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用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统
本发明公开了一种用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统,可以实现胶囊内窥镜在消化道内的运动控制和位置控制。系统包括受检者支撑部、磁装配体、磁支撑座和伺服控制单元。磁装配体采用永久磁铁和机械运动产生一个准静态磁场,实现对内置入永磁体的胶囊内窥镜的定位和导向。本发明所提出的磁导航式运动控制系统含有 5 个联动轴,通过外部控制磁导航仪系统各个部件的进给速度、转动速度和相对运动速度,可以实现针对胶囊内窥镜在消化道内的运动控制和位置控制。
华中科技大学 2021-04-14
一种无刷双馈轴带发电系统短时过载控制装置及控制方法
本发明公开了一种无刷双馈轴带发电系统短时过载控制装置及 控制方法,该装置包括三相变压器、三相可控整流器和电流传感器; 三相变压器的原边用于连接无刷双馈轴带发电系统轴带发电机的功率 绕组;三相可控整流器的交流输入端连接三相变压器的副边,电流传 感器的电流输入端连接三相变压器直流输出端;电流传感器的电流输 出端用于连接无刷双馈轴带发电系统轴带发电机的控制绕组;在无刷 双馈轴带发电系统里,该装置并联在无刷双馈轴带发电系统本身的控 制系统两端;当出现短时过载,则由该装置代替无刷双馈轴带发电系 统本身的控制系
华中科技大学 2021-04-14
全电脑多梳经编机集成控制系统
江南大学教育部针织技术工程研究中心自主研发的多梳经编机集成控制系统 WKCAM 生产速度高、稳定性好、可靠性强,实现数据管理,直观简便。该系统基于电子凸轮控制的柔性电子梳栉横移控制,适应机速高;可在线花型编辑与显示功能,系统可直接显示花型,生产中实时显示花型编织位置,进行在线花型修改;可用于大花型编织,且更换花型简单,最大花高可达 8000 横列以上;同时配以 6 轴以上的 EBC 多速送经和 1 根 EAC 多速牵拉和 1 根卷曲装置;采用最新 Piezo 贾卡装置,贾卡梳的安装位置根据需要可前可后;且具有停电保护功能,保证重新上电时花型能连续编织。该系统可用于低成本的链块机升级改造,原钢片式花梳配置不变,改造后花梳累计横移量可达 60 针,机速提高至 450r/min 以上;也可与新型高速电脑多梳机配套使用,累计横移可达 180 针,生产速度可达 1000r/min。 关键技术 (1)高动态响应柔性横移技术,实现对大惯量导纱梳栉进行高频启停和高精定位; (2)高精度随动多速送经技术,实现送经与主轴频率和横移曲线的快速跟随; (3)高速率存取贾卡提花技术,实现对贾卡提花数据的大容量静态存储与高速率动态存取; (4)高分辨扫描在线监测技术,实现织物图像的高速扫描与识别。 知识产权及项目获奖情况 1、发表 CSCD 论文 37 篇; 2、申请专利 9 项,授权 7 项; 3、获 2014 年中国纺织工业联合会科技进步一等奖、2010 年国家科技进步二等奖、2015 年江苏省科技进步二等奖; 项目成熟度 批量生产阶段。 5 投资期望及应用情况 (1)效益分析 多梳经编机集成控制系统适用于市面上多重型号的多梳经编机,稳定性好,机速高,产品适应性大,将机器的效益最大化,促进经编企业的智能化、数字化生产。 (2)应用情况 已在江苏润源、常州申达、汕头飘娜和广东彩艳等多家企业应用。 
江南大学 2021-04-13
一种多轴加工系统的相对动刚度获取方法及其应用
本发明公开了一种多轴加工系统相对动刚度的获取方法,包括如下步骤:(1)根据多轴加工系统的工作范围建立其刀尖点可达姿态的工作空间,并将该工作空间离散化,即对每个轴的行程,均用一系列离散点表示;(2)对于任一离散点,建立其对应的多轴加工系统的动力学模型;(3)计算该离散点对应的相对动刚度矩阵 KD。本发明还公开了上述获取方法在加工系统性能评价中的应用。本发明综合考虑了机床本身结构、刀具和工件的动刚度特性及其相互耦合关系,能够准确表征多轴加工系统在工作空间中的相对动刚度分布规律。
华中科技大学 2021-01-12
一种多轴联动砂带磨削加工中的路径规划方法
本发明公开了一种砂带磨削加工的路径规划方法,用于实现对被加工曲面上的刀具路径规划,其特征在于,该方法具体包括:S1 提取被加工曲面的等参数线;S2 在参数域内,规划相邻的等参数线间的过渡路径,各等参数线与所述过渡路径形成参数域内的初始刀位轨迹;S3 将参数域中的初始刀具轨迹离散,并根据参数域与待加工曲面的点对应关系,将参数域中规划出的离散点映射到待加工曲面上,获得刀触点;S4 计算每个刀触点对应的刀位点、刀轴矢量和接触轮轴线矢量,得到砂带磨削加工的刀位数据,即可实现刀具路径规划。本发明的方法可以有效
