得到刀具偏离量模型。本发明公开的刀具偏离量的建模方法， 通过建立新的刀具切削刃的未变形切削厚度模型和多轴加工系统的综 合柔度模型，得到更准确的加工过程中的刀具偏离量变化规律，从而 在多轴加工中
华中科技大学
2021-04-14
十字轴式万向联轴器智能参数化 CAD 系统
成果简介国内十字轴式万向联轴器制造企业都具有相对稳定的产品种类， 其日常设计的主要方式是基于基型产品的修改设计。 为了实现十字轴式万向联轴器产品的快速设计、 提高其设计质量和节省设计成本， 我们采用先进的软件开发技术， 在产品数据库的支持下， 开发了一套面向十字轴式万向联轴器的智能参数化 CAD 系统， 可以完成产品关键零部件的参数化 CAD 图纸的自动绘制功能， 并可对产品图档信息进行有效地管理。成熟程度和所需建设条件本项目已经成功应用于泰尔重工股份有限公
安徽工业大学
2021-04-14
六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法
一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加
华中科技大学
2021-04-14
兰帕特GOPRO智能手机三轴手持稳定器
产品详细介绍GOPRO选配件兰帕特GOPRO、三星、苹果、小米智能手机摄影电动三轴手持稳定器
德维尼（北京）科技有限公司
2021-08-23
多轴运动控制编程开发实训系统 （Motion+CNC+Robotics+HMI）
基于标准工控机及CODESYS编程平台的运动控制开发实训系统，配置了1台工业级平板电脑（工业PC显控一体机）、1个CODESYS RTE全功能的软件授权许可、3套EtherCAT总线型伺服驱动器及同步伺服电机和EtherCAT总线型的16入16出远程I/O模块。
此实训系统展示了CODESYS实现多轴运动控制的技术优势以及对外部I/O（本地和远程）的良好扩展功能。
多轴运动控制Demo完全支持工程师们使用CODESYS软件三种不同的运动控制编程模式：基于主从轴跟随模式的电子凸轮、基于三轴龙门结构的CNC联动插补、Delta机械手跟随圆盘和传送带运动的实时快速抓取功能，以及可以通过外部按钮信号完成运动的启停和复位操作。
欧德神思（CODESYS）软件集团
2022-05-26
一种同步制取核桃油、核桃蛋白和磷脂浓缩物的技术
1.简介
简单介绍项目/成果背景，解决的行业瓶颈问题或行业共性关键问题。
目前核桃加工主要是通过冷榨法制取核桃油，同时获得富含蛋白的核桃粕。由于核桃压榨时，一般都不脱除核桃衣，导致了核桃粕的食用性能差，一般只用做饲料。本项目将核桃进行脱衣，再通过水提和分离，实现油脂体和蛋白的高效分离。在不使用有机溶剂和酶制剂的条件下，将油脂体加工成核桃油和蛋白-磷脂浓缩物，并同时制取高纯度核桃蛋白。
2.创新要点
介绍本项目的主要创新点，总体水平（处于国内/国际先进/领先水平等）。
（1）除了制取核桃油，还可同步制取蛋白-磷脂浓缩物，可作为天然乳化剂；
（2）除了制取上述两种核桃油脂产品，还可同步制取贮藏性能佳的高纯度核桃蛋白粉。
通过与现有核桃加工技术的对比，本项目处于国际领先水平。
3.关键指标
（1）每千克核桃仁，可制取580g左右的核桃油，30g左右的蛋白-磷脂浓缩物，100g左右的核桃蛋白粉（蛋白含量80%以上）；
（2）蛋白-磷脂浓缩物成分含量：67%中性脂质、10%具有极佳乳化性能的膜蛋白、9%核桃蛋白、7%磷脂、7%其它成分（包含鞘氨醇等）；
（3）核桃蛋白粉中的精氨酸含量高达13%，是精氨酸的良好来源。
江南大学
2021-05-11
耦合分子振子同步化的能量代价及其最优设计原理的研究
