本成果提出了一种新型的移动式磨抛加工机器人方案，实现了具有高转动输出特性的并联机构构型创新设计与尺寸参数优化，建立了机器人整机高刚度高能效设计方法，开发了高能量密度关键驱动单元，搭建了开放式机器人控制系统并研制了移动式混联磨抛机器人系统样机，攻克了机器人精度保证难题并实现了末端执行器的准确定位。 项目研究了曲面自适应的主被动耦合柔性磨抛法兰，建立材料去除模型以研究进给速度与接触力同步耦合规划方法、开发了面向大型风电叶片磨抛加工余量检测的原位视觉测量系统，进行了面向大型风电叶片磨抛的原位视觉测量-余量补偿-力控加工的自适应打磨与验证，为大型风电叶片力控磨抛工艺系统设计提供了理论基础和实现手段。 并且项目研制基于玻璃钢叶片高光反射表面三维激光扫描测头，构建了面向超大叶片的多移动机器人协作型激光三维测量系统，并完成了大型风电叶片测量软件的开发，实现风电叶片高精度定位以及健壮、高效高精的多机器人协作测量与叶型分析。 【技术指标】 【市场前景】 目前机器人打磨技术在汽车零部件、五金卫浴、3C电子、工业零件、医疗器械、航空航天和轨道交通等行业已经有较为成熟的应用。但相对焊接、喷涂、搬运码垛等机器人应用来说，打磨应用规模还比较小，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求，这一细分领域也蕴涵着巨大的发展潜力。近几年，我国打磨机器人行业市场规模快速增长，从2012年的15.58亿元增长到了2022年的96.1亿元，年均复合增长率达到18%，未来随着劳动力结构的改变及智能制造的发展仍有开拓增长空间。

1 成果简介屋面雨水排水系统对于大型工业厂房、体育馆、展览馆、候机楼等跨度大、结构复杂的屋面来说是非常重要的安全设施系统。其功能是依靠水流自身的重力或水流在管道内流动时产生的负压抽吸力将降雨产生的屋面积水安全、快速的排放到市政雨水管道内，避免发生雨水通过天窗翻入建筑物内以及地面冒水等现象。 与现有的屋面排水系统相比，“改进型虹吸流雨水排水系统”结合我国的实际情况， 采用了更先进的设计原理、理论和方法， 因此具有优异的排水能力、 自清洁能力、经济性和可靠性。 建国初期，我国的屋面雨水排水系统主要参考前苏联的设计方法，工程建设中完全采用重力式屋面雨水排水系统，导致 20 世纪 50 年代屋面雨水在全国范围内引发了很多问题，造成重大损失。 20 世纪 60 年代初期开始，由清华大学和机械工业部设计研究总院等单位合作，清华大学王继明教授主持开始研究屋面雨水排水系统的设计及计算，研究组采用了掺气水流等更合理的理论，经过两个阶段的研究，研究成果于 1988 年编入《建筑给水排水设计规范》GBJ 15-88，经过 20 年的实践验证， 取得了非常满意的应用效果。 近年来，研究组在应用经验的基础上，进一步深入分析，完善了原有的研究成果，得到了更具应用价值的屋面雨水排水系统设计计算方法及“改进型虹吸流雨水排水系统”。本成果获得 1996 年教育部科技成果三等奖。 这是是我国自主开发的、具有里程碑意义的大型屋面雨水排水系统。 目前，我国处于社会主义建设的新时期，工业、运输、娱乐、体育、民用等事业的发展极大的促进了大型建筑的建设，安全可靠的屋面雨水排水系统具有广阔的市场前景和价值。2 应用说明“改进型虹吸流雨水排水系统” 由清华大学等单位结合国内具体情况经过长年试验研究、验证获得，属于自主开发产品。主要由以下部分组成：“改进型虹吸流雨水排水系统”设计程序、雨水排水系统（包括雨水斗、连接管、悬吊梁、立管、固定件、排气装置）、施工要求和规定等。 应用时主要通过设计程序确定出专门雨水斗的位置、个数、悬吊梁的高度等关键参数，然后由建筑单位进行施工。施工过程要满足相应的要求和规定。3 效益分析针对屋面雨水排水量 72 L/s，屋面雨水天沟长度 60m，且排水管材为焊接钢管的初始条件，分别采用现有屋面排水系统和“改进型虹吸流雨水排水系统” 进行排除，结果显“改进型虹吸流雨水排水系统”建设材料消耗最少，建设成本比现有屋面雨水排水系统节省 30%以上。

