本发明公开了基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法，涉及路径规划避障领域，该方法包括：建立包含障碍和地面摩擦力标记的地图；基于考虑依赖关系的遗传算法对运输任务进行排序，得到最佳运输顺序；对当前道路安全进行风险判断，计算出道路安全性评价系数；基于考虑自适应权重的路径规划算法，计算车辆的最佳路径；按照最佳运输顺序和最佳路径执行当前运输任务；确定路径上的受影响障碍物，根据后车跟随避障与自适应引导车策略进行自适应避障；计算安全间距阈值；根据车辆之间有效距离与安全间距阈值的比较结果，控制后车的速度。本发明确保任务分配和路径规划智能化，提升了双车控制系统的效率和可靠性。

 大气污染的日益严重，雾霾天气逐渐增多，对传感器的性能提出了更高的要求，然而对于气体传感器的研究却缺乏大型的、一体化、同时实现多种气体在线检测的设备作为支撑。本课题组经过多年探索，自主研发了具有领先水平的一体化混合配气和气体传感器在线检测系统SJTUGDS-919。该套设备硬件经精心设计和严格验证，具备气体传感研究过程中常用到的所有功能，且所有控制都能在上位机软件上完成，实现了完全的自动化。  本套设备可以实现对气体传感器的快速在线检测,支持自动采集、自动计算、自动标定。该系统可以实现多组分复杂气体的精确稀释和配比，为传感器的多组分定性、定量识别和测量提供保障，并且集动态检测、静态检测、探针检测于一体。同时，该套设备还可以调节气氛的压力和湿度，并首次实现气体温度和传感器温度的协同调控，精准模拟了真实大气环境。应用此套设备，可大幅度缩短研发时间，降低实验成本，极大的提高工作效率，保证气体传感器研发工作的顺利推进。  本项目研发依托于“微米/纳米加工技术”国家级重点实验室和“薄膜与微细技术”教育部重点实验室等先进平台，本套系统现已申请八项发明专利，两项软件著作权。应用此套系统已开展科研项目十余项，发表高水平论文50余篇。SJTUGDS-919是首创的高度集成化的国内一流的气体传感器检测系统，是气敏研究和传感器器件研发的必备利器，是治理大气污染的开山斧！目前正在寻求将此系统设备产业化，推向市场。

本发明提供了一种压力平衡式水下插拔电连接器。本发明的水下插拔电连接器包括插头和插座两个部分。插头部分主要由插针、插头壳体、插头支撑板、插头尾盖组成。插座部分主要包括插座前支撑板、插座后支撑板、插座外壳、插座滑动套筒、插接组件、压力平衡组件、插座尾盖等组成。其中插接组件包括导电轴、导电环、活塞杆、活塞杆弹簧等组成；压力平衡组件包括油囊、活塞、活塞弹簧组成。插座前支撑板分别与活塞杆和插座外壳形成密封，可有效保证密封性能。插头和插座外壳设置有相配合的插接导向结构，可以避免误插。本发明的装置可以实现深海环境下带电可靠插拔。

本实用新型公开了一种压力自适应的海底序列采水器，包括采样装置，所述的采样装置包括：采样腔，两端开口；平衡活塞，设置在采样腔内；顶盖，通过导向滑杆与所述采样腔的顶部连接；滑盖，滑动设置在所述采样腔与顶盖之间的导向滑杆上，用于密封所述采样腔，滑盖与所述采样腔相对的一侧设有用于推动所述平衡活塞的推杆；触发机构，设置在所述顶盖上，用于固定所述滑盖并在接收到释放信号后释放滑盖；施力机构，设置在所述顶盖与所述滑盖之间，用于将所述滑盖推向采样腔。本实用新型采水器通过平衡活塞调节采样腔内部的压强，保证采样腔内外压强平衡，防止海水样品中溶解性气体的析出；支撑装置对采样装置起缓冲作用，防止海底对采样装置产生碰撞。

热交换器制造生产过程中，为了检验制造产品的质量，目前已经有耐久试验、脉冲试验、振动试验、传热性能试验。耐久试验、脉冲试验和振动试验都是检验产品制造质量的。一般根据各个行业的要求不同，有不同的规范。有的根据国标，有的根据企业标准来确定试验规范。只要产品在规范规定的试验范围内，不发生损坏，就认为产品的制造质量合格；若发生损坏，就认为产品的制造质量不合格。但是产品是在何时损坏，在什么工况下损坏，一概不知。目前用户对供应商的产品质量要求都很高，而价格又压的很低。为了保证质

