本发明公开了一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方 法，其包括如下步骤：在五轴联动机床的主轴上安装激光位移传感器， 并在其工作台上安装三个不共线的标定球，设定标定球的齐次坐标表 达式；分别以摆动轴 A 和回转轴 C 为标定轴，利用激光位移传感器测 量摆动轴 A 及回转轴 C 在不同转角时，各标定球圆心在 X、Y、Z 方 向上的位置偏差；根据标定球圆心的位置偏差及标定球的齐次坐标表 达式，计算获得摆动轴 A 和回转轴 C 的几何误差值。本发明利用斜曲 面建立待测刚体 X、Y、Z 三个方向位置偏差的

一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 简凯纳 机电工程学院/机械工程 2018.9/2022.6 201831031312 张星 电气信息学院/电子信息工程 2018.9/2022.6 201831072307 陈浩彬 机电工程学院/机械设计及其自动化 2020.9/ 202031030285 邓青蓝 机电工程学院/机械设计及其自动化 2018.9/2022.6 201831053229 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 杨林君 工程训练中心/机械工程 实验师 机械工程 陈建勇 理学院/凝聚态物理 讲师 凝聚态物理 四、项目简介 目前，在移动机器人领域，轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是，一般常用的移动装置为四轮驱动结构，动力相对不足，越障能力差；各种零部件之间拆装特别繁琐，不同模块之间管理混乱，更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件，电气元器件之间走线杂乱无序，电池等器件暴露在外部空气中，容易造成短路等安全问题。因此，增大驱动动力，提高越障能力，加强模块之间的管理，方便模块之间的拆装，提高电子元器件的安全性显得尤为重要。 我们项目本次设计和研究的是一种六轮结构的全地形机器人，使用模块化安装，使结构更为紧凑稳定，适用于多场景，提高轮式全地形机器人的应用度。我们采用基于探索者的PLA材料高提纯外分子重结晶化密致处理，极大增强了摩擦系数，底盘采用西南石油大学自主研发探索者二代原理高致合度准刚性攀岩越障地盘，越野能力增强，其底盘后侧主要为空体重心靠前，便于越障。

一、概述 YDEJ系列电磁制动三相异步电动机分别由YD系列变极调速三相异步电动机加电磁制动器构成。该系列电机的制动器与电机同轴联接，具有结构牢固、制动可靠、体积小、重量轻，转子无轴向窜动等特点。电机绕组和制动器绕组使用同一电源，起动、制动使用同一开关控制，因此起动、制动准确同步，所以特别适用于快速制动、准确定位、需往复运转的机械设备上。该系列电机由于具有变速功能，因此可以根据负载大小改变转速、节约能源、提高功效，特别适用于有变速要求又有准确制动要求设备中。 二、工作条件 电机在冷却介质不超过40℃，海拔不超过1000m等环境条件下能额定运行，超过以上条件，应按GB755的规定降低功率使用。 电机的额定电压为380V；额定频率50Hz；电机防护等级IP44，制动器防护等级IP23；电机为B（F）级绝缘，S1工作制；冷却方式IC411；安装结构形式分B3、B5、B35、V1和V3。 三、主要技术参数 1、制动器线圈电压，机座号90-100为DC99V，机座号112-160为DC170V，其整流装置安装在电机线盒内，整流电路为半波整流，其输入电压分别为220V和380V，也可为用户提供DC24V线圈电压的制动器，但用户需自备24V直流电源。 2、YDEJ系列电机高速极2Y接法。低速极为△接法。

Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可扩展、支持ROS 的移动机器人，旨在为机器人研究人员、开发人员和教育工作者提供研究参考平台。TurtleBot 4 有两种型号--TurtleBot 4 标准版和TurtleBot 4 Lite。 两者均基于 iRoboto Create3 教育机器人构建，TurtleBot 4 提供一个 OLED屏幕、 OAK-pro相机以及带有可访问用户电源和USB端口的安装板。