变桨距、大容量是风力机组的发展趋势，国外风机的主力机型向2MW以上发展，机组大多采用三个独立的电控调桨机构，通过三组变速电机和减速箱对桨叶分别进行控制，为了捕获最大风能、平缓风轮力矩波动和消除风力机的不平衡载荷，本项目研究了大型风电机组异步变桨控制系统，异步变桨可以消弱气动不平衡，减小机组振动，提高风能利用率，提高风电电能质量和延长机组寿命。 本项目提出了基于前馈模糊与Fuzzy-PID相结合的统一桨距角给定技术，提出了基于电功率观测叶片应力的独立变桨技术，通过独立变桨直接控制叶片上气动力产生的摆振力矩，不仅直接平缓了风轮力矩的波动，还间接减少了叶片上载荷的波动、轮毂的偏航力矩波动和俯仰力矩波动，大大改善了风力机的功率输出、疲劳、振动、动力稳定性等性能。 以上成果发表在国内外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，电机工程学报等，申请授权了多个发明专利和软件著作权。在上述大型风电机组异步变桨控制技术研究的基础上，基于永磁同步电机、全数字驱动器及超级电容架构，本课题组自主开发了风机三个桨叶可以独立高可靠控制的2MW风机机组异步电动变桨系统，已完成实验室测试

利用多机器人和多模态视觉传感器有效探索与感知复杂 环境的三维结构，进而理解和分析三维场景。研究从多源异 构的机器人定位与建图等环境感知方面、多模态融合的前景 分割、显著性检测和目标检测等场景分析方面取得突破。

本技术面向化工污染控制的关键技术难题和迫切需求，在科技部重大“863”课题的大力支持下，凭借学校在化工催化反应、高效分离及多技术耦合强化等方面的强大技术优势，经过多年联合攻关，在特种功能催化材料、多技术协同及反应器结构优化设计等方面取得了重要技术创新，成功发明了新型的“化工废水有机毒物高效复合催化反应器”。

“复杂网络信息过滤的理论与方法”项目针对复杂网络上三类代表性的信息过滤问题——个性化推荐、链路预测和节点影响力排序——进行了系统研究。提出了以系综理论和似然分析为基础的网络信息过滤基础理论体系和以扩散动力学为基础的网络信息过滤系列方法。项目研究获得了国内外学术界广泛认可，国际顶级学术期刊多次引用项目组的论文，一些重要学术媒体给予相关工作高度评价，研究成果已服务于真实商业应用并产生了客观的社会经济价值。本项目提出的基于局部扩散的推荐方法是北京百分点科技的核心算法，服务了800余家电商和500余家媒体客

高效利用大型燃煤火电机组的灵活深度调峰优越性促进更大规模可再生能源电力消纳对构建我国新型电力系统具有重要积极影响。准确掌握燃煤机组频繁变化的调峰过程动态特性是设计高性能协调控制方案的前提条件。因此，本成果推出面向燃煤机组实际发电过程的智能抗扰控制关键技术及其控制器参数在线优化机制。 创新点 随着频繁大范围调峰已成为大型火电机组的常态化运行趋势，本成果设计了一种兼顾机组发电成本及碳排放量的全工况智能抗扰控制策略。通过有机融合误差自抗扰控制器与快速鸽群优化器，机组实现了对电网负荷指令的迅速响应。

