项目成果/简介: 该项目通过铝合金压铸、铝/钢复合压铸、伺服电机高效相变热控等方法，实现机械臂、减速机与伺服电机等工业机器人成套的变革性轻量化技术突破；研发高性能控制系统，实现具有动力学特征的智能运动控制关键技术；项目采用制造工艺及控制系统自主开发，高度可控，将降低工业机器人的应用成本，提升我国工业机器人产业的整体技术水平及产业竞争力。 在前期研究中已获得工业机器人关键部件相关专利授权20余项，获得广东省科技计划多个项目支持及国家重点研发计划“智能机器人专项”立项：工业机器人整机性能提升与验证，并已建成广东省功能结构与器件智能制造工程实验室、广东省节能与新能源绿色制造工程技术研究中心等平台。 该项目具有低成本轻量化特征的核心部件及其规模制造技术；具有动力学特征的智能运动控制关键技术。在广东省两项重大战略专项支持下，已成功开发出精密RV减速机、相变热控伺服电机、仿生轻量化机械臂等产品。自主研发减速机核心零部件自主设计并组装的轻量化机器人整机知识产权类型:发明专利技术先进程度:达到国内领先水平成果获得方式:独立研究获得政府支持情况:无

该项目通过铝合金压铸、铝/钢复合压铸、伺服电机高效相变热控等方法，实现机械臂、减速机与伺服电机等工业机器人成套的变革性轻量化技术突破；研发高性能控制系统，实现具有动力学特征的智能运动控制关键技术；项目采用制造工艺及控制系统自主开发，高度可控，将降低工业机器人的应用成本，提升我国工业机器人产业的整体技术水平及产业竞争力。 在前期研究中已获得工业机器人关键部件相关专利授权20余项，获得广东省科技计划多个项目支持及国家重点研发计划“智能机器人专项”立项：工业机器人整机性能提升与验证，并已建成广东省功能结构与器件智能制造工程实验室、广东省节能与新能源绿色制造工程技术研究中心等平台。 该项目具有低成本轻量化特征的核心部件及其规模制造技术；具有动力学特征的智能运动控制关键技术。在广东省两项重大战略专项支持下，已成功开发出精密RV减速机、相变热控伺服电机、仿生轻量化机械臂等产品。 自主研发减速机核心零部件 自主设计并组装的轻量化机器人整机

一、项目简介  “中国制造2025”发展规划的启动促使智能制造成为生产制造企业的主旋律，而工业机器人作为智能制造的重要柔性制造单元，迎来了广阔的行业发展机遇。福建省出台的《福建省实施<中国制造2025>行动计划》，将发展智能制造视为首要任务，推广“数控一代”，开展智能制造试点示范，实施“机器换人”专项行动，发展壮大智能装备产业，开发智能终端产品和提升工业软件支撑能力。 二、前期研究基础 与泉州市微柏工业机器人研究院有限公司建立合作关系，采用企业与高校共同投资模式，建立“嘉庚学院—微柏工业机器人创新实验室”，实验室现有师生近百人，为高校师生提供研发环境，为企业进行技术难题攻关并培育人才。 与微柏签署了为期3年的技术服务合同（2014.12-2017.12，微柏工业机器人技术支持服务，150万元）。 与微柏联合申报了多项科技项目：（1）工业机器人整机综合性能测试仪的研发及产业化，2016.10，国家重大科学仪器设备开发专项；（2）工业机器人的远程监控和故障预测系统的开发，2015.9，福建省对外合作项目；（3）面向瓷砖智能化分拣生产线的关键技术，2015.10，泉州市科技局燎原计划。并协助微柏完成了福建省新型科研机构、企业创新基金、厦门大学本科生校外实习基地申请。 三、应用技术成果 基于课题组自主研发的机器人控制器，结合机器视觉自动识别技术，分别开展了以下6个项目：（1）为四川航天世东汽车部件有限公司研发的焊接机器人焊缝自动跟踪识别系统；（2）为苏州宝丽洁公司研发的之驻守机器人湿纸巾自动识别贴盖系统；（3）为泉州港威五金制品有限公司研发了铝水自动浇注系统；（4）为晋江的沃鞋服有限公司研发的鞋模自动跟踪喷胶系统；（5）为福建省锂东精密机械有限公司研制了自动搬运识别系统；（6）为江苏太仓宝祥有色金属制品厂研制了自动码垛识别系统。 四、合作企业 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司是福建省工业机器人研发龙头企业，从事工业机器人相关技术研发及产业化十余年，专注研发六关节与四关节自由度串并联机械手等，自主研发数十种应用在冲压、喷涂、焊接、激光加工等生产作业领域的专业机器人。自主研发了高精度RV减速机检测台，工业机器人零点矫正与运动精度检测装置，焊接机器人防碰撞测试装置等工业机器人核心部件与整机检测系统，获得国家发明专利5项，国家实用新型专利30项。作为福建省科技小巨人企业、福建省科技型企业泉州市智能制造示范企业等，承担了省部级科技项目10余项。

