一、产品概述宫腔镜手术是指用宫腔镜来进行的微创手术。宫腔镜是对子宫腔内疾病进行诊断和治疗的先进设备，它能清晰地观察到了宫腔内的各种病变，明确做出诊断。宫腔镜模拟手术训练系统的主要功能是模拟人体真实宫腔，通过必要的腔镜手术器械，在监视器图像下进行宫腔镜手术技术训练。该设备为各大医院、学校的人才培养提供了良好的训练平台。二功能描述1、本模型采用优质高分子材料模具成型，无毒、环保。2、模型为成年女性特征，半身截石位。具有仿真阴道深7-8cm，子宫口直径5mm、卵巢-输卵管。模拟子宫纵径5.5-7.5cm，前后径3.0-4.0cm，横径4.5-5.5cm，子宫颈长2.5-3.0cm、子宫颈直径3cm3、评分系统：具有软件打分模块可以对学生的技能操作进行逐项打分，每次操作结果可以自动生成日志保留，可对所有数据进行评价打分，具有统计功能；3、腔镜：（1）、内窥镜尺寸:中7*155mm（2）、摄像头分辨率1280*720、25帧每秒（3）、镜头角度：30度（4）、光源类型：LED光源，光纤独立通道传导（5）、防水程度：工作部位IPX6三、使用方法：1、备好宫腔镜手术器材。2、按宫腔镜手术常规开机。3、将宫腔镜按操作常规伸入子宫腔内进行常规检查。病例1）、光滑、稍大为模拟粘膜下肌瘤；病例2）、光滑、较小的为模拟粘膜下息肉；病例3）、较大表面不光滑，凹凸不平的为模拟子宫内膜癌。4可采用宫腔镜环形电切割器电切上述各种瘤体，再结合卵圆钳夹出完整切除的肿瘤。5、可模拟宫腔粘连，进行宫腔粘连切除手术。6、镜头内置LED灯，提高模拟手术的清晰度。7、 配置有计算机，系统可进行录像并储存当前的操作流程画面，并且可事后回看。8、显示器可左右摇摆、上下调整、旋转等，在不同角度操作时更加方便。9、操作台车高度手摇进行上下调节（75cm-95cm），方便不同学员进行操作。10、操作台车侧端配有训练器械插孔，方便器械的存取。11、操作台车底部配有四个静音轮（其中两个带有刹车功能），便于移动。12、管理功能：操作视频可以存档调用。13、评分系统：教师可以对学员的操作进行主观评分，评分内容可自由编辑，评分项可添加和删除；14、触摸屏显示：采用触摸屏显示宫腔镜操作过程；

实现非特定人的自然流畅的对话，准确率在99%以上，内容在600句话以上，同时可以发出男声、女声、卡通声等合成效果，具备5种语言以上的语音表达能力（汉语、英语、日语、韩语、阿拉伯语）；在此基础上，完成10种以上不同情绪的语音表达。图像处理方面，基于场馆内光线条件，实现非特定人的人脸识别，准确率在95%以上，同时完成6种以上的典型表情识别，5种以上基于典型情绪的特定行为理解，准确率93%以上。在脸部有17个自由度，与人工皮肤材料有机配合，完成10种以上的表情生成，躯干部分由高性能伺服控制系统进行驱动，完成21个自由度的灵活运动控制，过载能力（190%，1分钟），调速范围（0%-110%额定速度），恢复时间（300毫秒以内），速度超调（2%以内），电流超调（13%以内），加减速时间（6秒以内）。数据库可以进行实时更新，数据信息内容在10000条以上，通过无线局域网完成，智能库可以根据现场制订规则，相应的响应时间在600毫秒以内。可以和展区内全能机器人、变形金刚等设备进行互联，实时响应时间小于500毫秒。该技术可应用于炼钢铁水的脱硫和化铁炉铸造用铁水的脱硫等领域。

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

天津大学大装置水净化设备竞争性磋商

冷劲松院士团队自主设计并研制的中国国旗锁紧展开结构，历经202天地火转移轨道飞行和93天环绕探测，飞行4.75亿公里后，于2021年5月15日在天问一号着陆器上成功完成了中国国旗可控动态展开，为中国探测器在火星上打上“中国标识”，使我国成为世界上首个将形状记忆聚合物复合材料智能结构应用于深空探测工程中的国家。

