项目简介 本成果研制水田自走式喷杆喷雾机。该机由底盘结构、动力传动系统、操纵及控制 系统、喷施控制系统组成，喷杆高度液压控制，通过中间传动系统设计，采有限元进行 结构强度分析，实现底盘水田高通过性、高强度、轻型化设计。该成果处于中试研 究阶段，并申请了专利，授权专利号 ZL201210034435.9性能指标 

项目简介 由于农田地块宽度和形状的限制，普通喷杆式喷雾机在田块边缘经常发生喷出界或 漏喷现象；由于田间地形及驾驶员驾驶习惯的影响，普通喷杆式喷雾机的单位面积实际 施药量也会随着作业速度的改变而改变。本项目设计开发了具有自主知识产权的喷杆式 喷雾机变量喷施控制器，在每个喷杆分区/喷头的支管路上都串接了高速开关电磁阀，通 过对电磁阀的通断控制实现喷幅调控；通过对电磁阀的脉冲宽度调制（PWM）控制实现对 实际喷洒流量的在线调控；通过对作业速度的实时监测和喷

项目简介 普通喷杆式喷雾机只能进行大面积等量均匀喷施。但作物苗期冠层较小，覆盖不了 整个地面，大量农药雾滴直接喷洒到了地面土壤上，不仅造成了大量农药浪费，且污染 了土壤和农业生态环境。本项目设计开发了具有自主知识产权的秧苗自动识别装置和喷 杆式喷雾机变量喷施控制器，根据作物株型和冠层形状特点，选用红外/超声/图像探测 装置实现秧苗的识别和定位；并在每个喷头的支管路上都串接高速开关电磁阀，通过对 电磁阀的通断控制实现间歇式喷雾控制；两者融合实现对靶喷施。该成果已申请发

针对喷杆振动造成的喷雾不均匀等问题，基于压电智能结构，利用动力学理论、混沌优化技术、提出基于自抗扰的超高地隙自走式喷雾机柔性喷杆结构振动主动控制方案，进而达到高秆作物的高效安全农药施用控制。振动抑制下降 15dB，施药准确性提高 50%。

一、成果简介： 中国农业大学根据我国果园对病虫草害防治的要求，应用光机电一体化技术、自动化控制等技术研制成功了果园自动对靶喷雾机系列机型(3WGZ-250、3WGZ-350Ⅰ、3WGZ-350II、3WC-600车载型)，该系列机在国内为首创，经农业部组织的专家鉴定：果园自动对靶喷雾机“设计思想新颖，应用光机电一体化技术、自动化控制等技术成功研制出果园自动对靶喷雾机在我国为首创，总体水平达到国际先进。果园自动对靶喷雾机由“电子眼”自动探测靶标并把“光

目概况    本新型减速机涉及一种用来传递两轴间回转运动的传动装置，特别是一种谐波及摆线行星传动装置。现有的谐波行星传动和摆线针轮行星传动虽然有结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、承载能力高、效率高等优点，然谐波行星传动的柔轮需用强度和耐疲劳性能好且价格昂贵的合金钢来制造，成本高，热处理工艺较复杂；摆线针轮行星传动的摆线齿轮的材料性能要求亦高，制造精度高，磨损后效率急剧下降；此外还有柱销式输出机构，结构复杂，制造要求高，否则影响效率。    本新型减速机的创新点即采用滚予从动杆的径向运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变形，来达到传动的目的。这种传动的主要特点是可以用普通钢材来制遣，可节约贵重合金钢材，采用常规处理工艺，制造成本低、效率高、寿命长。 本项目具有国内领先水平，拥有自主知识产权。 主要特点 将减速传动中的谐波行星传动、摆线针轮传动、少齿差行星传动、滚子从动件盘形凸轮传动等机构的优点进行组合，克服其各自的不足，创新出一种新型的行星减速装置一一杆式谐波行星减速机，并对其进行了原理分析、理论廓线方程推导、偏心距选择、滚子半径的确定等研究和研制。 技术指标 1.利用系杆的径向往复运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变形，以达到传动目的。且以系杆架为输出构件，使结构进一步简化。 2.优化减速部分的尺寸，以使两级减速装置能够放进电动机内部，并将原本普通电机的输出轴作为减速部分第一级的输入轴，依此设计出低速电机的结构。 3.对减速原理进行深入的分析探究，在AutoCAD中绘制出系杆随输入轴转动的瞬态，利用Ulead GIF Animator 5软件对其进行设计，进而达到减速的目的。 4.与同类型的普通谐波减速机相比，本机造价仅为其一半略大，且维护和维修成本仅为其20%左右。具有极佳的应用推广前景。 市场前景 本设计基于虚拟样机技术，研究本新型减速机结构设计、运动学仿真和动力学研究，课题进行了新型杆式谐波行星传动减速机的原理分析、波轮理论廓线方程推导，用设计、绘制出主要零件图、装配图及所有的三维零件图，进行三维装配与建模，在系统运动学仿真中，解决仿真中出现的干涉现象，应用ADAMS软件进行了结构优化和机构动力学分析。 本新型减速机取得的结构设计、运动和动力仿真成果，对于缩短本新产品的研制周期，降低开发成本，提高研制效率，起到了至关重要的作用，是一个重要的预研成果。本新型减速机的研究与研制具有国内领先水平。照