从基本规律出发，深入研究液液两相流体流动特性进而指导工业放大设计是国内外化学工程界研究的热点。因此从塔内流场测量入手，研究流体流动特性及塔的放大效应，探讨影响塔操作的主要因素，运用计算流体力学方法进行流场的数学模拟，对改进现有转盘塔及建立新的转盘他优化设计方法都有十分重要的意义。清华大学萃取实验室长期从事转盘萃取塔的流体力学和传质研究。利用激光多谱勒仪测量了转盘萃取塔内在各种操作条件下单相流动（连续相）的速度场。结果发现，转盘萃取塔内的流型在有无流动状态下相差很大。同时也证实了影响转盘塔传质性能主要是级间的轴向返混和沟流这一推断。为了消除转盘塔内的级间返混，提高传质效率，清华大学萃取实验室发明了新型转盘萃取塔（NRDC）（一种装有级间转动挡板的转盘萃取塔，中国发明专利ZL99106151.9），即在转盘塔内的固定环平面增加筛孔挡板以抑制轴向返混，提高传质效率。从速度场的测量和计算流体力学模拟的结果来看，增加筛孔挡板后有效地抑制了级间的轴向返混，同时级内的混合强度增加，有利于转盘塔内两相间的传质。

郑州航空工业管理学院是河南省与中国民用航空局共建高校，始建于1949年，1984年升格为本科，是原航空工业部所属的6所本科院校之一，1999年办学体制转变为中央与地方共建、日常管理以河南省为主，2013年获批硕士学位授予权单位。 学校秉承“严谨、求实、开拓、进取”之校训，坚持“德育首位，教学中心，质量至上，育人为本”的办学理念，树立“协同办学、协同育人、协同创新”的发展理念，坚持“立足航空产业，服务区域经济”的服务面向，形成了“航空为本，管工结合”的办学特色，确立了在航空工业管理和技术应用研究领域中的较强优势。 学校占地1,900余亩，建筑面积99万平方米，实验场所面积7.5万平方米。固定资产总值11亿多元，教学科研仪器设备总值2.38亿元。图书馆藏书233万册，中外文期刊1,166种，各类专业数据库48个。体育活动场地面积8万余平方米。 学校有管、工、经、法、文、理、艺七大学科门类。下设18个专业学院，3个公共教学部，1个书院，1个国际教育学院，1个继续教育学院。现有6个一级硕士学位授权点，4个专业硕士学位授权点。3个省重点一级学科，4个省重点二级学科，1个省优势特色学科群。现有61个本科专业，其中包括国家特色专业3个，省特色专业9个，省专业综合改革试点9个。拥有校外实践(实习)基地282个。学校面向全国28个省(市、区)招生，会计学、金融学、工业工程、工程管理等22个专业在河南省纳入一本批次招生，现有全日制本科生、研究生、留学生28,000余人。 学生积极参加各类学科、科技竞赛。近三年获省级以上竞赛奖励1,100余项，荣获全国大学生机械创新设计大赛全国一等奖、第三届全国“互联网+”大学生创新创业大赛铜奖、第十三届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛三等奖，学校连年被国家或河南省评为大学生社会实践活动先进集体。建校以来，已培养14万余名各级各类人才。 学校现有科研实验平台31个，其中省以上科研平台18个，国家地方联合工程研究中心1个，省协同创新中心1个，省重点实验室1个，省国际联合实验室1个，省工程研究中心3个，省工程实验室5个，省工程技术研究中心4个，省研究中心1个，省软科学研究基地1个。 学校拥有教育部新世纪优秀人才3人，中原千人计划人才1人，省创新型科技团队7个，省科技创新人才8人，省高校科技创新团队6个，郑州市科技创新团队3个，省高校科技创新人才14人，河南省哲学社会科学优秀学者3人。承担国家杰出青年科学基金项目1项，国家社会科学基金重点项目2项，国家软科学研究计划项目2项，国家自然科学基金项目71项，基于NSFC国际合作项目12项，国家社会科学基金项目45项。连续主办了三届中德“先进陶瓷材料设计、制备与应用”双边学术研讨会，承办了中国硅酸盐学会第10届无机非金属材料专题高性能陶瓷研讨会、中国建筑学会建筑经济分会学术年会、管理工程与信息技术国际学术会议、第三届信息管理与工程国际学术会议、中国会计学会管理会计与应用专业委员会2011年学术年会、中国商业会计学会2018年理事会暨学术年会、第十五届全国消费经济理论与实践研讨会等高水平学术会议、2017年教育部高等学校档案学专业教学指导委员会年会暨第二十六届档案学专业系主任联席会议，以及2018先端机电融合系统国际学术会议。 学校现有专任教师1,075人，其中教授107人，副教授323人，具有博士学位的教师392人，具有硕士及以上学位的教师1,010人。拥有教育部教学指导委员会委员2人，教育部新世纪优秀人才3人，享受国务院特殊津贴专家7人，博士生导师1人，省管优秀专家1人，享受省政府特殊津贴1人，省学术技术带头人7人，省教育厅学术技术带头人53人，省高校青年骨干教师71人，全国优秀教师5人，全国模范教师1人，全国师德先进个人1人，省教学名师4人，省优秀教师12人，省先进教育工作者2人，省师德先进个人7人。同时聘有外籍教师9名，兼职教授或客座教授185人。 学校注重国内外交流合作，与美国南加州大学、佛罗里达理工学院、美国西北大学、加拿大渥太华大学等20余所国外高校开展合作办学、学生交换、师资互派、科研合作等多形式、深层次、宽领域的国际交流与合作;与坦桑尼亚多多马大学合作建立孔子学院，荣获2014全球“先进孔子学院”“公共外交工作先进单位”“中坦友好使者奖”等称号;与英国高地与群岛大学、波兰华沙人文社科大学合作本科层次项目;与中国航空工业集团公司签署战略合作协议;与北京航空航天大学合作培养“大改驾”飞行学员;与美国佛罗里达理工学院、河南元捷飞行学校有限公司合作，积极筹建飞行学院;建成省内首家法语联盟基地、中国政法大学疑难案件研究中心河南基地。 学校培养具有社会责任感、较高人文素养、较强创新创业意识和实践能力的高素质复合型应用人才，是航空产业和区域经济社会发展重要的人才培养基地。一些校友在各自专业领域做出了突出贡献，如中国社科院学部委员杨圣明、中国航空工业集团公司原副总经理顾惠忠、中国石油天然气集团公司总会计师刘跃珍、工业和信息化部总经济师王新哲、中国通用飞机有限责任公司董事长吴光权、中国航空工业集团公司总会计师李耀、中航贵州飞机有限责任公司董事长周辉等。近年来毕业生就业率稳居省内前列，培养出中国大学生自强之星李九丽、天猫营销平台事业部总经理刘博、电影《战狼2》航拍主飞手刘帅博等优秀毕业生。学校获得“河南最具公信力的十大教育品牌”“河南本科院校综合实力20强”“河南最具就业竞争力示范院校”“河南高等教育质量社会满意院校”等荣誉。 学校坚持“航空为本，管工结合”的办学特色，扎根中原大地，着力提升服务航空产业、服务区域经济建设的能力，以特色求发展、全面提升办学质量与水平，为早日建成航空特色鲜明、规模结构合理、水平层次提升、创新开放进取、持续协调发展的高水平航空大学再谱新章!

