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智能体协同控制系统
北京理工大学多智能体协同控制实验平台功能 • 无人机姿态控制 根据用户需求,自定义需要捕捉的部位,利用NOKOV精确捕捉运动物体的位置及姿态等三维数据。 • 无人机/无人车动态角色分配 根据NOKOV实时反馈的位置信息,使出现在随机位置的多智能体,以最短路径形成理想编队队形,为其他多智能体协同控制实验提供了基础。 • 空地协同编队、自主避障与跟随 由于设备的可拓展性,用户可随意增减目标数量,通过在软件内对目标进行命名等操作,来完成对大批量运动体的同时捕捉。 NOKOV(度量)光学三维动作捕捉系统功能 • 六自由度动作捕捉数据 采集三维空间XYZ坐标、六自由度(6Dof)、偏航角(Yaw)、横摇角(Roll)、俯仰角(Pitch)、欧拉角等数据,为无人机的位姿控制、运动规划提供连贯、流畅的动作数据基础。 • 亚毫米的定位精度 与采用GPS、航迹推算、全局摄像头、UWB等定位方法的实验平台相比,该平台的精度大大提高,可达亚毫米级。 • 丰富的二次开发接口 采集到的数据可以以VRPN形式传输,或通过SDK(C++语言)端口广播与ROS、Labview、Matlab(包含Simulink)等软件通信进行二次开发。 • 软件具有一键建立刚体功能,大幅提高工作效率
北京度量科技有限公司
2021-02-01
一类抗耐药菌新药马来酸
环
嘧耐平
一类抗耐药菌新药马来酸环嘧耐平主要用于耐药性病原菌(耐甲氧西林金黄色葡萄球菌MRSA)感染疾病的临床治疗。 该项目是已在美国生命与技术公司(Life & Technology Inc.US,辽宁利锋科技开发有限公司在美国登记的公司)研究了4年后引进项目,与世界已知抗菌素的结构母核不同,属新的结构母核。经5步化学合成获得的全新结构的化合物,经查新未见相关报导,已获得中国发明专利申请,拥有全球独占的知识产权,按新药注册分类为化学药品1.1。原料药和制剂的临床前药学、药效学已经完成,大部分毒理学试验工作已经完成,初步长期毒性初步实验已经完成,国家安评中心长毒实验正在进行。 已经完成的新药研究包括:药学(原料和制剂工艺研究、结构确证、质量研究、质量标准、稳定性研究等,长期稳定性正在进行);药理学(体外、体内活性研究,好于万古霉素和环丙沙星);毒理学(安平中心的LD50,初步的亚急性毒性、安全性药理和特殊毒性试验);药物动力学和作用机制研究等。 该项目获得国家“十二五”规划“重大新药创制”重大科技专项
辽宁大学
2021-04-11
2-亚烃基
环
丁酮的一种制备方法
2-亚烃基环丁酮的一种制备方法,涉及合成砌块亚甲基环丁酮的合成方法技术领域,该方法以环丁酮和醛酮为原料,在碱的催化下,通过羟醛缩合,一步直接合成较复杂2-亚烃基环丁酮.与传统合成方法相比,本方法简单,路线短,原料易得,反应条件温和,反应易操作.使用本方法将大大降低合成成本,减少合成工作量,提高效率.