本实用新型公开了一种省力根土钻，属于土样采集领域。该根土钻包括钻体和钻头，钻头安装在钻体的底部，其特征在于，钻体呈柱状，钻体的外周面具有螺纹；该根土钻还包括支架、主动轴、主动齿轮、转动轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮，支架被钻体沿竖向活动穿过，主动轴沿水平向活动穿过支架，主动齿轮固定套装在主动轴上，转动轴沿水平向可转动地安装在支架上，第一锥齿轮固定在转动轴上，第一锥齿轮与主动齿轮相啮合传动，第二锥齿轮螺纹连接在钻体上，第二锥齿轮和第一锥齿轮相啮合传动。本实用新型的根土钻工作时可以节省用力，使土壤取样顺利进行。

产品详细介绍ST4-2L系列  玛瑙磨土机是混合、细磨、小样制备、纳米材料分散、新产品研制和小批量生产高新技术材料的必备装置。该产品体积小、功能全、效率高、噪声低。主要用于地质、土壤、环保、第三方检测等部门的土壤分析前处理研磨。工作原理：玛瑙磨土机的必备装置。该产品体积小、功能全、效率高、噪声低。主要用于地质、土壤、环保、第三方检测等部门的土壤分析前处理研磨。玛瑙磨土机是在同一转盘上装有四个研磨罐，当转盘转动时，研磨罐在绕转盘轴公转的同时又围绕自身轴心自转。罐中磨球在高速运动中相互碰撞，研磨和混合样品。该产品能用干、湿两种方法研磨和混合粒度不同、材料各异的产品，研磨产品最小粒度可至0.1微米（即1.0×10mm-4）。1．玛瑙磨土机 主机1台，研磨罐4只。2. 传动方式：采用最先进的进口(瑞士)传动装置（噪音小），自动精密配合，无需手工调节；且使用寿命可长达10年（如出现传动装置问题，10年内免费更换），真正做到一劳永逸。该产品的核心部件是内嵌的4根圆柱形橡胶条，该橡胶条具有记忆功能，不易变形。臂和座之间最大可以扳转+/-32度，当传动装置松动变长时，臂能自动回弹，使得传动装置始终处在精密配合状态。3．干磨或湿磨均可，一次可研磨两个样品或四个样品，装样量为：研磨罐容积的三分之二。4．提供10种以上不同材质的研磨套件(研磨罐与研磨球)。5．压力可以设置(通过旋钮)，数字式定时。6．转速：公 转： 50-400转/分钟 自 转： 100-800转/分钟7．研磨室设计密封防尘，带观察窗。8．最大进料粒度：土壤料≤10mm。9．最小出料粒度：最小可达0.1um(即1.0×10mm-4)，粒度可以控制。10．研磨罐材质有：硬质钢、不锈钢、碳化钨、玛瑙、烧结刚玉、氧化锆、硬瓷、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、碳化硼研磨罐等，与介质接触的材质均不能给介质带来污染。11．最大连续工作时间(满负荷)：90小时， 定时总时间为: 9999分钟，交替运行定时时间为：1-999分钟。12．控制方式：按键（LED显示）或触屏，变频无级调速、程控控制，手动、自动定时正反转，定时关机。13．玛瑙磨土机 电机转速：0-1400rpm、功率0.75kw、电压220V、50HZ。14．玛瑙磨土机 型号（每台的总容量）：0.2L、0.4L、0.6L、1L、2L、4L、等。玛瑙磨土机（配套研磨罐材质有）:玛瑙、不锈钢、不锈钢真空、水晶、陶瓷、氧化锆、聚四氟乙烯、尼龙、聚胺脂、硬质合金等。每四只球磨罐为一套，每套研磨罐配备相应的磨球与垫片。

