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欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统设计
桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具,在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用,当前,对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的,存在着培训周期长,劳动强度大,工作效率低,安全性不高等缺点。为此,设计一套操作方便的吊车自动控制系统,可以提高吊车系统的工作效率与安全性能并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。 技木原理与工艺流程 1)桥式吊车自动控制系统设计 桥式吊车自动控制系统主要包括三个部分:吊车控制单元,工作空间监控单元,和操作单元。控制单元是整个系统的核心部分,它主要负责吊车的作业控制。该单元接收来自操作员的命令还接收来自工作环境监测单元的环境信息,从而实现自动避障或紧急制动监测单元主要由多个CCD摄像头和图像处理器构成,主要包括两方面功能:将采集到的环境图像实时地传输到操作单元;对环境信息进行处理,得到障碍位置信息传输给控制单元以实现自动避障。操作单元是桥式吊车自动控制系统的人机接口。 2)桥式吊车实验平台 桥式吊车实验平台主要由机械主体,驱动装置,测量装置和控制系统四部分组成。机械主体是指桥式吊车的机械部分。驱动部分根据控制量来为机械部分提供相应的力/力矩,从而实现对负载的安全、平稳运送。控制系统的控制命令是跟据吊车系统的动力学模型以及实时状态反馈来在线计算的,而实时状态的反馈则通过测量部分(主要包括编码器等传感元件)来完成。 主要指标: 桥式吊车自动控制系统桥式吊车实验平台主要技术指标负载定位精度:5mm。 负载摆角抑制:-10度~10度 具有负载紧急制动能力。 友好的人机界面 桥式吊车实验平台主要技术指标 外形尺寸:2m×1.2m×0.5m。 控制周期:<1ms 控制方式:力控制。 应用领域:1运输2工业3建设。本项目的研究成果,可以有效地提高桥式吊车系统的装运效率,减小系统操作复杂度,降低劳动强度,增加系统的安全可靠性。从而将科学技术转化为生产力,创造出良好的经济效益。项目组所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。
河北工业大学
2021-04-13
DG34C 型消防车中置式水泵振动控制研究
针对 DG34C 消防车水泵流量在 55-67L/S 范围时（不同工况下，振动的流量范围略有变化），水泵进出水管、谁带出现明显振动现象进行研究，设计经济的、有效的改进方案（不允许更换水泵、水带），使该消防车水泵在流量（ 0-67L/S）的各工况下，满足 GB7956规定的四小时连续该工作时间试验，水袋无损坏，并且水泵稳定工作时，水带与地面无周期性滑动摩擦。以 DG34C 型消防车为研究对象，研究车载中置式消防水泵在不同压力、流量工况下，水泵进/出水管及车架振动情况，分析振动源和车辆车架
江苏大学
2021-04-14
一种宽域氧传感器控制器仿真系统
本发明公开了一种宽域氧传感器控制器仿真系统，包括宽域氧传感器控制器仿真模块和加热驱动电路；其中所述宽域氧传感器控制器仿真模块由硬件接口、采样滤波单元、温度控制单元、泵单元控制单元、数据处理单元和 CAN 通信单元组成，通过所述仿真控制系统完成对由宽域氧传感器实体发送的实时信号的采集、处理及控制。本发明所提供的半实物仿真系统，降低了宽域氧传感器控制器初期开发的硬件成本，提供了一个有效的宽域氧传感器控制器控制算法开发平台
华中科技大学
2021-04-14
一种永磁同步电机无位置传感器控制方法
本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制方法。其中， 包括一个用于修正电压合成矢量速度的转速稳定环，以及一个用于实 现矢量控制的电压幅值修正环。本发明所设计的永磁同步电机无位置 传感器控制方法，从本质上解决了电机运行过程中易失步崩溃的问题， 同时提出了一种新的实现矢量控制的控制策略算法，从而实现永磁同 步电机驱动系统稳定、可靠、高效运行。
