四轴搬运机器人是应用于生产线上的四自由度关节型串联机器人。本项目根据生产线的 工作要求确定机器人的各项基本技术指标，为机器人的结构设计提供依据。对于机器人的机械 结构部分，基于模块化的设计思想，进行机器人本体的总体设计。将机器人的腰部、大小臂部 件、腕部设计成模块的形式，可以根据实际要求，方便地设计出满足不同载荷和运动范围要求 的机器人产品，减少设计周期，降低制造成本，有利于批量生产。在材料选择上，小臂和腕部 采用高强度铝合金，体现质量轻和易成型的要求。大臂采用组合焊件，用薄壁钢板围成空腔， 在保证强度和刚度的前提下，追求重量轻、加工周期短、用材少。基座采用铸铁，吸振和成型 性能好。在机器人的传动和结构设计方面，体现结构简单、单元集成度高、系统优化的现代设 计理念。 传动应保证传动路线短，结构紧凑。采用RV减速器，大减速比减速器安装在传动链的最 后一级，尽量缩小传动间隙的影响。RV减速器是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针 轮传动基础上发展起来的一种新型传动，而且其具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命 长、精度保持稳定、效率高等优点。根据机器人的结构特点，建立了机器人的运动学数学模 型，对其运动方程进行了推导，并分析了机器人的工作空间。建立了搬运机器人的雅可比矩 阵，反映了机器人末端执行器的速度与各关节速度之间的映射关系，求解了各个关节的速度和 加速度变化情况。

Ø  成果简介：带液体粘性传动的四轮驱动车辆，是当前车辆传动发展的一种新潮流。传统的四轮驱动车辆主要存在以下四个问题：急转弯制动现象、前后轮互相干涉、传动效率低、传动系的振动和噪声大。粘性联轴器则不会产生轴间和轮间的转速干涉，消除了轴间的功率循环现象。同时，由于其本身的特点，也衰减了传动系统中的很大一部分振动和噪声。当然，由于存在转速差的原因，会有功率损失。但是，综合所有因素，装备液粘联轴器的车辆仍比不装备液粘联轴器的四轮驱动车辆传动效率高，燃油经济性好。所研制的液粘联轴器传递功

【发 明 人】陈霞 【摘要】 本实用新型公开了一种针灸大鼠四肢固定装置，它包括固定支架，固定在固定支架上的大鼠固定部件；固定支架包括大鼠头部固定支架，与大鼠头部固定支架相连的上肢固定架，与上肢固定架相连的躯干固定架，与躯干固定架连接的下肢固定架，头部固定支架上安装有上端封闭的圆筒状装置；自粘性材料制成的大鼠固定部件呈圆筒状；下肢固定架为二个对称的L形。该针灸大鼠四肢固定装置，结构设计合理，固定牢固，安全稳定，易清洗消毒，可满足在大鼠四肢任意部进行针灸操作的要求，可提高针灸实验的准确性，实用性强。

本项目涉及一种铁皮石斛四倍体的培育方法。常规铁皮石斛开花后采用人工方法授粉，将其种子接种在1/2MS液体培养基中非共生萌发培养时，再转入含有0.01％Oryzalin +0.01％秋水仙碱的1/2MS液体培养基中进行诱变处理，然后转入1/2MS固体培养基上，光照；取新生长的根尖固定，用压片法制备染色体标本，卡宝品红染色液染色，染色体数目为2n＝76的幼苗为四倍体铁皮石斛，按通常方法进行栽培管理。 本项目大幅度地提高了铁皮石斛的药材产量。培育方法简单易行，诱变频率达到80％以上，一次就

带液体粘性传动的四轮驱动车辆，是当前车辆传动发展的一种新潮流。传统的四轮驱动车辆主要存在以下四个问题:急转弯制动现象、前后轮互相干涉、传动效率低、传动系的振动和噪声大。粘性联轴器则不会产生轴间和轮间的转速干涉，消除了轴间的功率循环现象。同时，由于其本身的特点，也衰减了传动系统中的很大一部分振动和噪声。当然，由于存在转速差的原因，会有功率损失。但是，综合所有因素，装备液粘联轴器的车辆仍比不装备液粘联轴器的四轮驱动车辆传动效率高，燃油经济性好。所研制的液粘联轴器传递功率100kW,50rpm转速差范围内不会出现“驼峰”现象，转速差大于200rpm时出现“驼峰”现象，且出现的时间不会超过60秒。

