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本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。

营口巨成教学科技开发有限公司始创于1994年，是中国医学模拟教育产业兴起的先驱者，历经28年的辛勤耕耘，积蓄了较完备的产业技术实力，公司已发展成为集研发、生产、服务于一体的服务型制造企业；自主研发能力处于国内领先水平。 公司总部和生产基地坐落于辽宁自贸区、营口（国家级）高新技术产业园区，先后成立了巨成（石家庄）软件开发分公司、巨成铭医（北京）医学模拟技术研究院有限公司。公司现有员工总数400余人，其中研发及工程技术人员120余人；公司建筑总面积35000余平方米，生产设备、工艺装备齐全，生产能力及规模居行业领先地位。公司在北京、石家庄、广州、武汉、西安、成都、南京等地区设立分公司。营销办事处、售后服务网点遍布全国31个省（市、自治区）。 巨成（北京）研究院《医学模拟教育科创中心》的规划建设，是公司发展战略的核心。2019年该中心转立于（国家发改委）中国产业发展促进会，依托大健康产业联盟，组建“政产学研用”深度融合的产业化开发组织，旨在为医学模拟教育创建专业化的技术与服务体系；开发产业化的运营模式，通过产业发展的不断促进，推动医学教育事业发展。 公司产品目前涵盖医学卫生职业教育及高等教育的临床医学（诊断学/内科/外科/妇产科/儿科）、急救、护理、解剖、康复、养老照护、中医和灾难医学等学科的教学和实践，客户面向医学院校技能实训中心/医学模拟教育中心、医院住培基地/专培基地/技能中心/教育处/科教科/各临床专业科室等、红十字会/军警部队/公安消防/各类学校等社会组织的应急救护训练等。

        VSM（也叫做M-H磁滞曲线测量系统）测量磁性材料的基本磁性能(如磁化曲线，磁滞回线，退磁曲线，升温曲线、升/降温曲线、降温曲线、温度随时间的变化等)，得到相应的各种磁学参数(如饱和磁化强度，剩余磁化强度，矫顽力，最大磁能积，居里温度，磁导率(包括初始磁导率)等)，可测量粉末、颗粒、片状、块状等磁性材料，VSM可以测量从-196℃到900℃的温度变化的磁性变化。   主要参数： 测量磁矩范围：10-3emu-300emu（灵敏度：5*10-5emu） 相对精度（30emu）：优于±1% 重复性（30emu）：优于±1% 稳定性（30emu）：预热24小时，24小时连续工作优于±1% 温度范围：从-196℃到900℃ 固定磁极间距35mm，极面直径60mm 磁场：由电磁铁提供，从0-3.5T   主要参数： 抗磁，顺磁，铁磁，亚铁磁，反铁磁材料和各向异性材料 颗粒状和连续磁记录材料以及GMR，CMR，交换偏置和旋转阀材料 磁光材料 容易容纳散装材料，粉末，薄膜，单晶和液体     VSM的组成：   型号 DXV-550 电磁铁 √ 稳流电源 √ 振动头，振动架 √ 振动杆，样品室 √ 振动源 √ 锁定放大器 √ 高斯计 √ 探测线圈 √ 电脑 √ 打印机 √ VSM可以单独准备高温和低温设备。     主要设备：   电磁铁 电磁铁应为可调式双共轭或固定间隙的。 45°放置 型号 高低温磁场，磁极间距：35mm（T） 冷水方式 DXV-550 3.4 水冷 DXV-400 3.0 水冷 DXV-380 2.7 水冷 DXV-300 2.4 水冷 DXV-250 2.2 水冷 DXV-220 2.0 水冷 DXV-175 1.6 水冷 DXV-130 1.2 自然冷却 DXV-100 0.8 自然冷却 DXV-60 0.5 自然冷却   稳流源 电源为可调式高稳定度稳压稳流自动转换直流电源，功率为2～30KW 。在稳流状态时，稳流输出电流能在额定范围内连续可调 (一)主要功能 　　(1)输出功率：额定功率从1-12kw。 　　(2)保护：缺相保护、过流保护、短路自动保护。 　　(二)技术指标 　　(1)电源为稳流输出：电流值可从0-额定值连续可调。 　　(2)显示方式： 电流表4位半LCD数字显示。 　　(3)显示精度：±(1%+2个字) 　　(4)当负载为电磁铁，且输出电流大于最大电流一半时，电源输出的电流稳定度优于5*10-4 　　(5)工作时间：连续8小时工作(环境温度20±5℃) 　　(6)输入电压：单相220V/三相380V±10%        (7)输入频率：50Hz   振动系统 包括振动杆、机械振动头支架、样品室及探测线圈   磁测单元 (1)量程分300emu、150emu、80emu、40emu、30emu、15emu、8emu、4emu、3emu、1.5emu、800memu、400memu、300memu、150memu、80memu、40memu、30memu和15memu (2)磁场量程：0.5kOe”、“1kOe”、“2kOe”、“4kOe”、“8kOe”、“16kOe” 和 “32 kOe” 显示在4位半LCD数字表头。.分辩率0.1mT，相对精度优于±1%。 (3)振动源输出频率180Hz,频率稳定度优于10-5，输出功率大于50W。   联想电脑 打印机：hp-1018 高温炉和温度控制设备: 加热功率是100W. 炉子的温度范围是室温到900℃ 通过4位半LED数字控制。分辨率：0.1℃ 低温杜瓦和温度控制装置 样品室的温度与控制范围是 77K-273K 通过4位半LED数字控制，分辨率：0.1K  

