一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 简凯纳 机电工程学院/机械工程 2018.9/2022.6 201831031312 张星 电气信息学院/电子信息工程 2018.9/2022.6 201831072307 陈浩彬 机电工程学院/机械设计及其自动化 2020.9/ 202031030285 邓青蓝 机电工程学院/机械设计及其自动化 2018.9/2022.6 201831053229 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 杨林君 工程训练中心/机械工程 实验师 机械工程 陈建勇 理学院/凝聚态物理 讲师 凝聚态物理 四、项目简介 目前，在移动机器人领域，轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是，一般常用的移动装置为四轮驱动结构，动力相对不足，越障能力差；各种零部件之间拆装特别繁琐，不同模块之间管理混乱，更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件，电气元器件之间走线杂乱无序，电池等器件暴露在外部空气中，容易造成短路等安全问题。因此，增大驱动动力，提高越障能力，加强模块之间的管理，方便模块之间的拆装，提高电子元器件的安全性显得尤为重要。 我们项目本次设计和研究的是一种六轮结构的全地形机器人，使用模块化安装，使结构更为紧凑稳定，适用于多场景，提高轮式全地形机器人的应用度。我们采用基于探索者的PLA材料高提纯外分子重结晶化密致处理，极大增强了摩擦系数，底盘采用西南石油大学自主研发探索者二代原理高致合度准刚性攀岩越障地盘，越野能力增强，其底盘后侧主要为空体重心靠前，便于越障。

一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、装置容量：＜1.5kVA4、实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体： ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体；最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围： （1）1轴：≥±165°  （2）2轴：≥±110° （3）3轴：≥+70°至 -110° （4）4轴：≥±160° （5）5轴：≥±120° （6）6轴：≥±400° 机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器： （1）紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套； （2）控制硬件：多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源（≥20S）； （3）控制软件：软件出厂预装； （4）额定功率：≥3KVA(变压器容量)； （5）电源输入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防护等级：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速 度进行控制，实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

产品详细介绍工业参数显示屏     采用LED点阵显示屏显示与反馈工业生产中的各类参数，显示方式灵活、清晰、醒目、直观、性能稳定可靠、功耗低、寿命长。用于控制室、车间、监控室、实验室等场合。常用于PM10/PM2.5、电量、功率、频率、温度、湿度、压力、液位、流量、耗煤量、噪音及多种环保参数信息的检测与显示。 LED点阵参数显示屏 除包含 数码参数显示屏 的全部功能外，还具有以下扩展功能： 1、显示标语、口号、欢迎词等文字信息，可文字与参数信息自动切换循环显示； 2、可修改参数显示的字符大小、位数，或者添加减少一个参数，显示方式比较灵活，数码参数显示屏一旦生产结束，显示字符的大小、位数等信息便不易修改。 3、能实现文字和数字的混合显示。  主要特点： 1、 直观数字显示——精确显示测量值、累积值、设定值等多处参数； 2、 形象模拟显示——以模拟图形加信号指示灯、数码、点阵等方式显示动态信息，给人以动感，一目了然；3、 可调报警功能——可自由设置上下限值进行示意并发出报警信号； 4、 数字运算功能——内嵌微处理器，可常规数学运算； 5、 简便操作功能——显示参数的设定采用红外遥控器或软件485通讯实现； 6、 断电保护功能——掉电后参数10年不丢失； 7、 自带时钟显示——自带万年历，断电时钟不停； 8、 自动上传参数——参数值自动上传给计算机或其他设备使用，每秒1次。 技术指标：     1、工作条件①工作条件：环境温度：-25～85℃ ②相对温度：≤85%   ③电源电压：220V±10%，50HZ； 2、精度等级：±0.2%，显示分辨率：0.025%； 3、报警输出：可设定上下限报警点； 4、数显量程可设定，小数点定位可设定； 5、数量的位数，数码管的大小可根据用户的要求选择； 6、具有万年历显示功能； 7、参数设置以太网接口，可远程设置； 8、可同时检测显示多路4～20MA的标准输入信号，每路具有独立的零点与斜率调校软件硬件，可以通过各种总线接口形式读入数据，实时显示； 9、每路可独立设定量程与小数位．且断电后设定值可长期保存； 10、采集显示更新频率1次/秒。 常见名称：     现场数显大屏、电量显示器、功率显示器、频率显示器、温度显示器、湿度显示器、压力显示器、液位显示器、流量显示器、耗煤量显示器、环保参数显示器、工业参数显示器、噪音监控显示器；

