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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
MINIdriver控制板可编程控制器含蓝牙接口
产品详细介绍
AVR通用开发板,双H桥电机驱动器，全兼容Arduino
规格参数
●MCU: ATmega8A ,频率：16MHZ
●输入电压范围：5.4V~9V
●超低输入输出压差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器，可外接PWM控制信号
●蓝牙模块接口（标配大谷电子蓝牙模块），可与手机、电脑通信
●板载USB转串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接电路
●丰富的电源、信号接口，IO口全引出。方便开发
●电机接口
●舵机接口，不用外接线路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清单
配USB下载线一根，Arduino控制板，机器人arduino贴片板，1A的堵转电流
中山市百佳大谷电子科技有限公司
2021-08-23
具有抑菌抗炎活性的瓜子金发酵口服液及制备方法
研发阶段/n具有抑菌抗炎活性的瓜子金发酵口服液，是以瓜子金、糯米、甜酒曲为原料，经固体发酵后，除蛋白、多糖，正丁醇萃取后蒸干，所得浸膏用蒸馏水溶解，加入甜味剂即得而成。体外抑菌试验证明，瓜子金发酵口服液对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌、枯草芽孢杆菌、假单孢杆菌均有一定的抑制作用，其中对金黄色葡萄球菌的抑菌作用更强。抗炎实验：二甲苯致小鼠耳廓肿胀试验中对小鼠的肿胀抑制率为４２．５２％；镇痛实验：小鼠扭体法镇痛试验中对小鼠的镇痛抑制率为５８．０８％，表明具有较强的抗炎镇痛的作用。在急性毒性实验中，小鼠最大耐受
湖北工业大学
2021-01-12
一株芽孢杆菌发酵提取物在防治植物病虫害中的应用
本发明公开了Bacillus horneckiae DSM23495发酵提取物在防治植物病害与甜菜夜蛾中的应用，属于微生物农药领域。所述菌株保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号为CGMCC No.13551。所述Bacillus horneckiae DSM23495发酵提取物经培养基摇床发酵，乙酸乙酯萃取，硅胶柱层析得到，对番茄灰霉病菌、棉花枯萎病菌、苹果腐烂病菌与白菜黑斑病菌等植物病害具有较好的抑制活性，最小抑制浓度（MIC）分别为4、8、8与10μg/mL；此外，对甜菜夜蛾也具有较好的杀虫活性，0.4 mg/mL浓度，抑制取食率达86.1±2.2%。因此，Bacillus horneckiae DSM23495发酵提取物可用于制备防治植物病害与甜菜夜蛾的微生物农药，相比化学合成农药，不易产生抗药性且环境兼容性好，具有较好的应用前景。
青岛农业大学
2021-04-13
一种海洋真菌发酵提取物及其作为抗老年痴呆药物的应用
本发明涉及一种海洋真菌发酵提取物及其作为抗老年痴呆药物的应用，所述提取物由如下步骤制备：(1)在无菌条件下，将海洋真菌Alternaria sp.W‑1接种到PD液体培养基中，恒温摇床振荡培养，温度为25‑30℃，摇床转速为150‑180r/min，培养时间为2‑4d，得种子液；(2)将步骤(1)得到的种子液接种到察氏培养基中，培养基pH为4.0‑8.0，接种量为5‑20％，培养温度为22‑34℃，培养时间为6‑14d，得发酵物；(3)将步骤(2)得到的发酵物用3‑5层无菌纱布过滤，得滤液，经旋转蒸发仪浓缩后，用乙酸乙酯萃取2‑4次，合并有机相，经旋转蒸发仪浓缩即得所述提取物。
青岛农业大学
2021-04-13
一种用于生产畜禽饲料添加剂的乳酸菌发酵罐
本实用新型提供了一种用于生产畜禽饲料添加剂的乳酸菌发酵罐，包括第一壳体，所述第一壳体内设有第二壳体，所述第一壳体两侧内壁上等距离设有多个加热电阻，所述第一壳体上端中部位置设有支撑架，所述支撑架上安装有电机，所述电机的输出轴上连接有套筒，所述套筒内插接有连接杆，所述连接杆两侧均设有限位机构，所述连接杆下端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上等距离设有多个搅拌辊，所述第一壳体底壁的中部位置固定连接有固定杆，
青岛农业大学
2021-01-12
一种海洋黑曲霉生产耐盐纤维素酶的液体发酵方法
本发明公开了一种海洋黑曲霉生产耐盐纤维素酶的液体发酵方法。包括如下步骤:1)从东海近海10～20m深处的泥土里筛选得到一株海洋黑曲霉;2)海洋黑曲霉接种于PDA培养基上,32～40℃下培养60～90小时,得到斜面孢子,斜面孢子保藏于4℃;3)斜面孢子接种于PDA-1培养基,在32～40℃下培养60～90h,得到活化的孢子;4)活化的孢子接种于茄子瓶斜面,42℃培养74小时,得到扩培的茄子瓶斜面孢子;5)扩培得到的茄子瓶斜面孢子用灭菌人工海水稀释到108个孢子/ml,接种于液体发酵产酶培养基,发酵5～10天,得到纤维素酶。本发明具有产酶活高、酶稳定、耐盐性好等优点,生产的纤维素酶可以在较高盐含量的条件下降解纤维素,为该水解物的后续应用打下基础。
浙江大学
2021-04-13