以惯性导航挠性接头高质量加工为目标，开展磨削机理、工艺优化和加工过程监测方法研究，突破目前挠性接头微细特征磨削加工工序中对复杂微观结构认知的障碍，在磨削力、热载荷作用下充分认知磨削过程中影响表面完整性的重要因素。明确磨削表面完整性关键工艺优化目标，探究各个工艺参数间耦合关系，形成面向表面粗糙度、残余应力和磨削烧伤等表面完整性目标要求的工艺优化准则。研究面向惯性导航关键件磨削加工物理信号与表面完整性关联的磨削特征辨识方法，获取磨削加工质量监测和控制的深层知识，探索基于最优磨削特征融合的质量监测和多目标控制途径，实现惯性导航关键件磨削加工表面完整性的动态、准确和有效的监测。 相关技术指标： （1）加工后挠性接头表面粗糙度达到Ra 0.8 （2）加工后挠性接头近无表面残余应力 （3）挠性接头加工过程中实现砂轮磨损及表面完整性监控 技术创新点： （1）提出了基于磨削过程中物理信号与表面质量高关联度的磨削特征辨识方法 （2）揭示了挠性接头磨削加工工艺参数与力热载荷对于磨削表面质量的影响规律，并提出了高表面完整性加工的工艺准则 （3）提出了基于高关联度磨削特征融合的砂轮磨损及表面质量监控方法

本发明公开了一种飞机安全迫降辅助系统及安全迫降方法，包括起落架车、地下轨道系统、以及与 控制中心相连的检测通信装置和控制中心，起落架车包括迫降平台和拦阻装置，拦阻装置包括拦阻锁和 拦阻网，地下轨道系统包括蒸汽弹射轨道、活塞、为蒸汽弹射轨道提供蒸汽的蓄压罐、以及控制器，蒸 汽弹射轨道两端均设有排气阀和控制阀门，起落架车与活塞通过牵引器相连;当飞机发生故障时，启动 安全迫降辅助系统，使起落架车接近飞机

本发明公开了一种飞机安全降落辅助装置及飞机安全降落方法，包括地面蒸汽轨道系统、高空支架 和减速舱，地面蒸汽轨道系统包括设于地下的弹射汽缸、活塞、为弹射汽缸提供蒸汽的蓄压罐、以及控 制器，弹射汽缸两端均设有控制阀门和排气阀，弹射汽缸内的活塞通过高空支架与减速舱固定相连，控 制器控制弹射汽缸两端控制阀门和排气阀，减速舱为锥形仓，其内部空间逐渐缩小;当有飞机发生故障 时，首先启动安全降落辅助装置，使减速

产品详细介绍整体特点： 采用厚度大于1.0mm的优质钢板经过点焊接，使用寿命长达十年。 全部采用双层防火钢板构造，两层钢板之间相隔有38mm的空气绝缘层，具有优质的防火安全性。 严格按照OSHA规范，柜身设有静电接地传导端口，方便连接静电接地导线。 外表面显示专业规范的警示标签。 外观颜色：黄色。  内部结构： 配备可以上下移动的可调整固定条，方便防溢漏式层板自由调节，调整间距为6CM。 防溢漏式层板可以自由调节的，有效地利用安全柜的空间。 底部有5厘米高的防漏液槽，防止液体意外流出。 柜子内部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。  外部结构： 在安全柜的两侧装有2个防闭火装置的透气孔。 三点联动式门锁，轻松自如启闭180度的柜门配有双钥匙。 配备防静电的接地导线。 柜子外部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。 易燃性化学品防火安全储存柜的特点：采用优质的冷轧钢板材料，经过米格式焊接方式，使用时间在10年以上。采用双层柜体，中间有38mm的空气隔绝层，有效地缓解柜体外部热量传递到内部的速度。柜体内部配备防泄漏的隔层板，可以在60cm间距自由上下调节高度，有效地利用空间来存放装有各类易燃性化学品物质的安全罐。柜体低部有50mm高度的防泄漏槽，防止易燃性液体化学品的溢出。在柜体的两侧，配有2个防火透气孔，用于释放柜体内部的易燃性气体，以及在发生火灾时，阻隔外间火种进入柜体内部。柜体内外采用ABS喷涂，再经过高温烤制，可以抗各类化学品物质的腐蚀。静电接地导线防止柜体产生静电火花。醒目的易燃性化学品标志。

