本实用新型公开了一种作物抗倒伏测量装置，包括机架，机架上设置有测量组件，测量组件包括动力装置、连接绳、连接绳导向机构、茎秆夹、以及测量传感器，茎秆夹可夹持固定在作物茎秆上，连接绳的两端分别与茎秆夹和动力装置相连，动力装置通过连接绳向作物茎秆输出拉力以拉弯作物茎秆，测量传感器可测量茎秆的拉弯角、作用于茎秆上的拉力角和拉力值，从而对作物进行抗倒伏测量。本实用新型的作物抗倒伏测量装置可实现利用拉力传感器

本发明公开了一种模式植物拟南芥的嫁接方法，其包括以下步骤：将下胚轴粗壮、长势一致、且真叶刚刚萌发的6天‑8天苗龄的拟南芥植株用于嫁接；将用于嫁接的砧木和接穗材料置于1.2％琼脂糖凝胶中间，于下胚轴处横切，并保证接穗材料的下胚轴部分较短，而砧木材料的下胚轴部分较长；在琼脂凝胶上使材料切口紧密接触，并切割一块大于砧木根部面积的1/2MS+3％蔗糖固体培养基，盖在砧木的根部，形成嫁接体；将嫁接体置于21

本实用新型公开了一种苹果汁制作装置，包括罐体，罐体的顶部设置进料斗，底部设置出汁口，罐体内设置破碎机构、磨碎机构和过滤板，破碎机构中第一电机和第一轴承座分别固定于罐体的内上壁两侧，第一转轴的两端分别与第一电机和第一轴承座连接，第一转轴上排设多个刀片；磨碎机构包括两竖直相对设置的侧磨汁板及其中间的活动板，侧磨汁板相对面以及活动板的两侧面上均设有凸起，活动板的顶部固定有外套管，外套管中套接有螺杆轴的一

本发明公开了一种新型体育舞蹈腰部训练装置，其结构包括手握杆、下压弹力板、下压训练辅助装置、升降柱、勾脚软绵、第一防滑脚垫、踏板、底座、第二防滑脚垫，底座前后端与第一防滑脚垫、第二防滑脚垫焊接并相互垂直，本发明通过将辅助回弹支撑机构安装在下压弹力板两端上，根据传动架与限位杆的连接，能够在下腰训练时控制复位弹簧进行伸缩回位，增加舒适度，依靠自身的重力完成腰部的训练，利于更快的掌握训练动作，同时斜杆通过

本实用新型提供了一种猪只按摩装置，包括按摩刷、使按摩刷向上运动的反弹组件以及使按摩刷向下运动的按压组件、驱动按摩刷往复直线运动的驱动机构；按摩装置还包括竖直放置的支撑柱、水平放置且固定在支撑柱上端的U型第一支撑板、竖直放置且固定设置在U型第一支撑板上端的U型第二支撑板以及水平放置且固定连接U型第一支撑板两端的滑槽板；按压组件与反弹组件通过凸轮活动接触，驱动机构还驱动按压组件做按压运动。本实用新型避

本发明涉及一种油烟气的净化装置，其特征是使用三段式净化大中型餐饮企业生产过程中产生的油烟，所谓三段式净化，即前端利用集气罩阻挡去除一部分油;中段在管道内装设惯性装置和碰撞系统，实现油烟的进一步分离；最后在系统的末端装有吸附净化设备，对烟气中的油脂进行分离，实现烟气的达标排放。