XM-135B四节腰椎模型   XM-135B四节腰椎模型显示正常腰椎、椎间盘和神经根。 尺寸：自然大 材质：PVC材料

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TDA1401/TDA1402 四通道数字无线教学功放 ●具备内置一路或者两路三模合一无线教学话筒接收模块； ●能同时使用一支或者两支三模合一无线教学话筒； ●具备2路MIC平衡信号专用输入凤凰接口； ●每路MIC信号接口独立提供6V供电； ●具备1组立体声LINE信号输入凤凰接口； ●具备1组立体声MUSIC信号输入凤凰接口； ●具备1组立体声录音信号输出RCA接口； ●所有输入输出接口均具备独立音量调节功能； ●LINE和MUSIC总音量前面板可调，且不能影响其他输入信号； ●前面板除总混合输出音量调节旋钮外，其他调节旋钮均为暗藏式旋钮，防止误触碰； ●具备录音输出电平高低调节功能； ●具备开关机自动延时管理功能，保护设备受冲击损坏。 ●前面板具备MIC信号3段音调调节； ●前面板具备LINE/MUSIC信号3段音调调节； ●具备远程开关机控制接口； ●具备接地选择开关； ●D类数字功率放大电路； ●具备独立四通道4x100W功率输出； ●具备每通道功率输出大小可调； ●1U高19英寸标准机柜面板。

产品详细介绍一、产品导读：英语听力耳机艾本C-200专门应用于英语专四专八考试、四六级考试、A-B级、托福、高考、雅思外语听力考试使用，是英语听力耳机、雅思听力耳机中最好的产品！该款调频耳机接收频率低至50MHZ，采用DSP数字信号处理芯片，并且耳机采用内置天线，外观时尚！可外接天线使用，信号更稳定！二、英语听力耳机艾本C-200十大优点：1、全按键设计，完美操作体验，四个按键轻松完成强大功能2、一键存取电台，16个存台数量人性化设计3、音量电子调节，数字显示4、LCD液晶显示，SMT贴片工艺5、侧滑电池盖设计，时尚操作6、为全罩式皮质耳罩设计，佩戴舒适7、品牌LOGO雕刻设计，突显品牌权威8、折叠和可伸缩头环设计，携带方便9、高音质电脑耳麦，一机两用10、开机品牌LOGO显示，原厂正品保证三、英语听力耳机艾本C-200技术参数：1. 频率范围：FM 50-108MHZ             AF 100-8000HZ 2. LCD显示：有 3. 灵敏度:FM 优于 8dbμv           AF≥10m   4. 输出功率：≥2*10MW5. 存储电台数：8个 6. 静态电流：调频（FM） ≦35MA   待机电流 ≦65μA 7. 扬声器规格：Φ30MM 32Ω 250MW8.供电方式：2节7号电池（2xAAA）正在使用该产品的客户：郑州大学、河南大学、合肥工业大学、黄山学院、福建工程学院、福州外语外贸学院等。了解更多信息进入艾本官网   http://www.aiben.com.cn    http://www.aiben.cn 联系电话： 0371-67851996  4008-111-600在线QQ： 1925992450艾本耳机 专业英语听力耳机生产厂家！12年用心服务,集听力耳机设计,研发,生产于一体.最新,最全的英语听力耳机供您选择，打造英语听力耳机第一品牌。