单层半导体性过渡族金属硫属化合物（MX2: MoS2, WS2 等）是继石墨烯之后备受关注的二维层状材料。该类材料具有优异的电学性质、强的光物相互作用、高效的催化特性等，在光电子学器件、传感器件、电催化产氢等领域具有非常广阔的应用前景。单层MX2 材料的批量制备和高品质转移是关键的科学问题。现有方法仍面临着诸多重大挑战，例如，难以实现晶圆尺寸的层数均匀性、单晶畴区小、生长速度缓慢、生长衬底价格昂贵、转移过程复杂、容易引入污染物等。北京大学张艳锋课题组是国内较早开展相关研究的课题组之一，在单层MX2材料的可控制备、精密表征和电催化产氢应用方面取得了一系列重要进展：基于范德华外延的机理，他们在晶格匹配的云母基底上首次获得了厘米尺度均匀的单层MoS2 (Nano Lett. 13, 3870 (2013)，他引198次)； 在蓝宝石上获得了大畴区单层WS2 (ACS Nano 7, 8963 (2013), 他引250次)；发展了一种新型的金属性箔材(Au箔)基底，实现了畴区尺寸可调单层MoS2的制备，借助STM/STS表征技术建立起了材料原子尺度的形貌/缺陷态、电子结构和电催化析氢之间的构效关系 (ACS Nano 8, 10196 (2014)，他引124次)。上述成果也受邀撰写综述文章(Chem. Soc. Rev. 44, 2587 (2015)，他引92次)。最近他们在大尺寸均匀MoS2的批量制备以及“绿色”转移方面取得重要进展。他们选用廉价易得的普通玻璃作为基底，创新性地采用Mo箔作为金属源(与S粉共同作为前驱体)，采用“face-to-face”的金属前驱体供给方式，实现了前驱体在样品上下游的均匀供应，使得样品尺寸可以得到最大限度的放大(仅受限于炉体尺寸)，获得了对角线长度可达6英寸的均匀单层MoS2; 结合DFT理论计算和系统的实验结果发现，玻璃基底上微量的Na对材料生长起到明显的促进作用, Na倾向于吸附在MoS2畴区的边缘，起到显著降低MoS2拼接生长能垒的作用，从而促进其快速生长。 获取满覆盖单层样品的生长时间仅为8 min，单晶畴区边缘尺寸可达0.5 mm。此外，他们利用玻璃基底的亲水特性，发展了一种无刻蚀的、仅利用超纯水辅助的“绿色”转移方法。该方法适用于晶圆尺寸样品的快速转移，且具有操作简单，转移样品质量高等明显优势。该工作提出了利用廉价的普通玻璃基底来制备大面积、晶圆尺寸均匀、大畴区单层MoS2的新方法/新途径，并深入分析了其生长机制，为相关二维材料的批量制备和高效转移提供了重要的实验依据，对于推动该类材料的实际应用具有非常重要的意义。

为满足国内市场对高强度低松弛预应力混凝土（PC）用钢绞线的需求，开发高档次PC钢绞线用热轧盘条，以替代进口。项目组与江苏沙钢集团以1860MPa级PC钢绞线作为研究对象，开展了系统的研究。

Ø  成果简介：大尺寸碟形金刚石砂轮是指用于齿轮专用磨床的直径300mm～500mm之间的碟形金刚石砂轮，本项目对碟形金刚石砂轮的修整原理和技术基础进行了深入研究，研究结果显著地提高了硬质合金插齿刀制造的齿形精度和表面质量，解决了高精度、高速、高承载硬齿面传动齿轮加工的关键技术难题。研制出一种利用杯形砂轮和对磨修整法的大尺寸碟形金刚石砂轮修整器，已获得实用新型专利。修整器具有独立的动力系统和双向修整进给装置，修整器刚性和工作稳定性好，可分别使用D/GC杯形砂轮作为修整工具，修整器

特殊钢是指具有特殊的化学成分、采用特殊的工艺生产、具备特殊的组织和性能、能够满足特殊需要的钢类。本项目提出了采用三步法加工该类模具的新技术，先采用激光成型机加工出模具的预孔；然后用电火花线切割机床切割出模具的定径区、压缩区、倒锥区；最后用自主研发的卧式超声研磨抛光机对模具的各个区域进行研磨和抛光加工。 技术特点: 本项目利用已研发成功的大孔径(孔径5mm以上)拉拔模具专用卧式超声波研磨抛光机，并确定了一套大孔径人造金刚石特殊钢管材拉拔模具的工艺路线，即“三步法”。先采用激光成型机加工出模具的预孔；然后用电火花线切割机床切割出模具的定径区、压缩区、倒锥区；最后用自主研发的卧式超声研磨抛光机对模具的各个区域进行研磨和抛光加工。 主要技术指标： 经济指标：10万吨/年的特殊钢产量在国内属于中等规模的企业。按特殊钢钢管年产10万吨计算，假如钢管的外径为10mm，那么人造金刚石拉拔模的价格约为5000元，一般情况下，每只拉拔模具可以拉拔20吨特殊钢钢管，那么拉拔模具的产值将达到2500万元。 应用范围： 该项目涉及的产品主要用于拉拔各种高精度特殊钢钢管，通过改变拉拔模具压缩区角度的大小，亦可应用于拉拔铜管和铝管等有色金属管，可以大大提高模具的使用寿命和产品的精度。