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

01. 成果简介 荧光原位杂交（Fluorescence in situ hybridization，FISH）是一种以荧光标记取代同位素标记而形成的新的原位杂交方法。其通过杂交探针序列及其荧光，能提供标记位点在细胞核内的空间位置信息，与基于染色质构象捕获（Chromatin Conformation Capture，3C）等各种生物技术（如4C，5C，HiC，ChIA-PET等）互补，成为研究染色质结构不可或缺的重要技术之一。 传统的荧光原位杂交技术一般以含有目标物种来源的一段完整基因组片段作为模板，通过生物酶的作用进行片段化，之后进行荧光标记做出杂交探针，再固定细胞中，通过碱基互补配对原理对特定的基因组片段进行荧光标记并成像，获得具体的核内空间信息。但是，传统的原位杂交技术受限于模板本身的特性，具有准备时间长、所需模板量大、基因分辨率低、克隆中含有重复片段、需要加入物种特异的Cot-1DNA等缺点。尤其是其分辨率低的特点（分辨率在百kb的数量级），让它在应用中受到了很大的限制。 本项成果提供了一种新的针对目标核酸靶标探针的制备方法（见图1），该方法比传统的FISH技术的分辨率提高了1-2个数量级（见图2），可应用于传统荧光原位杂交因分辨率不够而不能探测、或者被错误探测的地方。该成果的具体步骤（见图1）包括：（1）获取感兴趣的靶DNA序列；（2）使用转座酶将靶DNA序列进行片段化的同时，在片段化的DNA序列两端加上接头序列；和（3）利用所述接头序列，获取所述片段化的DNA序列，以产生探针。本项成果的技术优势在于：快速高效、模板需求量低、基因组分辨率高、且不需要Cot-1DNA。 图1 探针制备方法的具体步骤。 02.应用前景 本项成果是一种快速高效、模板需求量低、基因组分辨率高、且不需要Cot-1DNA的荧光原位杂交方法，可作为现有的传统荧光原位杂交技术的可选替代方案。尤其是该方法的分辨率高，比传统的FISH技术的分辨率高1-2个数量级（见图2），因此可应用于传统荧光原位杂交因分辨率不够而不能探测、或者被错误探测的很多地方。 例如，在基因组的三维结构中，TAD（拓扑结构域）是结构和功能的基本单元。TAD内部和TAD之间的增强子和启动子发生的错误的相互作用，是一些癌症发生的根本原因。而传统的FISH技术因为分辨率的限制，探测不到这些错误的相互作用。因此本项成果在临床有着广泛的应用，可以用于癌症及一些其它疾病的极早期检测。 图2  相比于传统的BAC FISH（图上方绿条，长度为152kb），仅用1.170 kb（红条）长的TN5探针，就可以得到要标记的基因组位点的图像。 图中细胞核（蓝色）中，红色和绿色的点相互重叠，说明Tn5 FISH可以用传统的BAC FISH进行验证。黄色箭头表示用Tn5 FISH（红色通道，左上角插入图）或BAC- FISH（绿色通道，左下角插入图）进行成像。图中比例尺为5μm。03. 知识产权 本项成果已申请1项国内发明专利，目前正在申请国际专利。04. 团队介绍 本项目团队负责人为清华大学教授、博士生导师，国家首批千人。团队的主要研究方向涉及：生物信息学和基因组三维结构新方法的开发，利用细胞超分辨率成像、分子成像和生物信息学的方法进行基因组三维结构和系统生物学的研究选。团队负责人曾多次主持或参与美国NIH的R01科研项目、中国国家自然科学基金及科技部的科研项目，已发表高水平学术论文200余篇。05. 合作方式 专利许可、合作开发。06. 联系方式 邮箱：zhangxinrui@tsinghua.edu.cn

本发明公开了一种智能调控排痰装置，包括扣背机构、扣背位置调节机构和扣背控制机构；扣背机构用于实现对待扣背部位实施预设力度的扣击动作；扣背位置调节机构用于实现按照实际需要来调节扣背机构的扣击位置；扣背控制机构用于实现向扣背机构和扣背位置调节机构发出扣击力度控制信号和扣击位置控制信号；通过采集患者胸廓前后径、胸椎后凸、体质指数、骨密度和通过呼气气流速度计算气道阻塞程度，最后计算扣背力量，将扣背力量转化为扣击力度控制信号；本发明根据患者胸廓前后径及呼吸受阻程度计算出患者扣背力量，从而驱动扣背装置进行个体化扣背动作，满足了卧床患者的排痰需求；提高了扣背或振动的排痰效果，排痰通畅；患者感觉舒适。

本实用新型公开了一种微位移驱动开关阀，包括微位移驱动器、微位移放大机构、开关阀阀芯组件和阀体基座；微位移放大机构采用由三个滚珠与两个三角斜面组合的三角放大原理对微位移驱动器输出的微位移进行放大；开关阀阀芯组件采用上下阀芯等径分离结构平衡液压力及方便阀芯的装配；阀体基座将微位移驱动器安装空间、微位移放大机构安装空间、开关阀阀芯组件安装空间整合为一体。本实用新型微位移放大器可将位移从微米级放大为毫米级，其结构简结，易于实现；为减少驱动的阻力，开关阀芯采用等径分离结构，作用于阀芯轴向的液压力大幅减少，且便于装配；阀体基座将微位移驱动部分、位移放大部分、开关阀套部分设计为一体，结构紧凑。