本发明涉及一种考虑电网频率偏差的多模重复控制器，控制器包括重复控制增益模块、频率偏差调 节模块、加法器、反馈衰减模块、延时环节和比例控制的增益模块。所述方法由比例控制通路和多个相 互并联重复控制通路构成复合控制，能够在电网频率偏差工况无静差跟踪谐波指令。本发明的优点是能 够扩大控制器在标称频率点附近的频带宽度，提高品质因数，在电网频率偏差工况提高重复控制器跟踪 控制谐波的性能，提升重复控制器对电网频率偏差的鲁棒性

项目目的 针对直角坐标5轴运动机械手的工作要求，研制能够同时控制5轴伺服电机运动的运动控制器。 技术原理与工艺流程 采用高性能的DSP与高集成度的CPLD技术，研制开发出能够同时控制5轴以上的伺服电机协调运动；同时控制器还提供了大量的逻辑信号输入、输出接口，在实现对机器人及附属设备的逻辑控制的同时，可以将机器人及附属设备的工作状态，位置信息反馈到控制其中；通过手持式编程器，实现机器人工作模

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一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 磁悬浮轴承是利用电磁力实现转子无接触支撑的新型支撑设备，对于高转速和高精度的场合，磁悬浮轴承在旋转机械中得到了广泛应用。在磁悬浮轴承系统中，电力电子控制器用于控制磁轴承线圈电流，从而产生用于悬浮的电磁力，是重要组成部分之一。 现有技术的痛点问题：目前在此领域广泛使用的电力电子变换器存在使用器件较多的不足之处，从而带来体积大、成本高等缺点，不利于系统的集成化。对于多轴磁悬浮轴承，存在较大的优化空间。另外，磁悬浮轴承中电力电子器件是最易失效的部件之一，威胁磁悬浮轴承的运行可靠性。如果在高速旋转过程中出现器件失效，将造成严重后果。

项目的背景及目的 在生物医学的科学研究和临床检验中，细胞级的微操作越来越受到人们的重视。在此类试验中，向细胞中注射或从细胞中抽取物质，对注射量和抽取量要求都十分的精确。目前国内操作人员完全依靠经验，手动完成实验，成功率低，对操作人员要求高，精确度无法保证。因此我们设计出一种可编程的高精度微注射控制器，它具有精度高、可编程、使用方便等特点，可以大大提高细胞注射的成功率和注射精度，给科学实验和临床注射带来极大的方便。 技术原

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产品详细介绍单门双向，232/485，TCP/IP通讯模式；注册1。8万人，记录10万条；有时间组；远程开门；反潜回；多卡认证；定时开门；WG26格式；首卡开门；非法卡、长时未关门、非法闯入、胁迫、消防报警。

产品详细介绍压电陶瓷控制器压电陶瓷控制器  电话：0451-86268790  芯明天科技——压电纳米定位行业领导者！产品定制服务我们更专业！每年参加展会：LASER World of PHOTONICS CHINA慕尼黑上海光博会、北京光电周ILOPE、深圳光博会CIOE。哈尔滨芯明天科技有限公司专业致力于压电纳米定位系统的研发生产与销售。二十年的行业经验、专业的研发团队、雄厚的研发实力、完善的管理体系、可靠的品质保障为您提供最佳压电纳米定位技术解决方案！主营产品包括压电陶瓷材料、压电陶瓷片、叠堆压电陶瓷、精密压电促动器、压电马达、压电直线电机、纳米定位台、压电纳米定位台、微米纳米定位台、压电平移台、压电运动台、压电位移台、压电显微扫描台、压电位移台、压电平移台、1-3维纳米精度偏转台/旋转台、压电偏转镜、压电倾斜镜/压电快反镜、压电物镜定位器、六自由度并联机构、压电陶瓷驱动电源、压电陶瓷驱动器、压电陶瓷控制器、电感/电容/激光测微仪等产品，同时提供压电点胶阀维修服务等。压电陶瓷控制器是用来驱动控制压电陶瓷以及纳米定位台等产品的仪器，根据结构形式主要分为模块化式、集成式、工业式、板卡式控制器产品。模拟、数字、键盘、I/O等多种控制方式。开环、闭环、单路、多路多种型号可选。可驱动芯明天及进口各类压电产品。E70集成式压电陶瓷控制器是小体积3通道模拟与数字控制器，开环闭环可选，DC24V供点，集成式PZT&sensor便于连接，外部可设定控制功能，操作简单便捷。特点：3通道输出输出电压0-120V开环/闭环模拟与数字控制直流24V供点应用驱动压电陶瓷、纳米定位台、压电偏转台、压电偏转镜、压电物镜定位器、快速刀具定位器哈尔滨芯明天科技有限公司致力于压电纳米定位产品的研发、生产与销售，主要服务于制造高端精密设备的的客户。经过二十多年的快速发展，公司已获得高新企业认定，获得产品相关专利以及软件著作权、全部产品拥有自主知识产权、公司产品已覆盖全国各地知名高校、科研院所以及高端精密设备制造企业，并远销欧、美、日、韩等地。公司与中国高科技企业、国家重点实验室建立了合作伙伴关系，已经成为中国最专业的精密定位产品生产商。更多信息，请访问芯明天官网  www.coremorrow.com 或拨打电话：0451-86268790/17051647888 哈尔滨芯明天科技有限公司产品已广泛应用于半导体技术、光电子、通信与集成光学、光学仪器设备、医疗生物显微设备、生命科学、精密加工设备、新药设计与医疗技术、数据存储技术、纳米技术、纳米制造与纳米自动化、航空航天、图像处理等领域。芯明天正在为中国的工业自动化、国防、航天事业的发展贡献着自己的力量。

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