产品详细介绍整体特点： 采用厚度大于1.0mm的优质钢板经过点焊接，使用寿命长达十年。 全部采用双层防火钢板构造，两层钢板之间相隔有38mm的空气绝缘层，具有优质的防火安全性。 严格按照OSHA规范，柜身设有静电接地传导端口，方便连接静电接地导线。 外表面显示专业规范的警示标签。 外观颜色：黄色。  内部结构： 配备可以上下移动的可调整固定条，方便防溢漏式层板自由调节，调整间距为6CM。 防溢漏式层板可以自由调节的，有效地利用安全柜的空间。 底部有5厘米高的防漏液槽，防止液体意外流出。 柜子内部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。  外部结构： 在安全柜的两侧装有2个防闭火装置的透气孔。 三点联动式门锁，轻松自如启闭180度的柜门配有双钥匙。 配备防静电的接地导线。 柜子外部都喷涂环氧树脂，再进行高温处理，防止工作现场化学性物质的腐蚀。 易燃性化学品防火安全储存柜的特点：采用优质的冷轧钢板材料，经过米格式焊接方式，使用时间在10年以上。采用双层柜体，中间有38mm的空气隔绝层，有效地缓解柜体外部热量传递到内部的速度。柜体内部配备防泄漏的隔层板，可以在60cm间距自由上下调节高度，有效地利用空间来存放装有各类易燃性化学品物质的安全罐。柜体低部有50mm高度的防泄漏槽，防止易燃性液体化学品的溢出。在柜体的两侧，配有2个防火透气孔，用于释放柜体内部的易燃性气体，以及在发生火灾时，阻隔外间火种进入柜体内部。柜体内外采用ABS喷涂，再经过高温烤制，可以抗各类化学品物质的腐蚀。静电接地导线防止柜体产生静电火花。醒目的易燃性化学品标志。

针对工业控制领域中安全相关系统的功能安全问题，研究评估方法，建立了安全评估体系，掌握安全设备的安全完整性评估和分析、安全系统的安全完整性评估和分析技术；针对现场设备失效和可靠性展开研究，掌握可靠性设计技术，针对工控系统信息安全进行研究，参与制定了相应的国家标准。开发了国内第一个 PROFISafe 安全通信协议。

选择标记转基因作物已成为近年来植物基因工程技术研究的重点之一，随着转基因作物产品的商品化，转基因植物的生物安全性受到公众越来越多的关注，尤其是目前抗生素标记基因在植物遗传转化过程中的广泛应用，使人们对这些标记基因可能带来的潜在危害性心存疑虑，抗性标记基因的存在严重地阻碍了转基因植物的商品化进程和转化技术本身的有效性。 本项目培育的无抗生素标记基因（可视化标记基因）在建立高效、安全、规模化的转基因作物技术体系方面取得突破，以紫色幼芽作为可视筛选标记代替抗生素筛选标记，构建了新型转化载体

选择标记转基因作物已成为近年来植物基因工程技术研究的重点之一，随着转基因作物产品的商品化，转基因植物的生物安全性受到公众越来越多的关注，尤其是目前抗生素标记基因在植物遗传转化过程中的广泛应用，使人们对这些标记基因可能带来的潜在危害性心存疑虑，抗性标记基因的存在严重地阻碍了转基因植物的商品化进程和转化技术本身的有效性。 本项目培育的无抗生素标记基因（可视化标记基因）在建立高效、安全、规模化的转基因作物技术体系方面取得突破，以紫色幼芽作为绿 脓可视筛选标记代替抗生素筛选标记，构建了新型转化载体并应用于作物，已申请 2 项发明专利。

为服务社会大众了解疫情走势，并为相关部门提供决策支持，北京航空航天大学北航大数据与脑机智能高精尖创新中心刘旭东教授、胡春明教授、李建欣教授等组织师生，与复杂系统可靠性实验室李大庆研究员联合组成团队，全力投入建模和系统研发，已向决策部门提供疫情数据评估与预警报告、区域物资保障评估专项报告等，并迅速开发“新冠肺炎疫情数据导航服务”平台，数据单日访问量近 5 万次。此外，中心还进行新型冠状病毒的疫情评估与预测报告并开发疫情实时更新系统。中心对疫情现状进行分析和预测，为公众提供及时、准确的疫情态势分析、走势预测、舆情动态和政策措施等智能数据服务，实现全国及重点城市日度传播系数计算、短期确诊人数预测和长期疫情拐点与结束日期预测、疫情缓解系数评估等功能。此外，大数据与脑机智能高精尖创新中心研究团队根据疫情确诊患者相关公开数据，利用自然语言处理等技术，从已公开全国各省市直辖区四千余位确诊患者轨迹中抽取了基本信息(性别、年龄、常住地、工作、接触史等)、轨迹(时间、地点、交通工具、事件)及病患关系形成结构化信息。同时开发确诊患者轨迹可视化查询与分析系统，为疫情传播与防控相关研究提供有效支撑。

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。