1.  项目概述当前制定冷却循环水处理方案的主要依据是“挂片实验”或“动态模拟实验”，然后留出很大的保险空间，根据经验确定最终的药剂投加量。很多情况下也

定位精度高，拧丝头与钢材的严格位置关系是保证打捆成功的关键，也是打捆机高性能的具体体现。现有设备在垂直与水平两个方向定位，且系统不稳定很难达到正确位置，故定位精度不准确，定位时间长达20秒左右。而本产品用一个自由度来完成两个方向的定位，并能自动适应不同捆径的钢捆，大大减少。现有设备捆结角度为270°易造成松捆和散捆，而本产品为720°，就不会出现松捆和散捆等现象。 蓄丝机构的蓄丝量取决于导丝槽直径，从而决定每个打捆周期的送丝的长度，同时该机构还负责抽丝动作的完成，现有设备采用蓄丝轮于蓄丝油缸串联机构（即立式），安装在打捆机底部。本产品采用并联双油缸同步推进并置于打捆机上部，全部露在外部，这样机构紧凑，维护方便，造型美观。在导丝槽上设计了加强臂，并在其上安装了成型器，实现了减小抽紧力，提高了打捆质量，并节约了能源。 液压系统为节能控制回路，利用蓄能器的能量，使系统在限定的高、低压间工作，从而减少能量的损失，降低了系统的发热量，也降低了泵功率。控制方面使用了基于PLC的双CPU控制系统，并提出应用了直接检测到阀、传感器元部件级的设备监控、故障诊断体系，并为打捆机的进一步智能化提供了可靠依据。 主要性能指标：1. 本产品与国外现有技术相比较，整机布局的合理性，彻底解决了难于维护和检修的问题，提高了运行的可靠性；2. 打捆周期：小于10秒；3. 捆结角度： 720°；4. 蓄丝机构：并联双油缸同步推进并置于打捆机上部；5. 液压系统：节能控制回路；6. 控制系统：基于PLC的双CPU控制系统。

项目简介 人工湿地污水处理技术，可以用来处理城市污水处理厂的尾水，实现污水的深度净化； 以及经过前处理的工业废水。并且人工湿地是模拟天然湿地的修复功能，所以它也广泛应用 于湖泊、河流等生态修复上。人工湿地污水技术构建简单，运行管理成本较低。在一些未设 置污水处理厂的城镇，也可使用人工湿地来处理生活污水。湿地技术和别的污水处理技术相 比，不存在二次污染，是一种环保的生态修复技术。 该技术在工程应用上已经较为成熟，有许多示范工程，如太湖、滇池及鬲河等湖泊河流生态 修复、以及洱海污水处理厂尾水深度处理等，已运行几年，效果较好。