“实验教学是各类工科专业人才培养的重要环节。因为疫情，杭电学生已上了近两个月网课。网课质量很不错，但不能让学生去实验室做实验，肯定会影响学习质量。这也是眼下工科专业共同的烦恼。”陈龙说，目前，大多数高校选择通过虚拟仿真平台代替平常学生的进实验室做实验。但虚拟仿真实验的真实体验感不够，且实验结果都是理想状态。时间长了，学生容易抱怨“实验很水”。因此，杭电远程实验中心团队加班加点近两个月开发了“远程实境实验平台”。“开发的过程很复杂，需要不断打怪。例如，如何让实验设备与网络进行连接，如何确保远程操控实验板保持流畅等难题，团队反复琢磨才得以攻克。”远程实验中心成员马学条告诉本端记者，目前国内大规模为学生提供远程实境实验平台的高校屈指可数。而杭电从2016年就开始摸索远程实验做法，2019年上半年开始联合墨西哥蒙特雷科技大学构建电工电子远程实验平台，已积累了不少远程实验平台的相关技术。“平台一开放，我就登上去做了个‘叠加原理及基尔霍夫定律实验’。看着实验板上的红灯、绿灯不停闪烁，操作页面上传来嗡嗡的声音时，有种回到学校实验室的的感觉。”4月8日下午2时，家住衢州江山的杭州电子科技大学电子信息学院大一学生周益龙成了“远程实境实验平台”的第一批“客人”。

本发明公开了一种波前像差检测实验系统，包括模拟眼球、微透镜阵列、观察屏、水平光具座、光源、会聚透镜和圆柱状培养盘，模拟眼球安装在水平光具座上，微透镜阵列和观察屏均通过高度可调节的安装支架安装在水平光具座上；会聚透镜的外周直径与圆柱状培养盘的圆面直径相等，圆柱状培养盘采用透明材料制作且其一端圆面上蒙有硅胶，模拟眼球一端设置有可拆卸安装会聚透镜或圆柱状培养盘的圆孔安装位，光源安装在模拟眼球内壁，当会聚透镜安装在模拟眼球上时，光源位于会聚透镜的焦点处，当圆柱状培养盘安装在模拟眼球上时，其蒙有硅胶一端位于远

本实用新型公开了一种波前像差检测实验系统，包括模拟眼球、微透镜阵列、观察屏、水平光具座、光源、会聚透镜和圆柱状培养盘，模拟眼球安装在水平光具座上，微透镜阵列和观察屏均通过高度可调节的安装支架安装在水平光具座上；会聚透镜的外周直径与圆柱状培养盘的圆面直径相等，圆柱状培养盘采用透明材料制作且其一端圆面上蒙有硅胶，模拟眼球一端设置有可拆卸安装会聚透镜或圆柱状培养盘的圆孔安装位，光源安装在模拟眼球内壁，当会聚透镜安装在模拟眼球上时，光源位于会聚透镜的焦点处，当圆柱状培养盘安装在模拟眼球上时，其蒙有硅胶一端位

产品详细介绍         产品图片                  产品特点        1.     构成：A.底座-侧面凹槽内贴有标尺，末端有复写纸，配有根据小球的落地点测量水平距离的游标；B.支架；C.转接器；D.轨道；E.小球；F.光电门传感器；G.触碰传感器；H.磁性回收器。 2.    应用：通过多次释放小球，可以验证小球飞行时间与起抛高度的关系；同时，还可验证物理平抛运动的水平位移与竖直高度及水平初速度有关。 3.   注意：实验时，此套实验器需与光电门传感器、采集器配合一起使用。        产品范围        朗威®DISLab产品支持的学科以物理、环境科学和小学科学为主，兼顾化学、生物；并且涵盖基础教育的全学段，即从小学科学到初、高中理科实验教学。         产品用户          凭借强有力的教学科研支撑、稳定的产品质量和优良的售后服务，朗威®DISLab产品先后中标沪、京、浙、苏、皖、鲁、闽、粤、桂、陕等省大型政府项目，多年间装备了全国2000多所中学及200多所高等师范院校。           产品服务            朗威®DISLab产品每年在北京、上海、广州、新疆等全国30个省、市自治区开展数字化实验室教学培训，为各校提供了系统的产品应用培训、有力的促进了数字化实验在教学中的应用及推广。     山东远大深切了解一线用户的需求，本着强烈的社会责任和奉献精神，十年来的服务足迹遍及大江南北、天山脚下、白山黑水和西南边陲，从而获得了广大用户的好评。         产品意义        在中学物理教学领域的应用逐步从课件和虚拟走向了数据采集和实时实验，这是由物理教学的本质特征所决定的。具有代表性的首先是上海市编写的《上海市二期课改高中物理教材》，其次是人民教育出版社、上海科技教育出版社以及广东教育出版社新课程教材。在这些教材中，均明确提出了以朗威®DISLab传感器、数据采集器为基础的数字化物理实验的概念，并明确给出了教学实施方案。学校选用朗威®DISLab，既体现了信息技术与物理教学整合的课改理念，又能够使实验教学装备与新课标教材要求保持高度一致。