江西农业大学是一所以农为优势、以生物技术为特色、多学科协调发展的有特色高水平大学。具有博士学位授予权，是我国首批具有学士学位、硕士学位授予权单位之一，是江西省最早开展研究生教育的高校。是农业农村部与江西省人民政府共建高校，国家林业和草原局与江西省人民政府共建高校，国家“中西部高校基础能力建设工程”高校。学校位于南昌经济技术开发区，总占地面积1.6万亩。校园风景秀丽，景色宜人。学校办学历史悠久。办学溯源于1905年创办的江西实业学堂，1908年更名为江西高等农业学堂。本科教育肇始于1940年创办的国立中正大学，1949年更名为南昌大学，1952年组建江西农学院。1958年创办江西共产主义劳动大学总校，1968年更名为江西共产主义劳动大学。1969年江西农学院和江西共产主义劳动大学合并。1980年11月更名为江西农业大学。学校育人体系完备。现设有17个学院，有全日制在校生28000余人（含独立学院）。学科涵盖农、理、工、经、管、文、法、教、艺等9大门类。有6个一级学科博士点，20个一级学科硕士点，8个专业学位授权点，58个本科专业。有1个国家林业和草原局重点学科，4个江西省一流学科。1个国家二类特色专业，4个国家一类特色专业，9个省级特色专业，11个省级一流专业。有4个博士后科研流动站，1个博士后科研工作站。2014年，招收了江西省第一个外籍博士后。2017年获批“博士后创新人才支持计划”人选1人。学校师资力量较为雄厚。有在职教职工1700余人，具有博士、硕士学位人员占教师总数的80%以上。有中国科学院院士1人，发展中国家科学院院士2人，“长江学者”特聘教授1人，“国家杰出青年基金”获得者2人，国家“万人计划”领军人才2人、教学名师1人，国家中青年科技创新领军人才1人。有全国“五四”奖章获得者1人，国家级有突出贡献中青年专家4人，国家“百千万人才工程”人选5人，“中国青年科技奖”获得者3人，国家现代农业产业技术体系岗位科学家4人，教育部“新世纪优秀人才支持计划”人选3人，“赣鄱英才555工程”人选23人。有“全国杰出专业技术人才先进集体”、“全国教育系统先进集体”、教育部“长江学者和创新团队发展计划”创新团队、农业部“农业科研杰出人才及其创新团队”等国家级创新团队，江西省优势科技创新团队4个，江西省高校科技创新团队1个，江西省高校哲学社会科学创新团队1个，南昌市优势科技创新团队3个。有国家级优秀教学团队1个，省级优秀教学团队7个。有国家级教学名师1人，全国模范教师3人，全国优秀教师2人，全国万名优秀创新创业导师3人。学校科技创新体系特色较为鲜明。组建了江西省首个省部共建国家重点实验室。建有国家工程实验室、国家地方联合工程实验室、教育部重点实验室、农业部重点实验室、国家林业和草原局重点实验室等高层次科技创新平台。建有国家级新农村发展研究院。有国家级实验教学示范中心2个，国家级实践教学基地2个。有省级“2011协同创新中心”5个，国家级“2011协同创新中心”1个（核心协同单位）。建有江西省国家级重大创新平台1个、江西省重大科技创新平台培育基地1个、省重点实验室（工程技术研究中心）12个、省工程实验室（研究中心）4个、省级产教融合重点创新中心2个、省高校重点实验室4个、省高校高水平实验室（工程中心）2个。有省哲学社会科学重点研究基地1个、省高校人文社科重点研究基地2个、省软科学重点研究基地1个，省文化艺术科学重点研究基地1个。省级大学生众创空间1个。学校办学成就卓著。学校坚持教学科研共同发展，在人才培养、科学研究、社会服务、文化传承创新、国际交流合作等方面取得优异成绩。建校以来，累计培养各类高素质专门人才30余万人，涌现了6名院士，14名省部级领导干部，30多位大学党委书记、校长，100多位国家有突出贡献专家、全国劳动模范、模范教师，大多数成为生产、经营、管理和农业技术推广等领域的骨干力量和领导干部。目前全省100个县市区的现任书记县长中有近30位为农大毕业生。与全省80%以上县市区建立了战略合作和科技合作关系，推广了一大批拥有自主知识产权的优良品种及现代农业技术。“十二五”以来，共获得各级各类科技奖励103项，其中国家技术发明二等奖1项，国家科技进步特等奖1项、二等奖5项，国家级教学成果二等奖1项。在新的历史时期，学校坚持以立德树人为根本，以强农兴农为己任，深入实施质量立校、特色兴校、人才强校战略，大力推进有特色高水平农业大学建设，努力为实施科教兴国战略、人才强国 战略、创新驱动发展战略、乡村振兴战略，为建设富裕美丽幸福现代化江西，共绘新时代江西改革发展新画卷，为实现中华民族伟大复兴的中国梦作出新的更大贡献。