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工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法
本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法，首先建立系统模型，包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型；然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾；按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集；根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集，确定全局任务集；基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图；并将风险作为约束条件、将全局任
华中科技大学
2021-04-14
一种具备直流潮流与短路控制的复合装置及其控制方法
一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法，复合控制装置包括：潮流控制装置，其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容；短路控制装置，其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中，第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中，用于潮流控制；快速机械开关
东南大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
MINIdriver控制板可编程控制器含蓝牙接口
产品详细介绍
AVR通用开发板,双H桥电机驱动器，全兼容Arduino
规格参数
●MCU: ATmega8A ,频率：16MHZ
●输入电压范围：5.4V~9V
●超低输入输出压差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器，可外接PWM控制信号
●蓝牙模块接口（标配大谷电子蓝牙模块），可与手机、电脑通信
●板载USB转串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接电路
●丰富的电源、信号接口，IO口全引出。方便开发
●电机接口
●舵机接口，不用外接线路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清单
配USB下载线一根，Arduino控制板，机器人arduino贴片板，1A的堵转电流
中山市百佳大谷电子科技有限公司
2021-08-23
具有抑菌抗炎活性的瓜子金发酵口服液及制备方法
研发阶段/n具有抑菌抗炎活性的瓜子金发酵口服液，是以瓜子金、糯米、甜酒曲为原料，经固体发酵后，除蛋白、多糖，正丁醇萃取后蒸干，所得浸膏用蒸馏水溶解，加入甜味剂即得而成。体外抑菌试验证明，瓜子金发酵口服液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌、枯草芽孢杆菌、假单孢杆菌均有一定的抑制作用，其中对金黄色葡萄球菌的抑菌作用更强。抗炎实验：二甲苯致小鼠耳廓肿胀试验中对小鼠的肿胀抑制率为４２．５２％；镇痛实验：小鼠扭体法镇痛试验中对小鼠的镇痛抑制率为５８．０８％，表明具有较强的抗炎镇痛的作用。在急性毒性实验中，小鼠最大耐受
湖北工业大学
2021-01-12
一株芽孢杆菌发酵提取物在防治植物病虫害中的应用
本发明公开了Bacillus horneckiae DSM23495发酵提取物在防治植物病害与甜菜夜蛾中的应用，属于微生物农药领域。所述菌株保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号为CGMCC No.13551。所述Bacillus horneckiae DSM23495发酵提取物经培养基摇床发酵，乙酸乙酯萃取，硅胶柱层析得到，对番茄灰霉病菌、棉花枯萎病菌、苹果腐烂病菌与白菜黑斑病菌等植物病害具有较好的抑制活性，最小抑制浓度（MIC）分别为4、8、8与10μg/mL；此外，对甜菜夜蛾也具有较好的杀虫活性，0.4 mg/mL浓度，抑制取食率达86.1±2.2%。因此，Bacillus horneckiae DSM23495发酵提取物可用于制备防治植物病害与甜菜夜蛾的微生物农药，相比化学合成农药，不易产生抗药性且环境兼容性好，具有较好的应用前景。
青岛农业大学
2021-04-13
一种海洋真菌发酵提取物及其作为抗老年痴呆药物的应用
本发明涉及一种海洋真菌发酵提取物及其作为抗老年痴呆药物的应用，所述提取物由如下步骤制备：(1)在无菌条件下，将海洋真菌Alternaria sp.W‑1接种到PD液体培养基中，恒温摇床振荡培养，温度为25‑30℃，摇床转速为150‑180r/min，培养时间为2‑4d，得种子液；(2)将步骤(1)得到的种子液接种到察氏培养基中，培养基pH为4.0‑8.0，接种量为5‑20％，培养温度为22‑34℃，培养时间为6‑14d，得发酵物；(3)将步骤(2)得到的发酵物用3‑5层无菌纱布过滤，得滤液，经旋转蒸发仪浓缩后，用乙酸乙酯萃取2‑4次，合并有机相，经旋转蒸发仪浓缩即得所述提取物。
青岛农业大学
2021-04-13