扬州大学
2021-05-07
对映-贝壳杉烷四
环
二萜天然产物全合成
对映-贝壳杉烷类(ent-kaurane)二萜是一大类具有抗菌、抗病毒、抗肿瘤等多种重要生物活性的四环二萜天然产物,目前已有超过1000成员被分离、鉴定出来。由于复杂的结构和潜在的生物活性,该类型天然产物吸引了合成化学家的广泛关注。国内外众多著名的有机化学家都对该类分子进行了合成研究,目前报道的合成方法大都需要多步构建其四环骨架,尤其是[3.2.1]双环骨架。北京大学雷晓光课题组近日在对映-贝壳杉烷类(ent-kaurane)天然产物的合成上取得了重要进展。他们发展了一种简洁高效地构建对映-贝壳杉烷类(ent-kaurane)四环骨架的方法:通过利用北京大学余志祥课题组前期发展的铑催化的Yu-[3+2+1]环加成反应构建6/6/6三环骨架,进而结合最新发展的钯介导的环烯化(cycloalkenylation)反应构建[3.2.1]双环骨架。底物普适性研究表明该两步策略可用于快速构建不同取代的对映-贝壳杉烷(ent-kaurane)骨架和对映-贝叶烷(ent-beyerane)骨架。基于该策略,他们分别以10步和8步完成了ent-1α-hydroxykauran-12-one 和12-oxo-9,11-dehydrokaurene 的无保护基高效全合成,并且以10步完成了12α-hydroxy-9,11-dehydrokaurene的全合成,并对其结构进行了修正。通过对反应前体的精细调控,该合成策略不仅能够应用于不同对映-贝壳杉烷类(ent-kaurane)天然产物的高效全合成,并有望应用于天然产物类似物的高效合成。该工作的完成也进一步阐明Yu-[3+2+1]反应在合成具有桥头四级碳的天然产物和药物分子的巨大优势。
北京大学
2021-04-11
一种聚氨酯
环
氧水泥砂浆及其制备方法
本发明公开了一种聚氨酯环氧水泥砂浆及其制备方法,水泥100~130份、砂子300~500份、水25~85份、环氧树脂80~120份、固化剂30~50、稀释剂15~30份、双组份聚氨酯20~30份;所述双组份聚氨酯包括A组分10~15份和B组分10~15份。将聚氨酯树脂和环氧树脂均匀的分散在水泥砂浆中,水泥的水化以及聚氨酯和环氧树脂的固化同时进行,形成相互填充整体结构,从而提高了水泥的各项性能,克服了普通砂浆因拉压比低,干缩变形大,抗渗性、抗裂性、耐腐蚀性差,密度大等缺点,具有耐磨、耐化学腐蚀、强度高
安徽建筑大学
2021-01-12
一种 2-
环
己烯-1-酮的制备方法
本发明公开了一种 2-环己烯-1-酮的制备方法,包括以下步骤: (1)将包括烷基乙烯基醚、1,3-二羰基化合物以及甲醛的原料在 50℃~ 110℃下反应 1 小时~8 小时,分离后得到 2-烷氧基-3,4-二氢吡喃衍生 物;1,3-二羰基化合物与烷基乙烯基醚的摩尔比为 3:1~1:3,1,3- 二羰基化合物与甲醛的摩尔比为 1:1~1:3;(2)将步骤(1)中得到的 2-烷氧基-3,4-二氢吡喃衍生物在酸性的醇类介质中于0 至10
华中科技大学
2021-01-12
新型无磷水处理剂聚
环
氧磺羧酸 (PECS)
水是生命是源泉,是人类生存和发展的条件之一。我国是一个贫水国家,水的供需矛盾就成为我国工农业生产发展的制约因素之一,保护水资源、合理使用水资源和节约水资源成为我国水法的主要目的,也是关系到我国经济可持续发展的关键之一。在我国2000年工业用水占总用水量的18.6%,而在工业用水中80%是循环冷却水,因此节约工业循环冷却水是合理利用水资源的关键之一。各国逐渐认识到提高工业循环冷却水的浓缩倍数是降低工业用水量和污染排放的最好途径,要解决有关问题就是开发和使用水处理药剂,也就是水质稳定剂。我国七十年代后期开始较大规模研究和使用水质稳定剂,逐步在石化、化工、冶金、电力等工业得到了广泛的使用。 