海格通信是建国以来最早从事导航设备开发、生产的厂家之一，五十多年来一直致力于我国导航定位事业，积累了丰富的导航定位产品研制经验。从上世纪60年代开始，先后研制了“长河三号”、奥米伽、“长河二号”、子午仪、GPS、GLONASS、北斗一号、北斗二号等多个系统、多种型号的导航产品。近年来，海格通信抓住北斗系统的发展机遇，大力开展关键技术攻关和产品研制工作，产品覆盖卫星导航芯片、天线模块、整机、应用系统等，已形成了“芯片—模块－终端－系统”的全产业链布局，产品已批量应用于车辆、船舶、航空等领域。 海格通信的北斗导航产业发展得到了政府的大力扶持，近年一直担任中国北斗产业应用协会副会长单位，广东省北斗卫星导航产业联盟主席单位，广东省北斗卫星导航产业（广州）基地也落户海格通信。

导读：定位栏的特点：1、可减少猪舍的建筑面积，节约猪场建设土地，减少建筑投资；2、有效避免妊娠母猪群喂饲料时相互咬斗、挤撞、强弱争食，降低流产风险；3、根据猪的生长发育特点可适当添加或限饲，便于猪只防疫消毒 定位栏的特点： 1、可减少猪舍的建筑面积，节约猪场建设土地，减少建筑投资； 2、有效避免妊娠母猪群喂饲料时相互咬斗、挤撞、强弱争食，降低流产风险； 3、根据猪的生长发育特点可适当添加或限饲，便于猪只防疫消毒，提高生产管理效率； 4、减少干扰提高配种：便于观察发情期及配种，便于输精或本交，提高受精率；避免相互干扰，减少机械性流产； 5、经久耐用：采用热镀锌及焊接工艺，坚固耐用，耐腐蚀，好清洗。

本发明公开了一种基于单摄像头的太阳跟踪定位装置与方法,该装置包括数字信号处理芯片、舵机、摄像头和视频解码器。该方法包括舵机控制摄像头定位、图像信息采集和图像信息处理步骤。本发明实时采集太阳方位图像信息并得到太阳的精确方位,系统精确度高,稳定可靠,抗干扰能力强,适合于那些跟踪精度要求较高,设备性能要求较稳定的太阳能聚光发电系统使用。

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。  

本发明公开了一种静脉穿刺针头位置定位的装置，其特征在于， 包括红外光源、主相机、侧相机和图像处理单元；红外光源用于照射 穿刺区域的皮肤表面和针头；主相机用于从穿刺区域的皮肤表面的上 方由上而下对针头进行拍照；侧相机的拍照方向与主相机的拍照方向 相互垂直，用于从穿刺区域的皮肤表面的水平方向对针头进行拍照； 图像处理单元与主相机和侧相机相连，用于比较主相机和侧相机拍摄 的照片，从而得出针头的位置。本发明的针头位置定位装置，结构简 单、定位准确，仅需更换针头便可重复使用，造价和使用成本低廉， 具有效率高、直观、准确等特点。 

本发明公开了一种用于车辆底盘系统 KC 试验台中测量车轮定 位参数的装置，包括设置在 KC 试验台的垂直加载台上的支撑架装置、 六自由度并联机构平台以及用于与车轮连接的转盘，车轮与转盘固定 连接，转盘与六自由度并联机构平台的动平台一端固定，六自由度并 联机构平台的定平台一端与支撑架装置固定连接，六自由度并联机构 平台动、定平台之间设置有六条支链，各支链为具有多个自由度的柔 性支链，各支链上装有位移传感器，用以测量各支链的位移变化从而 计算出车轮的空间姿态，再结

本发明公开了一种静脉穿刺针头位置定位的装置，其特征在于，包括红外光源、主相机、侧相机和图像处理单元；红外光源用于照射穿刺区域的皮肤表面和针头；主相机用于从穿刺区域的皮肤表面的上方由上而下对针头进行拍照；侧相机的拍照方向与主相机的拍照方向相互垂直，用于从穿刺区域的皮肤表面的水平方向对针头进行拍照；图像处理单元与主相机和侧相机相连，用于比较主相机和侧相机拍摄的照片，从而得出针头的位置。本发明的针头位置定位装置，结构简单、定位准确，仅需更换针头便可重复使用，造价和使用成本低廉，具有效率高、直观、准确等特点

本发明一种马铃薯定位标记装置和一种马铃薯播种装置，该马铃薯定位标记装置包括机架，机架上设置有漏播检测单元，漏播检测单元的后端设置有定位标记单元，漏播检测单元检测到马铃薯播种过程中漏播，将漏播信号传递到定位标记单元，定位标记单元定位标记以示马铃薯漏播；马铃薯播种装置包括上述的马铃薯定位标记装置。该发明在马铃薯出现漏播情况时可以进行标记，以便于后期补种。

本发明公开了一种工件定位方法及定位系统，该定位方法包括 以下步骤：1)定位模型构建，通过 RSSI 值采样及人工神经网络训练获 得定位模型；2)待定位超高频 RFID 标签定位：2.1)工件进入监测区域 的网格中，根据超高频 RFID 读写器数量及位置分布，确定待定位超 高频 RFID 标签所在的监测区域；2.3)获得 RSSI 值，输入到定位模型 中，输出待定位超高频 RFID 标签所对应的网格位置坐标；2.4)检查待

本实用新型公开了一种带自动定位装置的扫描电镜样品台包括：样品仓，设有样品工作位；扫描单元，安装在所述样品仓内位于样品安装位的正上方，通过马达系统在X，Y方向上移动；交换仓，设有样品安装位，与所述样品仓连通，还设有样品进出口和交换仓门；移动导轨，在所述样品仓和交换仓之间传输样品；样品安装座，安装在所述移动导轨上，在所述样品安装位和样品工作位之间移动；交换杆，一端连接所述样品安装座，一端伸出交换仓；摄像头，安装在交换仓内位于所述样品安装位的正上方；控制器，设有导航模块，所述导航模块根据在样品安装座的图像上指定位置以控制扫描单元平移到对应的观察位置上。