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一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器
本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间
华中科技大学
2021-04-14
一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法
本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤：建立闭环控制系统的干扰模型；根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标，设计过程的动态模型 MPC 控制器；采用干扰模型及 MPC 控制器控制闭环控制系统，并采集闭环控制系统运行所得的过程数据；根据闭环控制系统结构，对过程输出及过程输入数据进行正交投影，获得过程估计干扰更新；根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出，获取闭环控制系统的实际
华中科技大学
2021-04-14
一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子控制器
本发明公开了一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子 控制器，包括：2N 个绕组桥臂及一个共用桥臂，其中，N 为多轴磁悬 浮轴承自由度数，2N 个绕组桥臂分为 N 个 A 组绕组桥臂以及 N 个 B 组绕组桥臂，每一个绕组桥臂设置一个可控开关，共用桥臂设置 2 个 可控开关，通过改变可控开关的导通时间控制通过每个绕组的电流， 实现对多轴磁悬浮轴承中电磁力的控制。本发明的各绕组励磁电流在 公共接点处相互抵消，改变了以往结构共用桥臂电流为各绕组桥臂之 和，显著减小了流过共用桥臂可控开关的电流，降低了开
华中科技大学
2021-04-14
一种拉索腐蚀传感器
本发明提供一种基于电阻法的拉索腐蚀传感器，能准确地监测拉索的腐蚀状态。该传感器包括密封的C形树脂外壳，两根电阻探头，电源装置，高灵敏度电阻测量装置，无线发射装置，无线接收装置构成。于拉索锚固端的索套中放置该腐蚀传感器，通过程序设置传感器中的高灵敏度电阻测量装置定期测量两根电阻探头的电阻，测量后电阻信息通过无线发射装置发出，传至放于锚固区索套外的无限接收装置处，通过采集无限接收装置处的电阻数据，再经计算机进行数据处理，通过电阻增量即可定量判断拉索的腐蚀状态，实现腐蚀监测。
东南大学
2021-04-13
新型多门控超导纳米线逻辑器件
为了追求极限性能，越来越多的电子系统需要在低温条件下工作。例如，在量子计算机、高性能传感器、深空观测以及一些经典信息处理系统中，通常使用工作温度为2K甚至是mk温区的低温器件，从而在噪声、速度和灵敏度等方面实现接近量子极限的性能。对于这一类低温系统，信号读取与处理通常采用两种方式：第一种是采用超导数字电路SFQ（单磁通量子技术）来实现高性能计算和处理；第二种是将信号传送至几十K的温区，再采用低温CMOS技术对进行信号处理。然而，不论采用何种技术路径，数字电路的功耗都必须控制在极小范围之内，从而保持极低温的工作环境，维持低温器件的高性能。随着应用需求的提高和低温阵列器件规模的扩大，低温电子系统性能受到信号处理和传输技术的制约，急切需要新的方案进行解决。 图1. (a) 采用超导纳米线结构实现的12门控或逻辑门；(b) 超导纳米线数字编码器芯片照片。针对此问题，南京大学吴培亨院士领导的超导电子学研究所团队，赵清源教授和康琳教授课题组设计出新型多门控超导纳米线逻辑器件(superconducting nanowire cryotron, nTron)，并利用此器件搭建经典二进制数字编码器；在1.6K的温度下，成功实现数字信息编码，总功耗小于1微瓦(10-6瓦)。同时，他们还利用此编码器对超导纳米线单光子探测器阵列实现数字化读出，为低温阵列探测器的信号读出和处理提供第三种解决方案。图2. 超导纳米线逻辑芯片实现对单光子探测器阵列的数字化读取。半导体数字电路，经历了从电子管、晶体管、混合集成电路至大规模集成电路的发展过程。每一代技术的升级变革，其核心推力都是基础逻辑器件的更新换代。前沿技术领域对超导电子器件的应用需求，也正将超导电子技术推向数字化的发展时代。南京大学吴培亨院士团队基于超导纳米线技术，开展了新型超导逻辑器件(nTron)的研究工作。nTron为单层平面器件，利用局部超导相变，实现高速低功耗的开关逻辑。
