本发明公开了一种基于ESP‑NOW协议的直流有刷电机控制系统，包括主节点控制端和至少一个从节点驱动端；所述主节点控制端，用于通过串口接收上位机的控制指令，并通过ESP‑NOW协议广播指令；每个所述从节点驱动端均连接有直流有刷电机，用于接收主节点控制端的控制指令并驱动所述直流有刷电机；所述主节点控制端和从节点驱动端均包括主控电路、电源管理电路、通信电路；所述通信电路基于ESP‑NOW协议实现主节点与从节点之间的无线通信，支持多节点分布式协同控制。基于ESP‑NOW协议的多节点直流有刷电机控制系统，适用于高实时性、低延迟及多设备协同的工业自动化场景。

在国家、省部级科技项目支持下，研发团队历时8年攻克了前述难题， 提出了 2类关键部件特征参数提取方法，形成了 3种状态监测与评估系统新 产品，实现了 3项重大突破与创新：①提出了机、电、热多耦合特征参数和 动态阈值提取方法。研发了电流故障特征的叶轮不平衡状态监测技术，提出 变流器功率模块热应力疲劳特征参数及关键传感器故障观测模型，形成了特 征参数动态阈值确定方法。②研发了关键部件劣化度概率评估及寿命预测技 术。基于数据挖掘手段，提出了机械关键部件劣化状态评估概率分析和实时 寿命预测方法；基于功率模块疲劳失效机理，形成了变流器功率模块平均故 障间隔时间评估体系，研发了多时间尺度累积效应的变流器运行可靠性评估 技术。③研发了风电场整机多层次健康状态评估技术。形成了风电机组多层 次评估指标体系，提出了风电机组监测参数异常识别方法，研发了风电机组整 机健康状态评估技术。

该设备研制成功，解决了广大学校直流电机实验元器件难以购置、难以管理、难以开出实验课的烦恼。该设备把交直流电机实验有机地融于一体，节省实验室，节省管理人员，节省资金。本设备安全可靠，实验操作方便，是较完善的电力拖动实验室设备。该设备是广大学校一步到位、上规模、上档次的理想选择。   结构与功能： 一、学生台桌：配有学生桌12台，尺寸：160×68×80cm，一台2座，桌左右各有一个元件储存柜，中间抽屉放工具。 二、示教控制台：能分别控制12台学生桌的电源，示教屏具有演示讲解功能。其它功能与学生实验桌基本一样。 三、学生实验桌中部装有通用实验底板，实验时把元件盒插入实验板，即可连线实验。 四、通用电力拖动实验台: 1、电源输入指示  2、UFU、VFU、WFU三相电源输入熔断器  3、电源总开关:具有漏电，过载、短路保护功能 4、电压换相开关:用来观察三相线电压，450V电压表指示。 5、电流表2A3只，分别指示U、V、W相电流输出值。  6、急停按钮:按到底切断实验台电源 7、三相四线输出接线座 8、三相电源插座  9、220v市电插座，供外接仪器使用 l0、电源开关:控制"交直流调压电源"  11、 FU：交直流调压电源保险座 12、0～240V交流输出 0～240V交流输出接线座 13、0～220V直流输出 0～220V直流输出接线座 14、电压表250V:指示调压电源的输出电压值 15、Ra、Rf调节旋钮　  16、Ra、Rf接线座  17、直流电机Ia、If指示表 实验项目  电力拖动带交直流电机实验室设备 1、闸刀开关正转控制线路 2·接触器点动正转控制线路 3·具有自锁的正转控制线路 4·具有过找保护的正转控制线路 5·倒顺开关控制正反转控制线路 6·接触器联锁的正反转控制线路 7·按钮联锁的正反转控制线路 8·按钮接触器复合联锁控制线路 9·自动往返行程控制线路 10·接触器控制串联电阻降压起动线略 11·时间继电器控制串联电阻降压控制线路 12·手动Y/△降压起动 13·接触器控制Y/△降压起动 14·时间继电器控制Y/△降压起动 15·QX3-13型Y/△自动起动控制线路 16·半波整流能耗制动控制线路 17·全波整流能耗制动控制线路 18·C620车床电气控制线路 19·手动降压起动 20·单相运行反接制动控制线路 21·电动葫芦电气控制线路 22·C6163车床电气控制线路 23·控制电路联锁控制线路 24·主电路联锁控制线路 25·直流电机启动 26·直流电机的调速 27·直流电机的反转 28、直流电机制动实验

