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大型风电叶片磨抛移动式加工机器人系统
本成果提出了一种新型的移动式磨抛加工机器人方案，实现了具有高转动输出特性的并联机构构型创新设计与尺寸参数优化，建立了机器人整机高刚度高能效设计方法，开发了高能量密度关键驱动单元，搭建了开放式机器人控制系统并研制了移动式混联磨抛机器人系统样机，攻克了机器人精度保证难题并实现了末端执行器的准确定位。
项目研究了曲面自适应的主被动耦合柔性磨抛法兰，建立材料去除模型以研究进给速度与接触力同步耦合规划方法、开发了面向大型风电叶片磨抛加工余量检测的原位视觉测量系统，进行了面向大型风电叶片磨抛的原位视觉测量-余量补偿-力控加工的自适应打磨与验证，为大型风电叶片力控磨抛工艺系统设计提供了理论基础和实现手段。
并且项目研制基于玻璃钢叶片高光反射表面三维激光扫描测头，构建了面向超大叶片的多移动机器人协作型激光三维测量系统，并完成了大型风电叶片测量软件的开发，实现风电叶片高精度定位以及健壮、高效高精的多机器人协作测量与叶型分析。
【技术指标】
【市场前景】
目前机器人打磨技术在汽车零部件、五金卫浴、3C电子、工业零件、医疗器械、航空航天和轨道交通等行业已经有较为成熟的应用。但相对焊接、喷涂、搬运码垛等机器人应用来说，打磨应用规模还比较小，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求，这一细分领域也蕴涵着巨大的发展潜力。近几年，我国打磨机器人行业市场规模快速增长，从2012年的15.58亿元增长到了2022年的96.1亿元，年均复合增长率达到18%，未来随着劳动力结构的改变及智能制造的发展仍有开拓增长空间。
华中科技大学
2023-07-19
风力发电机的横向加热融冰叶片和融冰设备
本实用新型公开了一种风力发电机的横向加热融冰叶片和融冰设备。在风力发电机叶片上设置加热层、绝缘层、防雷层包裹住叶片蒙皮。加热层由加热电源导线嵌入加热材料中完成。加热层采用径向导电和横向加热方式。在径向导电中，加热层由加热材料和加热电源导线构成。在横向加热中，加热层由横向导线和加热横带、绝缘横带构成，加热横带与绝缘横带间隔分布。加热横带有横向带状和横向开窗两种。自动融冰设备由开关电路、微处理器和通信模块构成。在控制中心的控制下，微处理器对开关电路进行控制，进行融冰或结束融冰。本实用新型能及时判断叶片是否结冰，自动实时融冰，有效避免因结冰导致风力发电机停机，提高生产质量和效率。
四川大学
2017-12-28
一种叶片进排气边三维非接触式测量装置
本发明公开了一种叶片进排气边三维非接触式测量装置，包括 基台、直线导轨、三维激光测量装置、六自由度机器人、伺服电机、 光电编码器、滚珠丝杠机构和系统控制主机，三维激光测量装置安装 于直线导轨上，其包括两个三维激光轮廓扫描仪，两个三维激光轮廓 扫描仪用于测量叶片在靠近进排气边的部位的两侧轮廓；六自由度机 器人用于夹持叶片；伺服电机；光电编码器安装于伺服电机上，用于 测量三维激光测量装置在直线导轨上的位置；系统控制主机用于规划 六自由度机器人测量作业路径并同步采集六自由度机器人空间位姿、 光电编码器反馈脉冲和三维激光测量装置测量得到的叶片轮廓。本发明采用非接触式测量方式，具有成本低、效率高、编程简单方便等优 点。
华中科技大学
2021-04-11
一种叶片状CuO‑NiO复合结构纳米材料及其制备方法
本发明公开了一种叶片状CuO-NiO复合结构纳米材料及其制备方法。用硝酸镍和碳酸钠(或碳酸氢钠)进行微波反应，得含镍沉淀物，然后煅烧获得NiO纳米粉。称取0.05g?NiO,加入到30mL含一定量醋酸铜水溶液中，超声分散20～30分钟，得分散液A；称取2mmol?NaOH，加入30mL去离子水，溶解得溶液B；将溶液B加入到分散液A中，磁力搅拌15～25分钟，反应混合液置于家用微波炉中，设置低火档加热20分钟；反应结束后，自然冷却，抽滤干燥，即得本发明的叶片状CuO-NiO复合结构纳米材料。叶片状Cu
安徽建筑大学
2021-01-12
一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备