南京大学
2021-04-11
康复机器人及智能辅助控制器具
能轮椅：功能特点：自动避障、话音及身体姿态控制、锂电池组管理。 通过应用个性化压力坐具，实现压力均布和调节，减轻局部软组织发生压疮的风险，并对坐姿进行矫正，降低脊柱侧弯等病人脊柱形态进一步恶化和发生并发症的风险；利用超声和红外传感器，可发现运动路径上是否存在障碍物，并自动绕行。临近沟坎时，可自动刹车。可监测轮椅侧倾程度，防止轮椅侧翻；通过话音控制轮椅运动、通过头部动作控制轮椅运动、通过语音或头部姿态实现手机操作；采用先进的锂电池组管理系统，提高了续航能力，并为车载设备提供更加充沛的能源。
西安交通大学
2021-04-11
背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器
一种背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器,其特点是:它包括由两套结构相同的数字信号处理器电路,现场可编程门阵列电路,同步单元电路,模数A/D转换调理电路,过压,过流调理电路,串口通信电路,故障,状态指示电路和控制电源电路组成.数字信号处理器电路的数字信号处理器DSP用来模数转换,上层控制算法,底层控制中脉冲宽度调制脉冲生成及串口通信控制;数字信号处理器电路与现场可编程门阵列电路两个输入输出I/O口相连接,用来数字信号处理器电路和现场可编程门阵列电路之间工作状态通信;具有通用性强,硬件电路无需更改的前提下,只须通过编程即可适应于不同的应用场合;具有控制精度高,电路结构简单,集成度高等优点.
东北电力大学
2021-04-30
基于分数阶的伺服系统位置环 IP 控制器无模型自校正方法
本发明公开了一种基于分数阶的伺服系统位置环 IP 控制器无模 型自校正方法，包括以下步骤:设定参考模型，激励系统获取离线数 据库，初始化系统相关参数，然后根据当前时刻新采集的输入和输出 数据进行数据库的更新，接着根据相似度准则函数进行相似数据队列 的选择，之后进行分数阶控制器阶次的选取，最后采用粒子群优化算 法对分数阶 IP 控制器参数进行自校正。
华中科技大学
2021-04-14
阿塞那平（3.1 类新药）
阿塞纳平是多靶点非典型抗精神病药物，对多种受体均产生亲和力，它对 5-HT2A/C,6,7 受体和 α2 肾上腺素受体的亲和力强于多巴胺 D2 受体，表现出 潜在的抗精神病作用而且不伴随强制性晕厥等副作用，它通过增加大脑皮质和 皮质下的多巴胺释放，促进皮质谷氨酸的传递，提高皮质的多巴胺、去甲肾上 腺素和 5-HT 的释放。 213 阿塞纳平具有很强的抗精神病活性，极少引发锥体外系副反应。临床研究 表明阿塞纳平对精神分裂症的阳性症状，阴性症状乃至认知症状均有很好疗效， 与同类药物相比，在很大程度上提高了抗精神病药物使用的安全性。这无疑为 医生治疗那些终生精神性疾病提供了一个更好的选择。
山东大学
2021-04-13
公制螺纹量规、螺纹塞环规
产品详细介绍公制螺纹量规：是用来检验工件螺纹所用的螺纹量规。新标准GB3934，旧标准JB785-70。公制螺纹量规用螺距来表示，美英制螺纹量规用每英寸内的螺纹牙数来表示，这是它们最大的区别，公制螺纹量规是60度等边牙型，英制螺纹是等腰55度牙型，美制螺纹60度。公制螺纹量规用公制单位， 美英制螺纹用英制单位。
公制螺纹量规分为螺纹塞规和螺纹环规两种。螺纹塞规标志：4H、5H、6H、7H、6G。螺纹环规标志：4h 5h 6e 6f 6g 6h 8g。
螺纹塞规是测量内螺纹尺寸的正确性的工具。此类塞规种类可分为普通粗牙、细牙和管子螺纹三种。螺距为0.35毫米或更小的，2级精度及高于2级精度的螺纹塞规，和螺距为0.8毫米或更小的3级精度的螺纹塞规都没有止端测头。100毫米以下的螺纹塞规为锥柄螺纹塞规。100毫米以上的为双柄螺纹塞规。
泊头市新大量具机电设备厂
2021-08-23