本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种五轴加工轨 迹中刀具圆环体向三角片的边投影的算法，其包括以下步骤:(1)判断 刀具圆环体向三角片的边投影的特殊情况，若存在特殊情况，则转至 步骤(5)，否则转至步骤(2);(2)根据第一几何约束条件来确定初始迭代 角度;(3)基于第二几何约束条件及第三几何约束条件来计算及离散初 始迭代角度区域，以确定较优初始迭代角度;(4)基于第二几何约束条 件及第三几何约束条件，采用割线法搜索最优角度，若成功则转至步 骤(5)，否则结束;(5)依据搜索到的所述最优角度计

本发明公开了一种平底螺旋立铣刀正交车铣轴类工件的切削力 建模方法，包括步骤：分别建立螺旋立铣刀坐标系和轴类零件坐标系， 确定两个坐标系间的坐标变换；在建立的坐标系中，明确正交车铣切 削运动轨迹，确定轴向进给、径向进给和总进给；根据计算得到的正 交车铣运动轨迹和确定的进给，确定正交车铣切屑几何；对每个离散 层建立微元正交车铣切削力计算公式，根据确定的正交车铣切屑厚度、 切削深度和正交车铣切入切出角，判断各离散层是否参与切削，确定 微元切削力的积分限，积分参与切削的微元切削力，获得当前切削状 态总切削力

成果描述：本实用新型公开了一种基于多传感器信息融合的小型巴士空座检测系统。其包括微处理器及分别与所述微处理器连接的检测模块、定位模块和通讯模块；所述检测模块用于检测巴士车座占用情况数据,所述定位模块用于采集巴士车辆的坐标位置数据；所述微处理器用于根据所述检测模块检测的巴士车座占用情况数据计算巴士空座数据,并与巴士车辆坐标位置数据封装成数据包；所述通信模块将上述数据包发送到服务器。本实用新型具有设备安装维护简单,每台小型巴士只需安装一套设备的优点,通过与外部网络的通讯,可以方便乘客约车、候车与乘车,方便驾驶员规划行驶路线,方便调度员根据客流灵活调度,从而有效提高公交出行效率和营运成本。市场前景分析：本实用新型具有设备安装维护简单,每台小型巴士只需安装一套设备的优点,通过与外部网络的通讯,可以方便乘客约车、候车与乘车,方便驾驶员规划行驶路线,方便调度员根据客流灵活调度,从而有效提高公交出行效率和营运成本。与同类成果相比的优势分析：国内领先

成果描述：本实用新型公开了一种基于多段复合导航的机器人自主无线充电系统。其包括机器人端导航子系统、机器人端充电子系统及无线充电桩端子系统,所述机器人端导航子系统包括导航模块及分别与所述导航模块连接的摄像头处理模块、WIFI处理模块,所述机器人端充电子系统包括无线充电接收端,所述无线充电桩端子系统包括微控制模块及分别与所述微控制模块连接的WIFI管理模块、LED信标灯控制模块、无线充电管理模块。本实用新型具有无需额外添加传感器,安装维护简单的优点,极大的提高了室内机器人的充电环境适应能力。市场前景分析：本实用新型具有无需额外添加传感器,安装维护简单的优点,极大的提高了室内机器人的充电环境适应能力。与同类成果相比的优势分析：国内领先

本发明公开了一种高精度多通道温度控制与记录仪,属于温度控制技术领域,包括：温度测量模块、温度采集模块、控制单元、开关量输入输出模块、显示屏、电源供应器、单相固态继电器、接线柱及加热带；所述温度测量模块、温度采集模块等。

本发明公开了一种基于多光谱图像处理的水稻稻叶瘟病检测分级方法。利用可见/近红外多光谱摄像机实时采集绿光波段,红光波段,近红外波段三个波段通道的单色灰度图像,然后使用MATLAB软件,通过图象处理方法编写应用软件,进行图像处理。包括背景及噪声、干扰等的消除和作物病斑信息的识别分析,实现植物是否发病及病斑位置和分级的准确快速处理。每张图片的病害识别时间仅为数秒。本发明用于快速、准确、稳定、实时、非破坏性的水稻稻瘟病感染诊断并且准确地指出病斑所在的位置以及感染程度分级,减少由于全面喷洒而造成的药物用量,降低生产成本并减少污染,为变量喷药提供数据支持,提高精确喷药的决策水平,实现精细农业起到积极的作用。

本发明公开了一种多机器人三维几何地图的融合方法,包括:把待融合的三维几何地图投影成二维的栅格地图;采用图像配准算法对栅格地图进行融合,得到栅格地图之间的旋转参数;对三维地图施行旋转变换,采用三维点集配准算法进行三维几何地图的融合。本发明多机器人三维几何地图的融合方法,通过考虑三维地图中的几何特征信息,结合二维地图融合和三维点集配准算法,完成多机器人三维几何地图的融合,明显了改进三维几何地图融合的准确性。本发明多机器人三维几何地图的融合方法主要用于在多机器人同时定位与地图重建应用中,对单个机器人所创建的局部地图进行融合以形成全局地图。