成果与项目的背景及主要用途： 为了追求喷涂过程更大的灵活性和更高的效率，从 20 世纪 90 年代起汽车工 业开始引入机器人来代替喷涂机械，同时开始使用机器人进行内表面的自动喷涂。 与传统的机械喷涂相比，采用机器人喷涂有 2 个突出的优点：可以减少大约 30%～40%的喷枪数量；提高了喷枪运动的速度。为了适应高速喷涂，在内表面 喷涂和第 2 层金属漆喷涂时都要采用高速旋转喷枪。 现代汽车工业的迅速发展 带来汽车型号的迅速变化和车体设计的不断调整，只有采用机器人才能适应这种 频繁变化的生产要求。机器人的作用是控制喷枪，使之在喷涂过程中与喷涂表面 保持正确的角度和恒定的距离（一般为 200mm）。为了实现这一任务，工程师 采用专门的软件对喷涂对象的三维模型进行处理，确定喷枪的移动路径和相应的 喷涂参数。然后将这些数据传输给机器人控制器，在整个喷涂过程中控制机器人 的动作。一般来说，只有在比较复杂的和要求非常精确的喷涂过程才需要这样的 处理。在环保意识日益增强的今天，人们称环保效果好的涂装厂为“绿色工厂”， 技术陈旧的涂装厂为“褐色工厂”。无论是新建绿色工厂还是改造褐色工厂，建立 机器人全自动喷涂生产线都是十分必要的。在新建工厂时，合理使用资金是最重 要的原则，因此降低喷涂生产线的投入是非常关键的一个环节。而对于那些需要 改造的工厂来说，如何将机器人合理引入到现有的涂装生产线，以及由此而产生 的费用则是关键性的问题。. 技术原理与工艺流程简介： 现有自动喷涂机大多存在控制精度不够、柔性低、喷涂轨迹单一化、浪费油 漆等缺点，已经不能适应当前汽车生产的柔性化和订单生产模式，严重制约了当 前汽车工业的发展。 该技术利用高灵活度的三自由度机器人手腕，具有轨迹灵活，可完成车身内 表面和外表面的喷涂任务，仿形喷涂轨迹精确，提高了涂膜的均匀性，降低过喷 涂量和清洗溶剂的用量，提高材料的利用率。柔性大，工作范围大，可实现多品天津大学科技成果选编 种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡等车身混线生产。易操作和维护，可 离线编程，大大缩短现场调试时间；模块化的设计可实现快速安装和更换元器件， 极大地缩短维修时间。设备利用率高，往复式自动喷涂机利用率一般仅为 40%~60%，而喷涂机器人的利用率可达 90%~95%。 应用领域：汽车车身涂装等大型复杂喷涂作业 技术转化条件：机器人相关制造业公司，1000 平米厂房、工作站及相关软件。 合作方式及条件：根据具体情况面议

       技术参数：旋转半径: 1400mm；旋转角度: 360°；旋转移动速度: 230mm/s。       设备优势：喷涂均匀美观，保证产品质量，提高效率，增加效益，消除人体伤害。       喷涂机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷涂机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷涂机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷涂机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。       喷涂要求：工件表面净洁无油污、锈点、杂物。       行业应用：集装箱、汽车厢板、建筑行业、挂车底板、造船业、电力行业、矿山机械、汽车配件、压力容器等。