产品详细介绍         产品图片                         产品特点                  二力平衡实验器开发的关键就是按照教材要求，构造理想的物理模型。经过反复试验，最终确定了上图所示的方案：由带轮式挡光片的双向运动匀速电动机、支架、砝码、十字转接器和螺栓构成。双向运动匀速电动机悬吊在力传感器之下，通过开关控制，可顺时针或逆时针匀速转动，带动砝码上升或下降。电机转动时，其外接的轮式挡光片通过光电门，在显示匀速上升或下降的同时，显示拉力和重力相等，从而验证二力平衡。        产品范围        朗威®DISLab产品支持的学科以物理、环境科学和小学科学为主，兼顾化学、生物；并且涵盖基础教育的全学段，即从小学科学到初、高中理科实验教学。         产品用户          凭借强有力的教学科研支撑、稳定的产品质量和优良的售后服务，朗威®DISLab产品先后中标沪、京、浙、苏、皖、鲁、闽、粤、桂、陕等省大型政府项目，多年间装备了全国2000多所中学及200多所高等师范院校。           产品服务            朗威®DISLab产品每年在北京、上海、广州、新疆等全国30个省、市自治区开展数字化实验室教学培训，为各校提供了系统的产品应用培训、有力的促进了数字化实验在教学中的应用及推广。     山东远大深切了解一线用户的需求，本着强烈的社会责任和奉献精神，十年来的服务足迹遍及大江南北、天山脚下、白山黑水和西南边陲，从而获得了广大用户的好评。         产品意义         在中学物理教学领域的应用逐步从课件和虚拟走向了数据采集和实时实验，这是由物理教学的本质特征所决定的。具有代表性的首先是上海市编写的《上海市二期课改高中物理教材》，其次是人民教育出版社、上海科技教育出版社以及广东教育出版社新课程教材。在这些教材中，均明确提出了以朗威®DISLab传感器、数据采集器为基础的数字化物理实验的概念，并明确给出了教学实施方案。学校选用朗威®DISLab，既体现了信息技术与物理教学整合的课改理念，又能够使实验教学装备与新课标教材要求保持高度一致。         生产能力         山东远大总部及生产基地位于济南市，公司占地2000平方米，有员工近130人，其中专业技术人员30多人。公司拥有整套完善的生产管理、产品质量控制程序。公司在同行业中率先通过了ISO9001：2008质量管理体系认证和ISO14001：2004环境管理体系论证及GB/T28001-2001职业健康安全管理体系认证。         公司简介        山东省远大网络多媒体股份有限公司，成立于1997年，是依托山东大学组建的高新技术企业，产品注册商标为“朗威”牌llongwill®。 山东远大立足知名学府，身处高科技前沿。自1999年起,致力于数字化实验系统的研发,并于2000年推出第一代产品,在国内率先提出了实验教学采用“传感器+数据采集器+计算机”模式。2001年度，山东远大研发、生产的“微机辅助中学物理实验系统”产品顺利通过国家教育部部级新产品新技术鉴定,并荣获国家科技部科技型中小企业技术。山东远大在注重技术进步的同时，格外注重向整个教育领域传播全新的教学理念。以技术为依托、以产品为载体、以理念为先导，是山东远大一贯坚持的发展思路。作为中国数字化实验教学领域的开创者和领先者，山东远大的业绩在十年间有了长足进步公司影响力在同行业中名列前茅,朗威®系列产品已经初步具备了与国际一流品牌抗衡、冲击国际教育市场的实力，山东远大也正向教育行业的中型高科技企业稳步迈进。   山东远大，必将为中国教育做出更大贡献！