北京大学物理学院/定量生物学中心欧阳颀课题组在Nature Physics发表题为“The energy cost and optimal design for synchronization of coupled molecular oscillators”（文章网址：https://www.nature.com/articles/s41567-019-0701-7）文章，揭示了互相耦合的分子振子达到同步化所需的热力学代价，表明分子振子的同步化需要额外能量耗散，并揭示了能量耗散与所能达到的最优同步化效果及耦合的最佳设计之间的关系。 振子之间的同步化现象在自然界是非常普遍的现象，许多非线性理论与实验很好地回答了很大一部分非线性振子中的同步化问题。然而，对于分子振子而言，他们的振荡节律由随机的、大噪声的生化反应所决定，与之前相对成熟的非线性理论所涉及的情况有所不同。这类分子振子的同步化规律，尤其是同步化所需的热力学代价尚不明确。 欧阳颀课题组与美国IBM T. J. Waston 研究中心/北京大学定量生物学中心杰出访问教授的涂豫海教授展开合作研究，首次在理论上阐明了实现分子振子同步化所需的热力学代价。该研究提出一个简单而普适的随机理论模型，假设不同的分子振子之间被一些额外的分子间化学反应耦合起来从而使彼此的相位相互靠近，用以描述一般的可产生同步化振荡的分子振子。在这个理论模型中，研究者们找到了单分子稳定振荡状态的概率密度的解析解，由此计算了不同条件下的能量耗散，并通过平均场近似得到了该振荡出现同步化现象的条件。通过比较不同条件下的能量耗散，研究者发现，若要实现分子振荡的同步化，除去驱动单个分子振荡的能量以外，还必须要有一部分不为零的额外的能量耗散。除此以外，当外界条件给定能量耗散的大小时，虽然可以通过调整模型中的参数达到各种不同的同步化效果，但是可以达到的最优的同步化效果由给定的能量耗散所限制。当能量耗散小于一个临界值时（这个临界值大于驱动单个分子振荡的能量）同步化是不可能的，给定的能量耗散越大，所能达到的最优同步化效果越好。该结论具有一定的普适性。随后研究者在蓝藻的生物钟系统中检验了该理论，验证了生物体内的分子振荡体系确实需要额外的能量来实现同步化。 北京大学物理学院博士生，欧阳颀课题组的张东良为该文章的第一作者，涂豫海教授为通讯作者，合作者包括欧阳颀教授和美国加州圣地亚哥分校的博士后曹远胜博士。
北京大学
2021-04-11
基于分数阶的永磁同步电机速度环控制参数的自整定方法
本发明公开了一种基于分数阶的永磁同步电机速度环控制参数的自整定方法，其通过利用分数阶 PI 控制器代替永磁同步电机交流伺服系统中的整数阶 PI 控制器，并自动地整定所述分数阶 PI 控制器的参数，实现对永磁同步电机交流伺服系统的控制，该方法具体包括：首先采集所述交流伺服系统的电流与速度信号；其次，根据所述采集信号，辨识永磁同步电机伺服系统速度环被控对象模型，识别出模型的参数；最后，对控制参数进行寻优整定，获得最优的控制参数。本发明的方法利用分数阶 PI 控制器取代原有的整数阶 PI 控制器，并自动地
华中科技大学
2021-04-14
永磁同步电机的电角度旋向和初始值辨识方法及系统
本发明公开了一种永磁同步电机的电角度初始角度和旋向的辨 识方法及系统，首先通过算法得到转子磁链角度的估计值，然后输出 角度为转子磁链角度估计值的定子电流，接着确定转子磁链角度的估 计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠得到的位置关系， 得到一个更准确的转子磁链角度的估计值，反复执行以上步骤数次， 转子磁链角度的估计值将与转子磁链角度的真实值重合，该磁链角度 估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值，最后， 利用电角度旋向辨识算法，辨识电角度旋向与编码器反馈的旋向的相 对关系，若两者
华中科技大学
2021-04-14