贵州机电职业技术学院是经贵州省人民政府批准设立、获国家教育部备案的公办全日制公办普通高等职业技术院校，隶属于贵州省工业和信息化厅。学院传承红色“三线”军工精神，立德树人，以办人民满意的职业教育为宗旨，以社会需求为导向，合理设置专业结构，把学生综合素质提升、操作技能培养放在首位，致力培养“职业能力强、综合素质高、道德品质优”的复合型技能人才。学院坐落在享有“山水桥城”美誉的都匀市内，总占地592亩，建筑面积23万多平方米，可容纳学生8000人。学院建有世界技能大赛中国集训基地1个，国家级高技能人才培训基地 2个，国家级技能大师工作室3个，省级技能大师工作室3个，实习实训基地55个，实训设施总价值1.3亿元以上。学院现有专任教师182人，研究生以上学历42人，高级以上专业技术职务教师71人。国家级技能大师3人，省级技能大师3人，享受省政府特殊津贴4人。

常州机电职业技术学院，是一所省属公办全日制高等职业院校，创办于1963年，原名常州市机械职业学校，现坐落于常州科教城。2002年，学校独立升格为高职院校，隶属江苏省教育厅。2010年，学校成为国家示范(骨干)高职院校;2018年，学校成为江苏省高水平高职院校建设单位。学校占地面积942亩，建筑面积30多万平方米，现有全日制在校生10000余人(规模12000人)，教职工700余人。 学校秉承“知行并进”的校训精神，坚持“以人为本、崇尚技术、开放共享、追求卓越”的办学理念和“就业导向，使每个学生成才;持续改进，让一切客户满意”的办学质量方针，大胆创新办学体制机制，深化教育教学改革。 学校创新“四方三层、内园外站、共建共赢”校企合作办学模式，组建由政行企校四方代表成员组成的校企合作理事会，打造“内园外站”校企合作平台，建立“跨界互动、合作发展”的紧密型校企合作办学机制，形成产教融合的“苏南”模式。2014年牵头成立“全国机械行业现代农机装备人才培养联盟”、“全国机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团”等全国性职教集团，推进产教深度融合，提高办学吸引力，打造职教品牌。 学校根植产业，服务地方，形成“以装备制造产业类专业为核心、制造业服务类专业为支撑”的专业格局，开设专业45个。学校设有9个二级学院(机械工程学院、电气工程学院、模具技术学院、车辆工程学院、轨道交通学院、信息工程学院、经济管理学院、创意设计学院、国际教育学院)、3个部(文化基础部、专业基础部、体育部)和马克思主义学院、继续教育学院等14个教学部门。 学校主动对接区域产业发展需求，建有工业设计、先进机械制造技术、智能装备技术、物联网与制造业信息化、汽车技术与服务、供应链服务等六大特色专业群。学校深化“三合一、全过程”工学结合人才培养模式改革，实施“做中学”、“做中教”教学模式，构建“多元主体、双线并进、三化管理”教学质量保障体系，建有教育部全国职业院校装备制造类示范专业点2个，江苏省高等学校品牌专业2个、省高等学校特色专业3个、国家骨干高职院校重点建设专业5个、央财重点支持建设专业2个、省示范性高职院校重点建设专业3个、全国机械行业特色专业4个、省重点专业群4个、省高校品牌专业工程一期项目2个、省高等职业教育高水平骨干专业5个。目前，学校有33个专业信息资源库和59门课程教学子资源库，其中“职业教育工业机器人技术专业教学资源库”为“国家职业教育专业教学资源库”并已通过验收，另有国家职业教育专业教学资源库课程子项目5个。 