产品详细介绍ST4-1L系列  实验磨土机是混合、细磨、小样制备、纳米材料分散、新产品研制和小批量生产高新技术材料的必备装置。该产品体积小、功能全、效率高、噪声低。主要用于地质、土壤、环保、第三方检测等部门的土壤分析前处理研磨。工作原理：实验磨土机的必备装置。该产品体积小、功能全、效率高、噪声低。主要用于地质、土壤、环保、第三方检测等部门的土壤分析前处理研磨。实验磨土机是在同一转盘上装有四个研磨罐，当转盘转动时，研磨罐在绕转盘轴公转的同时又围绕自身轴心自转。罐中磨球在高速运动中相互碰撞，研磨和混合样品。该产品能用干、湿两种方法研磨和混合粒度不同、材料各异的产品，研磨产品最小粒度可至0.1微米（即1.0×10mm-4）。1．实验磨土机 主机1台，研磨罐4只。2. 传动方式：采用最先进的进口(瑞士)传动装置（噪音小），自动精密配合，无需手工调节；且使用寿命可长达10年（如出现传动装置问题，10年内免费更换），真正做到一劳永逸。该产品的核心部件是内嵌的4根圆柱形橡胶条，该橡胶条具有记忆功能，不易变形。臂和座之间最大可以扳转+/-32度，当传动装置松动变长时，臂能自动回弹，使得传动装置始终处在精密配合状态。3．干磨或湿磨均可，一次可研磨两个样品或四个样品，装样量为：研磨罐容积的三分之二。4．提供10种以上不同材质的研磨套件(研磨罐与研磨球)。5．压力可以设置(通过旋钮)，数字式定时。6．转速：公 转： 50-400转/分钟 自 转： 100-800转/分钟7．研磨室设计密封防尘，带观察窗。8．最大进料粒度：土壤料≤10mm。9．最小出料粒度：最小可达0.1um(即1.0×10mm-4)，粒度可以控制。10．研磨罐材质有：硬质钢、不锈钢、碳化钨、玛瑙、烧结刚玉、氧化锆、硬瓷、尼龙、聚氨酯、聚四氟乙烯、碳化硼研磨罐等，与介质接触的材质均不能给介质带来污染。11．最大连续工作时间(满负荷)：90小时， 定时总时间为: 9999分钟，交替运行定时时间为：1-999分钟。12．控制方式：按键（LED显示）或触屏，变频无级调速、程控控制，手动、自动定时正反转，定时关机。13．实验磨土机 电机转速：0-1400rpm、功率0.75kw、电压220V、50HZ。14．实验磨土机 型号（每台的总容量）：0.2L、0.4L、0.6L、1L、2L、4L、等。实验磨土机（配套研磨罐材质有）:玛瑙、不锈钢、不锈钢真空、水晶、陶瓷、氧化锆、聚四氟乙烯、尼龙、聚胺脂、硬质合金等。每四只球磨罐为一套，每套研磨罐配备相应的磨球与垫片。

本发明公开了一种测定甲胎蛋白的电化学免疫传感器及其制备方法与应用，基底电极由MWNTs?CS溶液修饰，甲胎蛋白第一抗体溶液共价结合到修饰后的基底电极上，甲胎蛋白抗原溶液特异性结合到甲胎蛋白第一抗体上，CdTe@SiO2?GO?甲胎蛋白第二抗体溶液特异性结合到甲胎蛋白抗原上，所述基底电极为玻碳电极。本发明还提供了一种基于CdTe QDs信号放大的电化学免疫传感器的人血清中甲胎蛋白的检测方法，所述检测方法灵敏度高、特异性好、具有很宽的线性范围和较低的检测限且成本低廉。

本发明涉及一种适用于并网逆变器的无电流传感器型进网电流控制方法，涉及由并网逆变器主电路和并网逆变器控制电路组成的系统，并网逆变器控制电路包括进网电流开环控制模块和PWM产生模块，进网电流开环控制模块包括第一比例调节器、第二比例调节器、延时器和加法器，第一比例调节器和第二比例调节器的输入端均引出作为进网电流参考信号输入端，第一比例调节器的输出端连接加法器的输入端，第二比例调节器的输出端连接延时器的输入端，延时器的输出端连接加法器的输入端，加法器的输出端连接PWM产生模块。本系统采用的开环电流控制方法能够实现进网交流电流无静差跟踪进网电流参考信号，能够适应电网谐波、不平衡和故障等恶劣运行情景。