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一种用于芯片倒装的多自由度键合头
本发明公开了一种用于芯片倒装的多自由度键合头,包括安装立板、对准机构和调平机构,其中对准机构包括纵向设置在安装立板上部的 Z 向模组和横向设置在 Z 向模组上的支架,并在 Z 向电机和旋转电机的配合驱动下实现键合头相对于 Z 轴方向的对准运动;调平机构包括固定设置在支架下侧的上平台、带有吸嘴的下平台和设置在上下平台之间的三个支链结构,其中调平中心链的两端分别通过转动副与上下平台相连,分布在中心链两侧的两个调平侧链各自配备有作为调节动力输入的移动副,且其上下端分布通过多个转动副与上下平台相连。通过本发
华中科技大学 2021-04-14
一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人
(专利号:ZL 201510030595.X) 简介:本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人,属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链,第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆,第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂,第三支链包括第四主动臂和齿条;第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接,第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用
安徽工业大学 2021-01-12
旋转机械手及其应用技术
研究领域机电一体化技术应用研究;智能控制技术研究。科研成果及简介1.冲压控制平台应用技术:主要用于五金等行业中的自动化机械手控制、冲床控制以及自动装卸料控制等等。2.旋转机械手及其应用技术:用于物料的搬运、多工位生产、多道进料生产等等控制。3.直进式机械手及其应用技术:应用同上。4.印刷机械设备及其相关控制技术。获奖与专利一种搬运机械手,国家发明专利。可转让项目1.冲压控制平台及其实用技术;2.搬运机械手及其实用技术;3.印刷机控制系统实用技术;4.电池极片生产设备实用技术等。可承担(合作开发)科研项目与技术合作1.五金等行业的自动化设备改造、研制、生产等等;2.印刷行业相关合作;3.电池极片设备相关合作;4.数控技术及其应用等等。
河北工业大学 2021-04-11
直进式机械手及其应用技术
研究领域机电一体化技术应用研究;智能控制技术研究。科研成果及简介1.冲压控制平台应用技术:主要用于五金等行业中的自动化机械手控制、冲床控制以及自动装卸料控制等等。2.旋转机械手及其应用技术:用于物料的搬运、多工位生产、多道进料生产等等控制。3.直进式机械手及其应用技术:应用同上。4.印刷机械设备及其相关控制技术。获奖与专利一种搬运机械手,国家发明专利。可转让项目1.冲压控制平台及其实用技术;2.搬运机械手及其实用技术;3.印刷机控制系统实用技术;4.电池极片生产设备实用技术等。可承担(合作开发)科研项目与技术合作1.五金等行业的自动化设备改造、研制、生产等等;2.印刷行业相关合作;3.电池极片设备相关合作;4.数控技术及其应用等等。
河北工业大学 2021-04-11
异形电子元件插件机械手
电子产业发展迅速,电子产业的竞争越来越激烈。我国是全球最大的电器、 电子产品生产国和消费国,电器、电子产品的核心控制部件是 PCB 电路板。 PCB 板上电子元件插件、贴片是电子整机生产的前道工序,是电器、电子产品 生产的关键工序。 152 当前,异形电子元件主要依靠手工插装,针对插件工艺环节人工操作成本 高,可靠性差,耗时费力等问题,提出高速、轻载异形件插件机械手的解决方 案。 异形电子元件插件机械手,主要用于电子电器行业的异形电子元件插装, 针对异形电子元件手工插件产生的诸多问题,设计替代手工插件各工序的自动 化设备,能以单台或数台设备替代生产线异形件插件工序的大部分手工操作过 程。异形电子元件插件机械手可将各种规格的继电器、安规电容、电解电容等 异形电子元器件,经精定位后由插件器按编定的程序以 2000 点/小时的速度准 确地插入到 PCB 板上。 异形电子元件插件机进行一次完整的动作能装夹 1~3 个异形电子元件,运 送至指定位置进行机械或视觉定位,纠偏后将异形电子元件插装到 PCB 板上。 异形电子元件插件机械手提高了插件的准确性和效率,减少操作员的工作量, 数台设备只需一个操作员即可,减少了劳动力,大大降低插件生产的成本,实 用性强。