项目概况 本新型减速机涉及一种用来传递两轴间回转运动的传动装置，特别是一种谐波及摆线行 星传动装置。现有的谐波行星传动和摆线针轮行星传动虽然有结构紧凑、体积小、重量轻、 传动比大、承载能力高、效率高等优点，然谐波行星传动的柔轮需用强度和耐疲劳性能好且 价格昂贵的合金钢来制造，成本高，热处理工艺较复杂；摆线针轮行星传动的摆线齿轮的材 料性能要求亦高，制造精度高，磨损后效率急剧下降；此外还有柱销式输出机构，结构复杂， 制造要求高，否则影响效率。 本新型减速机的创新点即采用滚子从动杆的径向运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变 形，来达到传动的目的。这种传动的主要特点是可以用普通钢材来制造，可节约贵重合金钢 材，采用常规处理工艺，制造成本低、效率高、寿命长。 本项目具有国内领先水平，拥有自主知识产权。 主要特点 将减速传动中的谐波行星传动、摆线针轮传动、少齿差行星传动、滚子从动件盘形凸 轮传动等机构的优点进行组合，克服其各自的不足，创新出一种新型的行星减速装置—— 杆式谐波行星减速机，并对其进行了原理分析、理论廓线方程推导、偏心距选择、滚子半 径的确定等研究和研制。 技术指标 1.利用系杆的径向往复运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变形，以达到传动目的。11 且以系杆架为输出构件，使结构进一步简化。 2.优化减速部分的尺寸，以使两级减速装置能够放进电动机内部，并将原本普通电 机的输出轴作为减速部分第一级的输入轴，依此设计出低速电机的结构。 3.对减速原理进行深入的分析探究，在 AutoCAD 中绘制出系杆随输入轴转动的瞬 态，利用 Ulead GIF Animator 5 软件对其进行设计，进而达到减速的目的。 4.与同类型的普通谐波减速机相比，本机造价仅为其一半略大，且维护和维修成本 仅为其 20%左右。具有极佳的应用推广前景。 市场前景 本设计基于虚拟样机技术，研究本新型减速机结构设计、运动学仿真和动力学研究， 课题进行了新型杆式谐波行星传动减速机的原理分析、波轮理论廓线方程推导，用设计、 绘制出主要零件图、装配图及所有的三维零件图，进行三维装配与建模，在系统运动学仿 真中，解决仿真中出现的干涉现象，应用 ADAMS 软件进行了结构优化和机构动力学分析。 本新型减速机取得的结构设计、运动和动力仿真成果，对于缩短本新产品的研制周期， 降低开发成本，提高研制效率，起到了至关重要的作用，是一个重要的预研成果。本新型 减速机的研究与研制具有国内领先水平。 照片 本新型减速机在工程中的应用分析与参数测试 

1.开发背景 随着去年新型冠状病毒的爆发，全国各地各个场所的消毒任务显得尤为必要，现在在医院等场所，依旧是采用背负式喷雾机进行喷雾消毒，人力消耗大、效率慢且很辛苦，因此需要解决喷雾的效率问题。 2.开发思路 立式双筒喷雾机器人，包括底座，固定支架，两个喷雾设备，中间装有双目摄像头，底座上分离式安装有立体式水箱，水箱顶部周边的支架上固定安装有水泵，电气箱。应用了5G通信技术进行硬件设计、网络传输，应用QT实现遥控界面的开发，通过机器人上方的高清摄像头采集到的视频，然后转换、压缩反馈到遥控界面，由反馈得到的视频信息，通过遥控远程控制机器人的驱动、喷雾等功能。 3.主要创新点 （1）立式机器人创新结构设计 （2）基于双目测距的智能喷雾设计 （3）基于5G通信模块的远程操控 4.市场应用 （1）江苏淮安宾馆有限公司 （2）江苏臻隆生态农业科技有限公司

产品详细介绍气杆式抽气罩 关节：高密度不锈钢丝与进口尼龙制造，可任意调整角度,易拆卸、重组及清洗 管体:采用合金材料制造，美观大方调控装置:采用气动撑杆控制高度，内外合金管伸缩控制长度 气流调节阀:手动调节外部阀门旋钮,控制进入之气流量拱形集气置:高密度PP/PC材伸缩导管：φ75mmPP旋转装置:安装360°旋转装置，以固定架为中心，最大活动半径可达1250mm 固定底座:304不锈钢,牢度强,不脱底