产品详细介绍珠海市华普自动化科技有限公司网址 http://huapu.114ct.com/ 视频www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 视觉教育机器人   视觉教学机器人（机器人含视觉系统5.8万）珠海市华普自动化科技有限公司视觉教育机器人用视觉来做测量和判断，机器人视觉（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素位置、分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，输出位置或判别信号来控制现场教学机器人的动作。我公司视觉教育机器人人有以下两款：1|、2-6轴轨道机器人2-6轴轨道机器人由X,Y,Z,R，L等6关节/旋转轴6轴组成。机身整体高強度铝合金材，坚固耐用，惯量小，动态性能稳定,长时间使用不变形，精度稳定，使定位精度更加精确。主电机采用100-1000W伊莱斯伺服电机，重复定位精度±0.05mm。配电气控制箱。供电电源：220V、50Hz；电源容量：52KVA。机械臂粗壮牢固，转动灵活。工作范围500*500mm。 2、3-6自由度通用机器人3-6自由度通用机器人，采用垂直多关节串连结构，步进和伺服电机驱动，最大工作负载2.5kg ，重复定位精度±0.05mm。    产品特点：1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；4、20路输入，20路输出接口；5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作； 视觉系统配件选配说明（也可根据需要选择） 序号  名称  规格型号 1  工业数字相机  高分辨率工业相机  MV-1300UC  高速工业相机  MV-VD040C 2  工业镜头  百万像素工业镜头  2514MP  工业缩放镜头  ZL0920 3  LED光源  环形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  条形光源  AFT-WL100 4  软件  机器视觉图像处理软件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模拟光源控制器  AFT-ALP2415  数字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，机器人视觉细分应用： 模具残留物自动检测（模具保护）， 标准件筛选 适用于螺丝、螺母、垫片、螺母夹、轴套等标准件；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、螺纹检测、特征检查等。 非标件检测 适用于汽车零配件、电子零配件、机械零配件、医疗器械；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、特征检查、装配检查等。 印刷字符检测（RVT-KBI） 适用对象：手机按键、计算机键盘、仪器仪表等； 检测内容：印刷字符印刷质量、按键错误、字符错误、字符偏移等。一维码、二维码识别，数字、字符识别，颜色识别等； 检测内容：数据读取，字符识别，颜色判断等。珠海市华普自动化科技有限公司  网址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/联系电话：13417736537   0756-7796528  13267957849 联系人：吴先生   电子邮件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx视频：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

本发明属于机器人喷涂相关领域，其公开了一种基于视觉的机 器人喷涂轨迹校准方法，包括:对真实摄像机内参数的标定及喷涂机 器人与真实摄像机之间的手眼标定;采用所述真实摄像机获取标定工 件位于理想位置时的参考图像;采用所述真实摄像机获取待喷涂工件 的目标图像;设定虚拟摄像机及获取所述真实摄像机在所述虚拟摄像 机的坐标系下的位置及姿态信息;对待喷涂工件的喷涂轨迹进行校准。 本发明的机器人喷涂轨迹校准方法利用视觉方法对待喷涂工件进行位 姿的标定，进而对喷涂轨迹进行校准，无需对待喷涂工件进行严格定 位及设计特定

Ai视觉检测机器人是一款搭载了六轴工业机械臂、视觉人工智能和工业大模型的高科技设备，充分利用机械臂的多轴灵活运动、重复定位精度高等优势，主要用于复杂外形工业产品的缺陷检测，特别是汽车零配件、新能源、核电领域等高端制造、品控要求高的产品外观检测。

主要技术要点（创新点） ： 该机属教室用设备，能替代人力完成考场中的各项考务工作。 考生入场时进行身份识别、金属探测、实现智能门禁。 考试过程中走位分发试卷、信号屏蔽、视频监控、音响播放、时间显示。 考试结束时准时回收试卷。 日常可变形为讲桌并用于考勤和收纳作业。利用电气控制实现了智能化、自动化。该成果来源于大学生机械创新设计大赛项目，荣获第六届全国大学生机械创新设计大赛国家一等奖，获权国家实用新型专利 1 项。其新颖创意引发社会强烈热议，中央、省、市电视台分别来校拍摄采访，中新社、新华社播发通稿宣传报道，中央电视台、广播电台、多省电视台、央视微博、新华日报、新西兰报等数百家国内外主流媒体纷纷报道宣传。尤其是得到了国务院副总理及教育部部长的关注和批示，并委派国家教育部考试中心领导来校考察指导，给我校师生带来极大鼓舞和支持。 

物业园艺协作机器人是集智能机器人、可见光和多源信息融合技术于一体的移动式社区智能工作设备。ATY在运行过程中，可对社区草坪、灌木等愿意设施进行自动修剪和维护。

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社区安保机器人是社区智能化建设的一项重要工程，通过在社区安放智能巡检机器人，对社区环境进行监控，能较大程度上减少社区保安人员的工作，并且避免了人为的工作懈怠以及巡检遗漏问题，对社区的安防建设有着重要的作用。安保机器人一般应具有运动功能、监控功能、身份识别功能、交互功能和安保功能，随应用场合的不同，其功能也略有区别。

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