本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。 

研究内容 ：目前国内普通红色荧光粉的生产大都采用固相反映，二次 煅烧球磨过滤分级工艺。非球磨荧光粉研究多采用尿素沉淀等工艺，而采 用草酸沉淀制备小于 1μm的非球磨纳米晶红色荧光粉的工艺研究， 尚未见 报道。 本课题采用草酸作为沉淀剂，并添加少量表面活性剂，通过对草酸沉 淀过程条件的控制获得了一次粒径 15—20nm、团聚尺寸小于 1μm，C1 的 含量小于 50ppm 的非

本发明公开了附加大气信息动态约束的 URTK 模糊度快速固定方法，本发明利用用户与参考站间的 位置关系、用户所在地区的大气延迟内插结果的有效性及大气延迟随当地时间的变化，动态设定用户处 天顶方向对流层延迟和测站卫星方向电离层延迟的先验信息，将残余的对流层延迟和电离层延迟作为随 机游走待估参数进行估计，通过顾及对流层和电离层的时空变化特性等大气约束信息改进 URTK 模糊度 解算。在 URTK 模糊度解算时利用 EWL/WL 观测值波长较长，便于

本发明公开了一种基于投影莫尔原理的共面度测量系统，包括冷光源(1)，准直透镜(3)，CCD 摄像机(2，4)，LCD 面板(5)，投影透镜(6)，光学平台(7)，高精度移动台(8)和计算机(9)。所述 LCD 面板(5)上显示通过所述计算机(9)产生的条纹图案，所述冷光源(1)发出的光经所述准直透镜(3)后照射到所述 LCD 面板(5)上，将显示在所述 LCD 面板(5)上的条纹图案投影到被装载在高精度移动台(8)上的参考平面或者待测物表面上，所述 CCD 摄像机为两个，对称设置于 LCD 面板(5

本项目可利用实验室开发的纳米材料薄膜，在弱电的激发下，对微量的过氧化氢实现传感测定的作用，其最低的检测极限达到10μM；抗干扰能力强，具有较高的选择性；检测时间迅速，在10s内即可完成检测过程；价格低廉，适用于快速的食品分析中。实验室结合丝网印刷技术，将传感材料批量化集成为微型传感芯片，同时，针对该传感材料的高灵敏特性，已针对开发出稳定的配套电子电路，其能将检测信号准确放大，实现快速的数据分析及显示功能，构建出手持式高灵敏度食品安全检测仪。

产品详细介绍照度传感器产品介绍 产品介绍  GZD系统光照度变送器采用对弱光也有较高灵敏度的硅兰光伏探测器作为传感器；具有测量范围宽、线形度好、防水性能好、使用方便、便于安装、传输距离远等特点，适用于各种场所,尤其适用于农业大棚、城市照明等场所。根据不同的测量场所，配合不同的量程，线性度好、  防水性能好 、可靠性高、  结构美观、安装使用方便、抗干扰能力强。 使用标准 1个单位的照度大约为1个烛光在1米距离的光亮度。 夏日晴天强光下照度为10万 Lux（3～30万Lux）； 阴天光照度为1万 Lux； 日出、日落光照强度为    300～400Lux； 室内日光灯照度为         30～50Lux； 夜里                    0.3～0.03 Lux（明亮月光下）； 0.003～0.0007 Lux（阴暗的夜晚） 以上参数公供参考   技术参数:   供电电压：          12VDC～30VDC 感光体：         带滤光片的硅蓝光伏探测器； 波长测量范围：         380nm～730nm；   准 确 度：                   ±7％ 重复测试：                  ±5%； 温度特性：                 ±0.5%/℃；   测量范围：                0～200000Lux   输出形式：           二线制4～20mA电流输出 三线制0～5V电压输出 液晶显示输出 232/485网络输出   使用环境：           0℃～40℃、0%RH～70%RH（带液晶）； 0℃～70℃、0%RH～70%RH(不带液晶) 大气压力： 80～110kPa 联系我们： 电话： （010）57167501/7502 网址：   www.diysensor.com 手机:  13488682012 Q Q:     335363231 地址：北京市朝阳区奥运9#院  

仪器概述   本仪器是采用国际液压标准委员会指定的光阻（遮光）法计数原理，专门用于现场油液污染度等级快速检测装置。具有体积小、质量轻、检测速度快、精度高、重复性好等优点，可在高温高压等及其恶劣的条件下工作。内置微水传感器和温度传感器，在进行污染度检测的同时，可对水含量和油液温度一并检测。可广泛应用于地下水、化工、交通港口、钢铁冶金、汽车制造等领域。 技术参数 1、光源：半导体激光器 2、粒径范围：0.8－600um（根据不同传感器而定） 3、检测通道：任意设置粒径尺寸 4、取样体积：0.2－1000ml 5、取样精度：优于±1% 6、取样速度：5－80mL/min 7、清洗速度：5－80mL/min 8、清洗体积：可在0ml～90ml间设置 9、计数准确性：误差小于±5% 10、分辨率：≤10% 11、重复性：RSD＜2%12、极限重合误差：12000-40000粒/mL13、离线检测粘度：≤100cSt（选配气压瓶式取样器最高粘度可达400cSt）14、压力范围：低压0－0.6MPa、高压可达40MPa（选配减压阀）15、在线检测间隔时间：任意设置16、检测样品温度：0℃～80℃17、工作温度：-20℃～60℃18、储存温度：-30℃～80℃19、电源：AC100－240V，50/60Hz20、电池容量：5200mAh21、电池运行时间：6－8小时22、外形尺寸：410×320×165mm23、重量：8.5kg 性能特点 1、国际液压标准委员会指定的光阻（遮光）法测试原理 2、高精度激光传感器，测试范围宽，性能稳定，噪声低，分辨率高3、高精度双向柱塞计量泵取样方式，进样速度可调，取样体积精度高4、管路采用316L及PTFE材料，耐腐蚀，满足各类有机溶剂及油品的检测5、用于实验室或现场测量，可选配减压装置用于在线高压测量6、可外接压力舱形成正/负压，实现高粘度样品的检测和样品负压脱气7、可使用标准取样瓶、取样杯等多种取样容器，或直接接入液压系统在线检测，满足不同行业的检测要求8、内置多重校准曲线，兼容所有国内外常用标准进行校准9、内置GJB-420A、GJB-420B、NAS1638、ISO4406、SAE4059E和ГOCT17216等多个常用标准，一次测试可给出所有内置标准下的数据结果，支持自定义标准测试，并可根据客户需求设置所需标准10、可设置1000个粒径通道，便于进行颗粒度分析11、内置数据分析系统，可根据标准自动判定样品等级，具有数据自动处理、打印功能12、彩色触摸屏操作，中英文输入，可自由切换语言界面，具有预设、输入、修改、存储功能，操作方便快捷13、具有RS232接口，可连接电脑或实验室平台进行数据处理，也可使用USB进行数据存储14、内置锂电池，适合野外作业，无需外接电源即可使用15、嵌入式设计，高强度外壳，便于携带，适合各类工程机械 网址链接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=837

根据《黑龙江省科学技术奖励办法》规定，2021年度黑龙江省科学技术奖提名项目通过专业评审组初评、评委会评审及省科技奖励委员会审定等程序，经报省政府批准，决定授予秦裕琨院士2021年度黑龙江省最高科学技术奖；授予244项提名项目（自然科学类86项，技术发明类19项，科技进步类139项）为2021年度黑龙江省科学技术奖。