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一种解耦型六自由度
工业
机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法,该方法包括:(a)根据机器人所需实现的位姿,通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵;(b)将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性,并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合;(c)根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件,通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解;(d)根据所求得的解,执行对六自由度工业机器人的关节运动,相应完成整体运动控制过程。通过本发明,具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点,并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
汽油和柴油清净分散剂用聚异丁烯胺绿色
工业
生产技术
汽油清净剂是添加到基础燃料油中用来防止整个发动机进气系统产生沉淀物或可以带走沉积物的添加剂。聚异丁烯胺是一种优良的汽油清净分散剂,它能高效地控制汽油机低温和高温机件表面沉积物的生成,经济、快速地改善汽油质量,降低汽车的排放污染。聚异丁烯胺作为一种表面活性物质,具有清净、分散、破乳和防锈性等多种功能。它可以把汽油中氧化形成的潜在沉积物分散或增溶于汽油中,阻止它们沉积在汽油发动机的关键部位上,如喷嘴、进气阀、燃烧室等,而对于在这些部位已经形成的沉积物,汽油中的清净剂可以将它们从金属表面剥离下来,分散、胶溶于汽油中,使这些部位的作用恢复到或达到新车机械参数状态,从而恢复汽车原设计参数。按400PPM加剂量,减焦量达到97%。本项目已经在工厂实施,取得显著的经济效益,本项目是在此基础上的进一步完善。完全消除了环境污染,使生产过程零污染排放。
东南大学
2021-04-11
水热法制备氢氧化镁阻燃剂的研究与
工业
开发
1 成果简介长期以来我国制盐行业对资源的利用主要集中在制盐方面,而对于制盐副产物的综合利用及深加工方面重视不足。制盐中副产的苦卤(氯化镁含量高达百分之十以上)利用率小于20%,不但造成资源的严重浪费,而且破坏了周边地区的生态平衡。我国目前盐化工行业对镁资源利用十分薄弱,仅有少部分镁盐被用来生产廉价的六水氯化镁( 300~400 元/吨)和七水硫酸镁( 500~600 元/吨),其余大部分闲置在海盐区。因此镁资源的高度利用直接关系到含盐资源(海水、盐湖、地下卤水等)的可持续开发。 在镁系产品中,阻燃型氢氧化镁由于国内外市场潜力很大而独具魅力。随着塑料工业的快速发展,对阻燃型热塑性高聚物的需求与日俱增,对阻燃剂的需求特别是对无毒、抑烟、热稳定性高的氢氧化镁阻燃剂的需求将更为迫切。氢氧化镁阻燃剂可用于各种复合材料如电线、电缆、家电、建材,尤其适合与加工温度较高的 PP、 PA、 POM 等聚合物配合使用。 我国从 80 年代后期开始进行氢氧化镁的研究与开发, 1998 年不同规格氢氧化镁总生产能力约为 1.0~1.2 万吨/年,但绝大部分产品性能较差,表现为形状不规则,粒径分布宽,纯度低,比表面积偏大,团聚现象明显,限制了氢氧化镁阻燃剂的工业应用。2 应用说明清华大学近年来一直致力于氢氧化镁阻燃剂的研究与开发,经过多年努力,现已开发出氢氧化镁阻燃剂的常温合成-水热改性技术,产品性能指标达到国际同类企业的标准。该项技术以制盐行业副产的氯化镁为主要原料, 产品附加值高(保守售价 10000 元/吨)。现已完成千吨级工业中试并通过青海省鉴定。3 技术指标形貌:六方片状;粒径: 0.2~1.5 微米;纯度: ³97 %( 视原料纯度而定);比表面积: 小于 25m2/g 。图 1 我系研制的氢氧化镁阻燃剂产品 图 2 日本的氢氧化镁阻燃剂产品( 1.5~2 万元/吨)4 效益分析按年产 2000 吨规模计,成本:约 5000 元/吨, 售价: 10000 元/吨, 年创产值(万元):2000´10000¸10000=2000, 年创利税(万元): 2000´(10000-5000)¸10000=1000。
清华大学
2021-04-13
高纯度二氧化氯制备先进技术及装置
工业
化研究
1. 背景近年来,对氯化消毒的深入研究发现,液氯和氯系药剂作为消毒剂、水处理剂和漂白剂,在使用过程中会产生严重的污染问题。因此,各国专家和学者在开展控制饮用水中氯代有机物技
南京工业大学
2021-04-14
低维钛酸盐与树脂基耐磨复合材料的设计和
工业
化应用
此项目荣获2008年中国石油和化学工业协会技术发明一等奖,并先后获得国家杰出青年基金、国家自然科学重点基金、863计划、国家科技支撑计划等项目支持。授权6项和公开4项发明专利已形成发明专利族。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于多层板式的处理
工业
废气一体化装置
本实用新型公开了一种基于多层板式的处理工业废气一体化装置,包括:壳体;设置在所述壳体上的进气口和出气口;设置在所述壳体内多层放电空间;每层放电空间包括:网状高压电极;设置在所述网状高压电极两侧的介质阻挡板;以及设置在所述网状高压电极和介质阻挡板之间的催化材料层。本实用新型基于多层板式的处理工业废气一体化装置实现了双介质等离子体放电、微波辐射、催化氧化协同净化去除多种工业气态污染物的一体化。
浙江大学
2021-04-13
鄱阳湖淡水鱼干制品现代
工业
化生产技术
项目研究背景 :江西省淡水鱼资源非常丰富,生产面广,量大,主要 经济鱼类约有 170 余种。目前,淡水鱼的产量正与日俱增,尽管江西省是 内陆水产品出口排位第一 ,然而出口的品种主要是鳗鱼、美国斑点叉尾鮰、 小龙虾等产品,江西的其它淡水鱼加工却一直未能跟上。 研究内容 :该项目是以淡水鱼为原料 , 采用了渗透脱水干燥或直接干 制、其中使用了复合抗氧化剂 (自己研制 )防止油脂氧化、干燥脱去部分水
南昌大学
2021-04-14
基于无线
工业
网的高炉冷却壁高精度水温差及热负荷监 测系统
成果简介高炉炼铁是钢铁生产中的重要环节, 占据炼铁的主导地位。 本项目将物联网、电子信息技术的最新进展引入高炉炼铁领域, 对于传统工业的现代化改造、 节能环保、 安全质量、 发展绿色经济等方面具有至关重要的作用。基于 zigbee、 无线 HART 等多种无线通信协议的工业无线网技术将为冶金行业节约大量昂贵的金属电缆, 不仅降低了系统的直接成本, 也降低了整个产业链中对于能源、 金属材料的消耗。本项目创新性地提出了采用无线传感网络技术的高精度高炉冷却壁循环水
安徽工业大学
2021-04-14
北京
工业
大学 | 激发创新创业潜能的就业创业课程体系构
构建课程体系、教学内容,共享就业创业优质教学资源:在就业创业教育领域深耕细作,逐步建设完成了“三位一体、分阶发展、强化实践”的全程化就业创业课程体系。
北京工业大学
2022-08-11
环境与测绘学院陈国良教授课题组在
视觉
与空间数据智能处理方面取得系列成果
点云配准网络不仅能够为数据量较大的场景点云提供实时准确的良好配准结果,且能在低场景重叠度、点云噪声及点云稀疏性等因素的影响下保持鲁棒。研究结果对自动驾驶、机器人自主导航等领域具有一定的应用价值与意义。
中国矿业大学
2022-06-01
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