本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括 基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系 统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片 进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置安装在变位机上， 其包括三轴运动平台和三维激光测量装置；三维激光测量装置其包括 两个三维激光轮廓扫描仪；系统控制主机与六自由度机器人和三维激 光测量装置连接，用于规划磨削装置加工路径以及三维激光测量装置 的移动路径，并将路径和指令发送给六自由度机器人执行。本发明集 成了自适应磨
华中科技大学
2021-01-12
一种阶梯马格努斯型风力叶片及风力机
本发明公开了一种阶梯马格努斯型风力叶片及风力机，叶片为阶梯圆柱形，分为若干圆柱段，各段圆柱直径，从叶片根部到叶片末端逐段变小；圆柱段包括圆柱形内齿轮，其内腔均设有行星齿轮装置。利用该叶片，本发明提出一种风力机，包括发电装置、轮毂、行星轮系统、塔架等相关设施。轮毂安装驱动电机，通过斜齿轮传动使圆柱形叶片实现一定速度的自转。不同的圆柱形叶片段通过行星轮系统实现差速转动，通过调节行星轮改变圆柱形叶片自转角速度，保证风力机组最大功率输出。本发明结构简单，加工成本低，可靠性强，高效率利用风能发电。
华中科技大学
2021-04-13
一种基于 ROS 的复杂曲面叶片力位混合控制加工系统
本发明公开了一种基于 ROS 的复杂曲面叶片的力位混合控制加 工系统，包括:工业机器人、机器人控制单元、处理单元、力/力矩传 感器、砂带磨抛机;处理单元用于录入刀路轨迹规划、力轨迹规划以 及实时接受力/力矩传感器的反馈信息，从而得到刀路轨迹规划、力轨 迹规划的运动学逆解并实时发送到机器人控制单元;机器人控制单元 用于将接收到的运动学逆解转换为刀路轨迹指令和力轨迹指令，并发 送给工业机器人;工业机器人用于装夹叶片并机器人控制单元的指令 带动叶片绕砂带磨抛机运动以完成叶片的磨削。该系
华中科技大学
2021-04-14
一种杀鞘翅目害虫的苏云金芽孢杆菌工程菌及制备方法和应用
本发明公开了一种杀鞘翅目害虫的苏云金芽孢杆菌工程菌及制备方法和应用，CCTCC M2013259。其步骤:A、从杀鞘翅目害虫的Bt菌株YC-03中克隆杀虫晶体蛋白基因cry3Aa8，将该基因插入解离载体pHT304/res中，获得重组质粒pHT3Aa8/res，将pHT3Aa8/res的DNA电转Bt无晶体突变株BMB171，筛选获得转化子，将辅助质粒pBMB1200转入转化子中，挑取在Amp/Erm平板上不生长在LB平板上生长的阳性转化子，在LB液体培养基中传代，挑取在LB平板上生长在四环素平板上不生长的单菌落；B、以柳蓝叶甲和猿叶虫幼虫为试虫，进行毒力生测，比较毒力致死中量LC50，筛选到高毒力工程菌菌株Ace-38。方法易行，操作简便，对鞘翅目的柳兰叶甲、马铃薯甲虫、蔬菜猿叶虫、黄守瓜等多种害虫具有高效毒杀作用，该菌发酵性能优良，具有开发、应用前景。
中国科学院大学
2021-01-12
果蔬检测装置及果蔬检测方法
本发明涉及检测领域，公开了一种果蔬检测装置及果蔬检测方法，果蔬检测装置包括传送机构以及设置在所述传送机构的传送途径上的至少一个检测单元，所述传送机构包括：轨道；托盘组件，沿所述轨道运动，所述托盘组件包括第一托盘以及位于所述第一托盘内的第二托盘，所述第二托盘尺寸小于所述第一托盘；以及升降模块，至少部分与所述第二托盘连接，用于带动所述第二托盘相对所述第一托盘升起或降落。本发明的果蔬检测装置及果蔬检测方法，兼顾待检物平稳运输的同时减小检测时承载件对待检物的过多遮挡，以提高检测精度。
中国农业大学
2021-04-11
进口无损检测仪泄露检测仪器
产品详细介绍进口无损检测仪泄露检测仪器电压范围: 10-25KV,调节精度5KV电压选择: 旋钮选择电压形式: 单级脉冲脉冲幅度： ＜10us电源: 6V 4.5Ah,分离式蓄电池组蓄电池尺寸及重量： 90X45X120mm 0.9公斤持续工作时间： 最长持续工作时间9小时尺寸及重量： 220X256X88mm不含蓄电池的外壳重量： 小于3公斤音频报警信号： 约为86分贝，频率3500HZ连接测试干额中继电缆长度: 1.5米相关标准及行业规定 DIN55670,DIN28055,DIN30670,DIN4681,DIN28063,DIN EN14330(IV),DVGW462/1,W400-2
北京百达泰科机电设备有限公司
2021-08-23