学校重视师资队伍建设，坚持把建设一支结构合理、治学严谨、素质优良、富有活力的师资队伍作为重中之重。学校有专任教师498人，从行业企业聘用兼职教师350余人。专任教师中，高级职称210人，占专任教师的42.17%;硕士以上学位的教师375人(其中，具有博士学位教师54人)，占专任教师的75.30%;具有双师素质的教师440人，占专任教师的88.35%。教师中，有江苏省教学名师3人，江苏省突出贡献中青年专家1人，江苏省“333工程”培养对象10人，江苏省六大人才高峰资助对象2人，常州市831高层次创新创业人才培养对象2人，国家级教学团队1个，江苏省优秀教学团队3个，江苏省“青蓝工程”优秀教学团队2个，江苏省“青蓝工程”中青年学术带头人5人，江苏省“青蓝工程”优秀中青年骨干教师25人。 学校以每个学生成才为办学己任，自2005年起开展ISO9000质量管理贯标认证工作。作为常州及江苏省智能装备技术人才的重要培养基地，每年为区域输送近4000名毕业生，毕业生初次就业率保持在98%以上，就业岗位专业对口率达85%以上，用人单位对学校毕业生的满意度达96%以上。近年来，学生在全国职业院校技能大赛中获一等奖16项，涌现了“江苏省大学生年度人物”徐辉、全省大学生职业规划大赛总冠军何睿杰等一批典型学生。 学校打造公共技术服务平台,创建“多方位、立体化”的社会服务体系，建有机器人及智能装备应用技术研究中心、物联网与制造业信息化工程技术研发中心等国家级、省市级科技平台20个，获“江苏省科技工作先进高校”称号。学校大力推进继续教育，年社会培训近20000人次，获“江苏省高技能人才培养示范基地”称号。学校“常州机器人及智能装备应用技术研究中心”获科技部立项，成为当年国家创新基金项目主持单位中唯一一所高职院校。学校《数字化经编装备及智能化管理系统》项目，获中华全国工商联合会科技进步一等奖。 学校拓展中外合作办学项目、建立国际师资培训机构、互访交流、聘请优秀外教等方式，提升国际化办学水平。近年来，学校与国际知名企业开展合作订单培养，开设机电一体化技术专业中德“双元制”班，开展“中德合作机械制造专业引入胡格教学模式”项目，建立“机电-亚龙国际师资培训中心”，开发国际合作培训项目。 学校完成了校园网络扁平化和无线网络改造，形成万兆主干、千兆桌面的IPv4/IPv6双栈的校园网络架构，实现了多运营商互联网接入，校园总出口带宽达10G。校园有线和无线网络覆盖全部教学、办公、生活等区域。虚拟仿真教学软件在专业教学中得到广泛应用，教师信息化教学能力普遍提升。近年来，学校获信息化教学大赛全国二等奖1项、三等奖3项，省级一等奖7项，二等奖16项。 学校坚持完善党的政治建设、思想建设、组织建设、作风建设、纪律建设，把制度建设贯穿其中，深入推进反腐败斗争，不断提高党的建设质量。学校积极推进现代大学制度建设和依法治校进程，深化学校管理体制与运行机制改革。学校先后获全国毕业生就业典型经验高校、全国高等职业院校服务贡献50强、高职院校创新创业示范校50强，还获得全国机械行业文明单位、全国职业院校魅力校园、江苏省文明单位、江苏省高校和谐校园、江苏省职业教育先进单位、江苏省平安校园建设示范高校、江苏省职业院校信息化教学大赛先进单位、江苏省高等学校信息化建设先进集体、江苏省毕业生就业工作先进集体等荣誉称号。

