具备故障检测和参数校正功能的平面扭簧装置
本发明公开了一种具备故障检测和参数校正功能的平面扭簧装置,它由平面扭簧、故障检测电路和力矩传感器三部分组成。本发明充分利用各种平面扭簧的优势,通过检测固定环和安装环间的通断对弹性体进行故障检测,可以有效判断弹性体的使用寿命,为改进设计和加工工艺提供依据,有助于缩短迭代开发的周期,提高对平面扭簧设计质量的观测和分析;通过力矩传感器的精确力矩检测,可以实时补偿和校正弹性体的弹性系数变化,以提高对力矩控制的性能,为了降低成本,在关节设计中可以去除力矩传感器,而在定期检查时可以使用一个力矩传感器对所有关节进行校正即可。本发明的平面扭簧装备结构简单,适合应用于各种机器人和机械臂关节。
浙江大学
2021-04-13