山东大学 2021-04-13
机械手自动制样及在线分析
优势 1、为了实现取制样工艺要求,多台机械手可不分地点、不分场合进行自由组合; 2、功能强、解决了制约传统取制样系统的弊端; 3、设备布置简单、灵活性高; 4、安全性好、工作效率高,节省人员; 5、软件编制灵活性好、多样性强,实现友善的人机对话; 6、一次性投入成本低,投入产出比高; 7、减少人为因素的影响,提高样品质量; 8、具有发展潜力,系统改进性强,可随时对应系统的改造。 工艺设备布置 任何工艺中所要求的设备都可以布置在机械手系统中,最大限度的发挥设备潜能,实现设备的最有效利用。可完成粉矿、块矿、球团矿等多种矿种的粒度组成分析,不受粒度组成及水分含量的影响。可制备所需要的各种水分样品及化学分析样品并进行在线分析。可进行在线水分分析、热失重分析、各种化学元素含量分析并及时统计分析检验结果。 简单可靠的熔样系统及原料添加系统是样品制备的必要保证,我们提供的设备充分体现了样品制备过程中所需要的可靠、快捷、安全及正确性。 系统运行与设备维护 由于我们的设备经历了充分的实践检验,通过实际运用,使系统、设备更加适合多种工况的要求,设备布局合理、紧凑,以及集成化、标准化、模块化结构使设备维护维修更加简捷、方便。
青岛海亿特机电科技发展有限公司 2021-09-13
模拟驾驶六自由度动感平台仿真
针对六自由度电动或液压平台,输入六个缸体的空间几何数据,建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内,输入任意六自由度数据(X,Y,Z坐标,以及绕X,Y,Z轴的旋转角度),可以精确计算出每个缸体运动的长度,并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度,通过给定不同的驱动电压和驱动时长,可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要,该专利可低额转让,具体价格面议。
江西师范大学 2021-05-05
五自由度高档数控系统
本项目的目标是开发新一代全数字化高档数控系统(五轴),研究相关软硬件核心技术,提升南通市及我国高档数控系统的自主技术创新和产业化能力,在高速立、卧式加工中心,精密立、卧式加工中心,五轴联动加工中心,高速数控车床及车削中心,卧式车铣复合加工中心等高档数控机床上配套应用,形成批量生产能力。可达技术指标序号名称规格1插补周期1ms2最小分辨率脉冲模式,1um;总线模式,0.1um3前瞻段数10004联动轴数五轴,三个直线轴、两个旋转轴5伺服驱动接口脉冲、SERCOS III、Mechatrolink II6曲线插补Nurbs曲线插补7RTCP刀具中心点控制8空间刀具补偿多种空间刀具补偿模式,补偿建立、取消9平面C型刀具补偿256组10螺距误差补偿单向、双向螺距误差补偿11反向间隙补偿多种条件补偿模式12加减速功能直线型和S型13G代码标准兼容Fanuc标准14宏程序功能Fanuc A类宏程序15PLC功能兼容Fanuc标准,最大支持1024输入/1024输出点,128个定时器,128个计数器16现场总线接口CAN、RS485   一、系统关键技术 高速高精多轴运动控制算法研究: (1) 基于前瞻功能的连续微小线段轨迹运动控制算法 基于超声波加工运动特性及动力学特性分析,提出“速度规划单元”和“速度等级”概念。实现了具有前瞻功能的连续微小线段轨迹速度规划算法。该算法根据读入轨迹段的几何特性及动力学特性自适应实现超声波加工轨迹插补中的速度控制,在保证轨迹精度的前提下,尽可能地提高超声波加工速度;根据微段速度规划策略,实现了针对连续微小线段轨迹的插补算法。插补算法可正确确定微段插补过程中每一步的轨迹坐标,并解决插补过程中的终点判断问题。 (2) 柔性加减速控制算法 实现了对插补轨迹进行精确控制以及对加速度和加加速进行控制。优异的加减速控制算法可以避免超声波加工中心的冲击、振动,并在不增加系统运算量的情况下使得整个插补过程能够平滑快速执行。本部分工作实现了直线型加减速、S型加减速。此外由于轨迹插补和速度规划的离散性,重点实现了轨迹末端的速度平滑处理,即“尾巴处理”,使整个插补过程平滑进行。 (3) NURBS曲线插补及速度平滑控制 实现了具有轨迹预读功能的NURBS曲线运动规划算法。针对NURBS曲线的轨迹几何特征,实现了基于“规划单元”的速度规划和参数插补算法。给出NURBS预读策略和速度规划算法,通过规划单元的预读、规划单元间转接速度的调整和规划结果的及时输出保证了插补的实时性;实现了NURBS曲线规划单元的参数插补方法。为了适应采用的轨迹预读算法,提出“重叠拼接法,实现了相邻两个NURBS曲线的光滑转接。 机床精度补偿技术研究: (1) RTCP技术 实现了旋转刀具中心点编程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用将以往在CAM中的由机床配置引起坐标变换移植到CNC控制器中在坐标插补之后进行的策略,即采用先插补后转换的机制来彻底消除坐标旋转而引起的非线性误差,提高加工精度。 (2)空间刀具补偿技术 实现了空间刀具补偿。测量超声波工具直径与伸出长度,并确定最佳工作间隙,以及在此工艺条件下去除的材料厚度,将三者之和作为“工具补偿参数”通过分析超声波头与零件之间关系,开发适应不同情况的刀具补偿矢量计算方法。根据补偿指令方法的使用方式,实现了工具补偿的建立与取消方法。实现了补偿过程中由于补偿平面的改变而引起的工具干涉情况。 (3)误差补偿技术 除了RTCP和空间刀补外,实现了反向间隙补偿、螺距误差补偿。控制系统体系结构研究: (1) 运动控制总线 实现了与伺服驱动器的通信。运动控制总线的国际标准较多,在不开发伺服驱动器的条件下,只能采用某一国际标准。本系统实现了两个标准:(1)基于以太网物理层的SERCOS III标准,该标准是欧系数控系统的主力标准,有大量的高性能伺服驱动器可供选择;(2)基于RS485物理层的Mechatrolink II标准,该标准由安川开发,伺服驱动器价格相对低,具有成本优势。 (2) 位置控制算法 实现了对电机的位置控制。本系统采用目前成熟稳定的带有前馈的PID控制实现位置环,闭环周期100ms。传统的PID是典型的反馈控制,虽然具有稳定的优点,但是需要误差已经产生后才能改变输出,进而实现对目标值的跟踪,因此从根本上是无法避免跟踪误差的。而前馈控制可以将目标值处理后直接向前传递,达到系统快速响应和跟踪的目的,理论上可以实现对目标值的零误差跟踪。 (3) PLC相关技术 实现了梯形图的编辑、编译、运行、调试功能。同时提供PC Windowns环境下的梯形图编辑、编译环境。 二、对国家产业结构影响 通过本项目的实施,将极大促进我国自主高档数控机床产业的整体进步,形成打破国外技术垄断和产品封锁的知识产权利器,使国产高档数控机床及高档数控系统在国内外市场上具有核心竞争力和自主权。     应用范围:   本项目的目标是开发新一代全数字化高档数控系统,研究相关软硬件核心技术,提升我国高档数控系统的自主技术创新和产业化能力,在高速立、卧式加工中心,精密立、卧式加工中心,五轴联动加工中心,高速数控车床及车削中心,卧式铣车(车铣)复合加工中心等高档数控机床上配套应用,形成批量生产能力。
北京交通大学 2021-04-13
三自由度球心可调灵活眼
本实用新型涉及三自由度球心可调灵活眼,包括机架、眼球、球心调节杆和伸缩杆,眼球包括下半眼球与上半眼球,下半眼球与上半眼球固接,球心调节杆包括第一支撑杆和第二支撑杆,第一支撑杆下端与机架垂直固接,第一支撑杆上端与第二支撑杆下端螺纹联接,第二支撑杆上端用球面副与下半眼球底端连接,伸缩杆下端用球销副与机架连接,伸缩杆上端用球面副与下半眼球连接;三个伸缩杆围绕球心调节杆均布。本实用新型具有空间三个转动自由度的,灵活度高,易实现高速运动;将三个直线运动转化为眼球的空间转动,控制方便;球心调节杆增加灵活眼的工作空间,增加了其环境适应力。
四川大学 2017-12-28
注塑机机械手人控制系统
项目的背景及目的 在工资水平较低的中国,塑料制品行业仍属于劳动力密集型产业,但机械手的使用已经越来越普及。注塑机专用机械手的作用:第一、节省人力成本。第二、安全生产。第三、提高产品质量。第四、提高生产效率。海尔机械手采用PLC作为控制器。为提高国产化率和自主创新水平,我们与海尔公司合作研制自主知识产权的机械手控制器。控制系统包括两部分:1、多轴运动控制器,2、手持式编程控制器。实现对机器人多轴运动进行协调控制,同时通过手持式编程控制器(盒)完成对多轴
南开大学 2021-04-14
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