云南机电职业技术学院是2004年7月经云南省政府批准，在原云南省机械工业学校(国家重点中专)和云南省机械技工学校(省级重点技校)的基础上组建的，以培养制造业高技能人才为主的全日制高等职业院校。办学历史可追溯到创建于1910年的省立工业学校，在历史变迁中虽几经更名，但一直秉承职业教育办学宗旨，学院是“云南省省级示范性高等职业院校”、“国家示范骨干高等职业院校”，是教育部第二批现代学徒制试点立项单位，云南省优质高职院校立项单位。 学院位于云南省昆明市盘龙区茨坝，曾经是昆明制造业聚居地，环境幽雅，交通便利，现有昆明及东川两个校区。教职工人数400余人，全日制在校学生9000余人，占地面积623亩，教学仪器设备价值11681.66万元。学院紧密结合云南省产业发展规划和先进装备制造发展战略目标，设立5系2部共计41个高职专业，其中，数控技术专业、电气自动化技术专业、焊接技术及自动化专业、产品造型设计专业、汽车检测与维修技术专业为中央财政支持的重点建设专业;机电一体化技术、汽车电子技术、建筑电气工程技术、市场营销为省级重点专业;数控技术专业、电气自动化技术专业、焊接技术及自动化专业为省级特色专业。学院紧跟云南社会发展需要，新增飞机机电维修、飞机部件修理、新能源汽车技术、航空电子电气技术、动车组检修、智能控制技术、大数据技术与应用等专业。 学院拥有一支优秀的“双师型”教师队伍，有全国技术能手1人，全国机械工业技术能手3人,全国优秀教师1人，全国机械职业教育教学先进工作者1人，全国黄炎培杰出校长1人，全国黄炎培杰出教师1人;云南省技术状元4人，云南省技术能手3人，云南省技术创新人才1人,云南省有突出贡献优秀专业技术人才2人，云南省政府特殊津贴获得者1人，云南省黄炎培杰出校长1人,云南省黄炎培杰出教师2人，云南省教学名师5人，云南省优秀教育工作者1人，云南省教育教学功勋奖1人，云南省“五一”劳动奖章1人;昆明市名匠2人，昆明市有突出贡献高技能人才2人，昆明市优秀技术能手2人;云南省名师工作室3个，云南省优秀教学团队4个，昆明市名匠工作室2个。 学院办学特色突出，专业建设和行业发展紧密结合，人才培养和企业紧密结合，坚持以服务为宗旨、以就业为导向，走产教融合、校企合作的办学之路，推行学历证书和职业资格证书“双证制”及“多证制”培养机制，强化学生的职业技能培养;以“立德树人”为根本，重视学生思想政治工作，倡导“开物成务、明德至善”的校风，注重学生的养成教育，学生以综合素质高、动手能力强广受用人单位好评。毕业生就业率连续5年保持在97%以上，连续多年被云南省教育厅授予“就业工作先进集体”。2012年荣获全省十佳“就业典型”高校荣誉称号，2015年评为“高校毕业生就业创业工作目标责任考核一等奖”和“高校毕业生校园招聘活动优秀组织奖”。学院积极响应国家“一带一路”倡议，开展国际交流与合作，派遣学生到美国、日本、新加坡、韩国等国家留学、就业，同时面向东南亚国家招收留学生。 学院注重学生技能培养和服务社会。构建了集实习、培训、鉴定、生产、新技术推广应用、技术研发为一体的实习实训综合体和完备的公共服务平台。目前有校内实训基地42个，其中省级示范性实训基地6个，8个“校中厂”，实践教学工位数5851个;签订协议的校外实训基地93个，其中省级示范性实训基地3个。经过多年发展，逐步构建了“资源共享、内外衔接”的校内基础教学实习、校中厂生产综合实训、校外顶岗“准职业人”实习的三级实训体系。学院是云南省高等学校(制造类)教师教学发展中心、云南省数控技术人才培养模式创新实验区、云南省“数控加工技术应用研究”工程中心、机电加工云南省科学普及教育基地，设有国家第195、220职业技能鉴定所，设有CAXA认证培训站盘龙区再就业培训站、全国计算机应用技术考试(NIT)培训基地、全国计算机信息高新技术考试站、ATA特许培训站、全国计算机等级考试点(省属第41考点)、全国英语应用能力考试站、国家机械工程师资格考试云南省中心考点，欧特克授权认证考试中心，每年为社会培训鉴定上万人次。 云南机电职业技术学院以“责任”为指南，树“崇实图新、自强不息”之精神;立“克尽厥职、笃行技精”之校训;承“开物成务、明德至善”之风尚，致力于为云南经济社会发展培养高技能人才，享有良好社会声誉。先后被授予“云南省文明学校”、“黄炎培优秀学校”、“云南省高职教育优秀学校”、“昆明市平安建设单位”等荣誉称号，被《云南日报》誉为“云南省职业教育的排头兵”。教师和学生在云南省组织的全省技能大赛中多次荣获榜首并代表云南省参加全国技能大赛。经过多年的努力，学院已成为云南机电类高技能人才培养的重要基地、云南机电技术培训与鉴定中心、云南机电产业新技术开发与应用推广服务中心，是一所立足云南、面向全国、辐射东南亚的一流职业院校。