Technical parameters: (1) SRM (Switched Reluctance Motor) for medical centrifuge Power rating: 0.25~2kW or Customizable Rotational speed: 0~16000rpm or Customizable Efficiency: > 85% (2) Controller Power: 0.25~2kW or Customizable Voltage:110~380VAC, 50~60Hz System efficiency: > 80% Speed range: 0~16000rpm or Customizable Starting torque: 3TN Locked-rotor torque: 4TN Contact Information: Prof. Jun Cai, Novel Motor Drive and Control Research Team, C-MEIC, Nanjing University of Information Science and Technology Email: j.cai@nuist.edu.cn

本发明公开了一种具有新型定转子结构的轴向磁通开关磁阻电 机，该定转子机构包括同轴安装的定子以及转子，其中定子包括定子 齿部、定子轭部；定子齿部由有取向硅钢片叠压而成，其取向方向沿定子机构的轴向方向；定子轭部采用无取向硅钢片沿所子机构的轴向 方向叠压而成，无取向钢片之间留有空隙用于安装定子齿部；转子由 沿硅钢片沿定子机构的径向方向叠压。按照本发明，能够充分利用其 轧制方向上高导磁性，有效降低了电枢电流及电机损耗，而定转子的 模块化设计在利用有取向硅钢片轧制方向上高导磁特性的同时也避免 了传统轴向电机铁

本发明公开了一种适用于分布式电源接入的配电网自动重合闸 控 制 方 法 。 该 方 法 通 过 收 集 各 分 散 的 智 能 保 护 终 端 (Intelligent-Electronic-Device，IED)上传的故障检测信息，形成故障信 息矩阵，并结合配电网网络拓扑结构矩阵，确定故障线路区段。根据 故障区段位置、分布式电源接入点位置和采用的重合闸方式，形成分 布式电源的跳闸矩阵，使相关分布式电源退出运行。在此基础上，进 一步形成重合闸矩阵，并据此实现相关断路器的合闸控制。该发明能 够有效地避

本发明公开了提高多逆变器并联并网系统对电网阻抗鲁棒性的 方法。方法一步骤为：检测各逆变器电容电流、并网电流、PCC 点电 压；计算得到误差信号 e1k；计算误差信号 e2k；由误差信号 e2k 得到 控制逆变器开关管的驱动信号；判断并网电流峰值 ig1 是否大于设定 的并网电流阈值 iT：若是，导通电容支路，否则，切断。方法二步骤 为：检测电容电流 iCk、并网电流 igk、 PCC 点电压；计算误差信号 e1k； 计算误差信号 e2k；由误差信号 e2k 得到控制逆变器开关管的驱动信 号。在电网阻

纳米磁性液体（magnetic fluid，简称MF）是一种将纳米尺寸的Fe3O4磁性粒子分散在液态基础液中构成的一种新型液体磁性材料，它既具有普通磁性材料的磁性，又具有一般液体的流动性，被广泛应用于航空航天器和其它工业领域的各种设备中。用纳米磁性液体开发的旋转轴密封轴承，可实现自润滑、高转速（10000r/min以上）、无磨损、零泄漏、长寿命的极佳效果，大大提高了设备工作的可靠性和使用寿命。 我单位利用应用化学方面的专业优势，从上世纪八十年代就开始了磁性液体的研究，现已研制出了具有多种型号，性能优异的纳米磁性液体（见下表），其中BH-2、BH-3在旋转轴动密封的实际应用中取得了良好的效果。

本实用新型涉及适于磁性原料的反应釜，包括釜体，所述釜体外部设置有磁性部件，还包括用于驱动所述磁性部件活动的驱动装置；进一步的，所述釜体从内到外依次为耐腐层、釜体结构层、换热介质腔、保温层，所述换热介质腔下部设置有介质进口，换热介质腔上部设置有介质出口，上述反应釜，利用磁性原料可以被磁铁吸引的特性，依靠驱动装置带动反应釜外部的磁性部件活动，磁性部件产生的磁力带动容器内的原料扰动、混合，强化传递过程，促进反应进行，由于不需要搅拌浆伸入容器内，能避免搅拌桨腐蚀、污染原料，且反应釜更容易实现带压密封，采用可转动的挡板作为卸料门时，挡板翻转时实现卸料，可以避免结晶物堵塞卸料口。