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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
MINIdriver控制板可编程控制器含蓝牙接口
产品详细介绍
AVR通用开发板,双H桥电机驱动器，全兼容Arduino
规格参数
●MCU: ATmega8A ,频率：16MHZ
●输入电压范围：5.4V~9V
●超低输入输出压差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器，可外接PWM控制信号
●蓝牙模块接口（标配大谷电子蓝牙模块），可与手机、电脑通信
●板载USB转串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接电路
●丰富的电源、信号接口，IO口全引出。方便开发
●电机接口
●舵机接口，不用外接线路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清单
配USB下载线一根，Arduino控制板，机器人arduino贴片板，1A的堵转电流
中山市百佳大谷电子科技有限公司
2021-08-23
关于印发《关于进一步加强高等学校内部控制建设的指导意见》的通知
为贯彻落实《中华人民共和国会计法》和中央办公厅、国务院办公厅印发的《关于进一步加强财会监督工作的意见》有关要求，推动高等学校进一步加强内部控制建设，促进高等教育事业健康发展，我们制定了《关于进一步加强高等学校内部控制建设的指导意见》，现予印发，请遵照执行。
财政部
2024-11-20
车用增压系统进气噪声新型消音元件开发及应用
本项目在“国家自然科学基金”和“中央高校基本科研业务费专项资金”的资助下，自2011年开始对车用增压系统进气噪声新型消音元件进行了应用基础研究，在消声器声学理论算法及优化方法、设计软件、消声元件传递损失测量试验台架及后处理软件等方面取得了突破性成果，发表了SCI/EI论文,申请了4项发明专利，1项实用新型专利，目前有1项发明专利和1项实用新型专利获得了授权，取得了工程化应用。
同济大学
2021-04-11
SO2和NH3尾气净化新技术
在化工及环保等领域中气液传质是重要的一个基本过程之一。气液传质在传统的气液传质设备如各种塔器和搅拌槽等在重力场下除与气液接触面的大小、气液流动状况、气液本身的物性因素等有关外，还与重力加速度g密切相关。Onda等关联了大量气液传质数据，分别提出了液相、气相传质系数的经验关联：液相传质系数，而气相传质系数与g无关。Vivian等通过对湿壁塔气体吸收过程的研究，Norman等利用溶质渗透理论，都导出。但在重力场中g是一个恒定的有限值，因此在重力场中，无论采用何种新填料，如何改进塔和釜的结构，改变气液进出口以及塔中的流动状况都不能从根本上大幅度提高传质效率。 70年代未，英国帝国化学公司（ICI）受美国宇航局在太空失重时传质不可能发生这一实验结果的启发，设计出了一种超重力新型传质设备—旋转填充床（Rotating Packed Bed, 简称RPB）。 RPB超重新型传质技术的问世将导致传质设备发生革命性的变化，它通过提高离心力，使重力场中的g转变为旋转加速度g/，这一加速度不再是常数，其大小由转速和床层结构决定，以突破重力场下g的限制而强化体积传质系数，又由于超重力场独特的操作方式，可以使填料的有效相界面积增大，最终使液相体积传质系数得以增大，从而大幅度提高传质速率。 本技术就是利用超重力场设备对脱硫技术难题进行了深入的研究，开发了超重力场脱除气体中二氧化硫、氨气技术。
武汉工程大学
2021-04-11
一种结合气调保鲜的蔬菜冷链物流系统
本实用新型公开了一种结合气调保鲜的蔬菜冷链物流系统。气调袋内置有RF发射模块，RF发射模块无线连接车载电脑；冷藏车厢内配备有温湿度传感器和CO2传感器，温湿度传感器和CO2传感器均具有RF发射模块，RF发射模块无线连接车载电脑；车载电脑经Internet网络与云服务器连接。本实用新型结合气调及冷藏，在物流过程中将气调袋压力、气调袋及车厢温湿度、CO2等数据实时发送至车载电脑，被上传至云服务器以便监控，可大幅提高运输过程中蔬菜的品质保鲜，降低裂变损耗，提高经济效益。
浙江大学
2021-04-11
一种结合气调保鲜的水果冷链物流系统
本实用新型公开了一种结合气调保鲜的水果冷链物流系统。气调袋内置有WIFI发射模块，WIFI发射模块无线连接车载电脑；冷藏车厢内配备有温湿度传感器和乙烯传感器，温湿度传感器和乙烯传感器均具有WIFI模块，WIFI模块无线连接车载电脑，冷藏车压缩机和车厢内通风口风机与车载电脑的串口连接，车载电脑经Internet网络与云服务器连接。本实用新型系统结合气调及冷藏，在物流过程中将气调袋压力、气调袋及车厢温湿度、乙烯等数据实时发送至车载电脑，被上传至云服务器以便监控，可大幅提高运输过程中水果的品质保鲜，降低裂变损耗，提高经济效益。
浙江大学
2021-04-11
安装在汽车进气系统上的薄膜空气吸振器
其他成果/n本发明公开了一种安装在汽车进气系统上的薄膜吸振器，用于消除由进气系统引起的至少一种车内噪声，所述汽车进气系统包括依次连接的进气管、空气滤清器和出气管，该吸振器包括开设在所述进气管振动异常处的开孔以及密封覆盖在所述开孔外侧的薄膜，所述开孔的孔径小于进气管的直径。本发明在不增加进气系统降噪空间的前提下，以及合理的成本控制下，可以有效改善进气系统低、中、高各频率段噪声。
武汉理工大学
2021-04-11