我国水处理技术起步较晚,虽然经过“八五”、“九五”攻关在水处理药剂,在水处理剂开发方面达到了较高水平,但是目前在阻垢分散剂方面较好的品种主要有有机膦酸、聚丙烯酸及含膦酸基、磺酸基的二元、多元共聚物等,这些含膦酸基的水处理剂在使用和排放中会产生正磷酸盐影响水体,随着环保和节水意识的加强,“绿色阻垢剂”的概念已经被提出,并成为21世纪水处理剂的发展方向,但是真正“绿色阻垢剂”还在开发之中。因此,在水处理药剂的低磷化、无磷化、环保化方面,在水处理药剂生产的连续化、自动化、标准化方面,水处理药剂生产过程中的监测和控制技术方面相对滞后,影响了我国水处理技术的整体水平,与国际水平存在一定差距,难以适应工业生产和保护水资源日益提高的要求。本专题以我们自主开发的新型无磷水处理剂聚环氧磺羧酸 (PECS)的工业化生产为目标,产品无磷,含有羧酸基、磺酸基和聚醚等多种官能团,产品的阻垢、分散性能优良,所研究建立一套1000T/a的示范工程装置及相应的软件包,可操作性强,对水处理药剂的生产有示范作用,能够提供成套生产技术对国内外进行技术转让。本专题的成功开发,可大大缩短在水处理剂的研究开发、生产方面我国与国外先进水平的差距,极大地提高我国水处理技术的技术水平和技术含量,为保护水资源、节约水资源方面作出一定的贡献。因此本专题具有较大的经济效益和社会效益。4. 设备或产品的应用范围新型无磷水处理剂聚环氧磺羧酸 (PECS)是一新型的水处理药剂,该化合物分子中同时含有磺酸基、羧酸基和醚键等官能团,这些官能团是目前一般水处理剂的活性官能团,该化合物将这些官能团集于一体,利用它们之间的协同作用,使得它具有更好的阻垢、分散性能;同时该产品的无磷和氮,对保护环境有利;并且本产品原材料简单易得,生产成本少,价格低,易被客户接受,容易推广。因此,本产品是一新型的水处理剂,是目前使用的有机膦酸、磺酸等水处理剂的更新换代产品,可在在石化、化工、冶金、电力等行业的工业循环冷却水处理中广泛使用,具有非常好的推广应用前景。
南京工业大学
2021-04-13
一种基于微
环
谐振器的时域隐身装置
本发明公开了一种基于微环谐振器的时域隐身装置,包括依次 连接的光频率梳发生器、微环谐振器、单模光纤、马赫曾德尔调制器 和色散补偿光纤,与微环谐振器连接的任意波形发生器以及与马赫曾 德尔调制器连接的码流发生器;马赫增德尔调制器利用调制电信号对 形成了时间缺口的光信号进行调制并输出已调光信号,已调光信号经 过所述色散补偿光纤缝合时间缺口并恢复光信号,在时域上实现了对 信号的隐身。本发明采用的微环谐振器相较于时间分割棱镜来
华中科技大学
2021-04-14
一种锁紧
环
固定式轨道车辆弹性车轮
本发明公开了一种便于拆卸、安装的锁紧环固定型轨道车辆弹性车轮。该弹性车轮包括轮箍、接地导线,所述轮箍内设置轮心,所述轮箍与轮心之间通过减振元件隔开,所述轮心包括内心环与外心环,所述内心环的外圆锥面上沿周向方向设置有环形卡槽,所述环形卡槽内设置有锁紧环,所述内心环外侧的端面上设置有多个凹槽,所述凹槽沿内心环的轴向方向设置并且凹槽贯穿环形卡槽。在安装或拆卸锁紧环时,可以将施力工具伸入凹槽从锁紧环的内圆周面上施加作用力,可以很方便的将锁紧环撑开,从而很方便的将锁紧环从环形卡槽内取出或将其安装在环形卡槽内,适合在列车零部件领域推广应用。
西南交通大学
2016-10-20
氯醇法
环
氧丙烷皂化废水资源化利用技术
1、成果简介:(500字以内) 环氧丙烷行业的可持续发展对于中国的聚氨酯产业及其相关领域具有重要意义。但对中国环氧丙烷行业而言,最大制约行业发展的因素是氯醇法生产工艺皂化废水污染问题,已成为制约全行业发展的首要因素。全行业年排渣量约200万吨,年排废水量约4000~5000万吨。本项目从清洁生产、循环经济角度研究开发了皂化废水处理、资源化利用的生产环境清洁技术与装备,形成经济高效的绿色循环工艺,皂化废水作为资源被应用,在废水得到处理的同时,得到沉淀碳酸钙粉体材料、盐和水三种产品,建立一
吉林大学
2021-04-14
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