华中科技大学
2021-04-14
一种六自由度微振动抑制平台及其控制方法
本发明的六自由度微振动抑制平台，包括基础平台、负载平台、 完全相同的六套单自由度主被动复合隔振装置以及控制器，每套单自 由度主被动复合隔振装置上下两端分别与负载平台和基础平台连接。 本发明的控制方法，包括计算逻辑轴信号、计算逻辑轴控制信号、计 算物理轴实时控制信号和传递步骤。本发明结构简单，刚度可调，能 够对 X 轴、Y 轴、Z 轴的平动方向及转动方向的六自由度微振动进行 抑制和隔离，能够适合不同的场合，可以有效的衰减不同频段的微振 动，为微振动环境下的精密加
华中科技大学
2021-04-14
一种直线感应电机多步长模型预测控制方法
本发明公开了一种直线感应电机多步长模型预测控制方法，包 括如下步骤：(1)采集直线感应电机的状态变量及角速度；(2)求解无约 束条件下的电机输入电压矢量最优值；(3)判定最优值是否满足电压约 束条件，若满足，则进入步骤(5)，否则进入步骤(4)；(4)以满足电压约 束条件为目标更新最优值；(5)判定最优值是否满足电流约束条件，若 满足，则进入步骤(7)，否则进入步骤(6)；(6)以满足电流约束条件为目标更新最优值；(7)根据电机输入电压矢量最优值计算三相桥臂的占空 比，将其送给逆变器调制电机工作状态
华中科技大学
2021-04-14
一种调平用多点独立驱动液压水平控制系统
：本发明公开了一种调平用多点独立驱动液压水平控制系统，包 括油箱、计算机和多个液压装置，每个液压装置均包括液压缸、三位 四通阀、油泵、活塞位置检测仪、放大器、压力传感器和控制单元； 所述计算机用于发送指令给各控制单元控制所述油泵和所述三位四通 阀的工作，进而使所有液压缸的活塞杆停留在设定的位置。本发明所 需要的液压空间不大，重量轻、运动惯性小、反应速度快、自动实现 过载保护，并且该控制系统操作方便，可实现大范围的无级调速，快 速实现仪器的精准调平，从而大大提高测量工作的效率。
华中科技大学
2021-04-14
一种有杆泵抽油机抽油控制方法及其系统
本发明涉及一种有杆泵抽油机抽油控制方法及其系统。该方法通过采集抽油机悬点载荷和位移数据生成地面示功图，由波动方程计算得出地下泵功图；根据泵功图图形特征，应用模糊逻辑进行游动阀漏失等泵工况分析及控制：若有严重故障则停机待检，否则根据分析得出的泵充满程度调整运行参数，若符合“抽”条件则计算或调整停抽时间进行“间抽”控制，否则根据泵充满程度计算新的冲次参数。采用该方法的 ARM 嵌入式抽油控制器，可将泵功图诊断和实时抽油控制结合起来，实现故障保护、停抽、“间抽”或冲次参数调整，可显著提高工作效率。
华中科技大学
2021-04-14
一种土压平衡盾构机隧道掘进参数智能控制方法
本发明公开了一种土压平衡盾构机隧道掘进参数智能控制方法， 其特征在于：该方法包括如下步骤：S1：采集数据提取影响盾构机掘 进性能的因素节点，S2：构建影响盾构机掘进性能所述因素节点的拓 扑结构，获取各节点之间的模糊关联矩阵 Wij，S3：构建土压平衡盾 构机掘进模糊控制网络图，根据迭代推理公式动态演化计算各个因素 节点在 t+1 时刻上的状态值，S4：利用所述模糊控制网络图进行多阶 段决策分析，实现对土压平衡盾构机掘进参数的实时分析与纠偏控制。 本发明的方法，通过统筹采用专家先验知识、模糊逻辑、图论
华中科技大学
2021-04-14
一种统一绕组无轴承电机及其驱动控制系统
本发明公开了一种统一绕组无轴承电机，其特征在于，该电机 包括定子和转子，以定子上相邻的两个齿为一对，定子每相占据在定 子圆周上相对的相差 180°的两对，一对上设置一组绕组，每相的两 套绕组分别由驱动模块实现驱动，定子上还设置有用于测量转子偏移 位置的两个位置传感器，两个位置传感器的位置相差 90°相差位，电 机还包括与驱动模块连接的驱动控制系统。按照本发明实现的统一绕 组无轴承电机及其驱动控制系统，组成结构简单，转子悬浮，无机械 磨损，不需要机械轴承支撑，硬件结构简单，并且避免了桥臂直通的问题。
华中科技大学
2021-04-14