华中科技大学 2021-04-14
多参数模型指导的迭代提取血管造影图像运动参数的方法
本发明公开了一种多参数模型指导的迭代提取血管造影图像运动参数的方法,包括:从造影图序列的医学图像中自动选取 I 个血管结构特征点,并分别对这些特征点在整个造影图序列中进行自动跟踪,以得到每个特征点的跟踪序列,利用离散傅里叶变换对每个特征点的跟踪序列进行处理,以生成离散傅里叶变换结果 Si(k),初始化迭代参数 j=0,并获取离散傅里叶变换结果 Si(k)中各频点的幅度和频率范围,在各频点的幅度和频率范围中对该频点的跟
华中科技大学 2021-04-14
一种多协议智能灯具控制系统
本实用新型公开一种多协议智能灯具控制系统,包括控制模块以及与控制模块练级的信号采集模块、电源模块、计时模块、开关模块、灯具亮度调节模块和多协议通信模块,多协议通信模块分别与控制模块和智能终端连接;信号采集模块包括亮度检测单元和人员检测单元;灯具亮度调节模块包括调光脉冲发生器和PWM调光芯片,所述调光发生器通过PWM调光芯片与灯具连接。本实用新型通过多协议通信模块能够进行多种方式通信,满足不同通信要求,增强实用性;通过调光脉冲发生器和PWM调光芯片,对灯具亮度进行调节,保证灯具的亮度满足不同需求,具有
安徽建筑大学 2021-01-12
六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理,并引入一种基于电流动态调整的补偿系数,解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点,同步误差补偿周期短,具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离,即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式,存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成,主要特点有: (1)基于多核的SoC芯片,通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信,保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成,实现高度集成。 (2)针对传统机器人六轴无法高精度同步问题,本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理,并引入一种基于电流动态调整的补偿系数,解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点,同步误差补偿周期短,具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学 2022-07-27
一种模拟人肺自主呼吸运动装置及控制方法
本技术成果涉及呼吸生理医学研究领域,研发了一种模拟人肺自 主呼吸运动的装置及控制方法。本装置包括模拟肺腔、弹簧、牵拉 绳、流量传感器、显示触摸屏、电机驱动器、直流伺服电机及控制电 路等组成。其中由显示触摸屏输入吸呼比、呼吸频率、潮气量和肺活 量等呼吸生理参数,流量传感器检测通过模拟肺腔换气口的气流量, 微控制器根据设定的呼吸参数及检测到的流量信号触发电机控制信 号,进而电机控制牵拉绳的收线与放线动作,最后控制模拟肺腔的呼 吸运动。
中山大学 2021-04-10
液压绞车柔性牵引的水下运动体的速度控制方法及系统
本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法,包括:(1)确定主阀阀芯开度的设定值;(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值,并计算阀芯开度比;(3)若阀芯开度比不大于阈值,则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值,若阀芯开度比大于阈值,则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值;(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动;(5)循环执行步骤(2)-(4),直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。
华中科技大学 2021-04-14
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