成果简介广告设计具有传播信息和视觉刺激的特点。 所谓“视觉刺激” ， 是指吸引观众发生兴趣， 并在瞬间自然产生三个步骤， 即刺激、 传达、 印象的视觉心理过程。“刺激” 是让观众注意它， “传达” 是把要传达的信息尽快地传递给观众， “印象” 即所表达的内容给观众形成形象的记忆。所谓招贴， 又名“海报” 或宣传画， 属于户外广告， 分布于各处街道、 影（剧）院、 展览会、 商业区、 机场、 码头、 车站、 公园等公共场所， 在国外被称为“瞬间” 的街头艺术。

本项目设计研发包括：民用套房家具产品设计，为多家知名家具企业设计现代套房产品数十系列，系列产品以中国传统文化为基石，现代生活方式为设计依据，风格统一，简约、现代、时尚，同时产品系列元素体现中式文化，具有吉祥寓意和美好愿景。产品获得国家外观专利、2012 年东莞国际家具展览产品类金奖；软体家具设计，团队设计的软体家具产品获得国家外观专利十几项，获 2011 年创意杭州工业设计大赛特等奖、金奖，2012 年创意杭州工业设计大赛创意类铜奖；老年家具产品设计与研究，针对老年人特点，设计各类具有针对性使用功能，简约、实用的老年家具，产品获得浙江省民政厅资助，获国家实用新型专利 11 项，获得 2012 年创意杭州工业设计大赛铜奖；儿童家具设计，为儿童设计寓教于乐的家具产品，产品根据儿童生理与心理特点，将游戏与学习需要的家具功能相结合，运用各种环保材料；具有实用性强、多功能和环保等特点，获得国家实用新型专利、2012 年国际工业设计产品类银奖。

汽车上使用的密封圈有数百个，这些密封圈被运用在发动机及附件系统、传 动系统、转向系统、制动系统等，以及油泵、水泵、单向阀、截止阀等小系统， 起到隔绝汽车内部液体和气体，并防止外界雨水和灰尘的进入作用。所以密封圈 的质量直接影响汽车性能及行驶安全。目前国内密封圈生产企业普遍采用人工检测，效率低且人为因素大。本项目 采用工业智能相机，通过图像识别对密封圈弹簧的安装位置(包括漏装、多装和 装偏等)、弹簧自身缺陷(搭扣损坏、锈斑及变形等)和密封圈橡胶飞边进行检 测，从而替代人工检测，提高检测效

晶盛机电以技术创新作为持续发展的动力源泉。相继开发出具有完全自主知识产权的全自动单晶生长炉、多晶铸锭炉、区熔硅单晶炉、蓝宝石炉等晶体生长设备，同时开发并销售晶体加工、光伏电池和组件等装备，致力于打造光伏产业链装备技术和规模双领先的装备龙头企业；在半导体产业实现8-12英寸大硅片制造用晶体生长及加工装备的国产化，并取得半导体材料装备的领先地位；成功掌握国际领先的450kg级超大尺寸泡生法蓝宝石晶体生长技术，蓝宝石材料业务具备较强的成本竞争力并逐步形成规模优势；在工业4.0方向，公司为半导体产业、光伏产业和LED产业提供智能化工厂解决方案，满足了客户对“机器换人+智能制造”的生产模式需求。

产品名称：工业盐  (昌飞牌) 分子式：NaCl  执行标准：GB/T5462-2003  性状：白色黄色晶体  用途：用于制纯碱、制皂，生产氯气、氢氧化钠，还广泛用于冶金、制革、制药和渔牧业。 规格：散装或50Kg/袋 包装材料：塑料编织袋 生产规模：60万吨/年