发明公开了一种无人机曲率连续可调路径规划方法，包括以下步骤:第一步，路径曲率连续化， 利用参数化的 Catmull-Rom 曲线连接各路标点，通过优化插值方法保证连结点处曲率连续;第二步，计 算路径曲线各点曲率值，查找并标注曲率值超过规定阈值的曲线起点 Pointstart、终点 Pointgoal;第三步， 采用最小曲率圆转移法，利用曲率值单调变化的 Bezier 曲线连接 Pointstart、Pointgoal。与现有技术相

 

产品详细介绍供应北京/天津/上海/河北/湖北/青海/甘肃/宁夏/陕西/山西/河南/山东/辽宁/吉林/黑龙江/内蒙古/新疆/石家庄/济南/沈阳/哈尔滨/郑州/太原/武汉/兰州/银川/西宁/西安/大连 /昆山/苏州/大连/烟台/青岛/无锡/潍坊/南京/杭州/东莞/深圳/珠海连续变倍体视显微镜GR-SDZ-P系列双目、三目型  （日本KYOWA)   产品简介： 型    号 双目 三目 GRSDZ-P GRSDZ-PL GRSDZ-TR-P GRSDZ-TR-PL 综合倍率 7X-45X，(选配目镜、辅助物镜,放大倍达3.5X-180X) 目      镜 HWF10X(视野数23mm)；[*选配件：HWF15X（视野数15mm），HWF20X（视野数11mm），三目镜筒：摄影用SP5X] 物      镜                                         0.75X-4.5X（连续变倍比1:6.5）；                         （*选配件：辅助物镜0.5X、0.75X、1.5X、2X） 镜      筒 双目倾斜45°，头部360°旋转 光 学 系 正立像，内斜角12度，双目瞳距52mm-74mm，左右视度可调节 调焦装置 立柱式上下可调焦机构，调焦范围49mm，工作距离：86mm 机      架 标准架台，黑白板Φ94mm 落射、透射照明架台6V72W 标准架台，黑白板Φ94mm 落射、透射照明架台6V72W 选配： LED可调节光源、10W可调节环型荧光灯、冷光源。 成像系统：工业专用数码摄像机：130万像素、200万像素、300万像素，USB2.0接口，直接连接计算机。 80万像素超高速高清晰摄像机，XGA输出，不用计算机，连接电脑显示器。 生产研发销售批发:PC显微镜，TV显微镜，USB显微镜，电脑显微镜，内窥显微镜，工业显微镜，工厂显微镜，工业内窥镜，工业相机，电视显微镜，计算机显微镜，口腔显微镜，手术显微镜，医疗显微镜；     照明放大镜，TV放大镜，电视放大镜，PC放大镜，电脑放大镜，宝石放大镜，手术放大镜，大尺寸放大镜，放大镜灯，LED环形荧光灯，LED荧光灯，LED同轴光照明，UV照射灯，LEDUV照射灯照射装置，LEDUV固化炉，LED同轴点光源，零角度LED灯，显微镜光源；SMT设备，视觉检查装置，LED背光灯，外观检查显微镜，外观检查机装置，AOI，SMT设备维修，回流炉，对比检查软件，工业自动外观检查装置，贴片机，实装机，氮气发生器装置，PSA，制氮机器装置                                                                                                                                                            Microscope-GR01    

产品详细介绍Acura manual 865系列连续微量分液器用于连续分配微量液体，分液体积由数字化调节。所有液接材料由惰性材料制作，化学兼容性极佳。可与试剂瓶或注射器通过接口连接，也可通过插管与试剂瓶相连。校正简单易行，用户可自行校正。每支分液器均有单独的序列号和QC证书。整支分液器可高压灭菌。 产品优势更加智能可靠的体积调节装置单手可完成体积设置大且清晰的数字显示，任何角度可以观察到专利的Justip 吸头推出杆高度可调设计一键式校准系统无易损部件防震，可紫外线和121℃整支高压蒸汽灭菌CE认证，IVD体外诊断许可证 用于识别量程的彩色帽  3年质保

传统的邮件处理过程是：称重——查单价——计算邮资——手工开单。为从根本上解决手工操作效率低、易出错的问题，研制了该产品，并通过了海南省技厅组织的产品鉴定。    电脑邮件处理机集称重、根据邮件类型和到达地区查询单价、计算资费、打印收据为一体。工作人员只需将邮件放于称重盘上并操作仪器面板上的按键选择邮件类型及达到地点，即可自动完成邮件的收寄工作。该产品适用于各类城市及农村的邮局营业网点，根据用户需要可以增加联网功能。 单机成本约1200元（不含打印机），预计售价3000元。

可以量产/n该项目是提供一个大数据处理框架和处理平台，具备较强的大数据 处理能力。 该项目需求广泛，将产生较大的经济效益。

水处理化学品在水污染控制和节水方面发挥着无法替代的作用，尤其对于钢铁、石 化、冶金，火电等高耗水行业来说，高效、功能化、无二次污染的水处理剂，例如混凝 剂和缓蚀阻垢剂等，成为国内外研究与应用的主流。一方面污染严重的水资源给工业给 水的预处理用混凝剂提出更高的要求，而我国目前的混凝剂聚合氯化铝、聚合硫酸铁， 产品结构单一，污染物去除效果较差。另一方面工业循环冷却水常用的缓蚀阻垢剂存在 含磷量高，生物难降解，易引起水体富营养化等环境危害问题。针对我国水处理化学品 普遍存在的这些问题，本课题组通过多年的深入研究和探索，形成了水的预处理－深度 处理和缓蚀阻垢功能化处理所用的一体化和系列化水处理剂。 技术创新点： （1）针对目前使用的聚合氯化铝、聚合硫酸铁混凝效果较差的缺陷，发明了“混凝 剂多态聚合氯化铝铁及其制备方法”及“混凝剂固体聚硅硫酸铁的一步法生产方法”两 项专利技术。该生产技术与传统的聚合氯化铝生产技术相比，加入了硅酸钠及超细二氧 化硅微粉，利用超细颗粒物和介孔吸附剂等强化混凝的方法来加强处理，与上述传统处 理药剂相比，其絮体矾花大，沉降速度快；这一新技术特别适合难处理原水的混凝，例 如长江下游的低温低浊度水处理等，其性能超过美国专利 7201856 报道的性能，比常规 聚合氯化铝投加量降低 15％以上；而聚硅硫酸铁与传统聚合硫酸铁生产技术相比，以硅 酸钠的水解中间产物为桥联作用的混凝剂，提高了聚合硫酸铁的混凝性能，在常温条件 下氧化/聚合一步反应生产工艺，生产固体聚硅硫酸铁，与加热分步反应工艺相比，能 节约成本 20%以上。提出了氧气替代氯气准备氯化铁和聚氯化铁的新工艺，并产业化。 （2）针对工业水处理缓释阻垢剂存在含磷高，生物难降解的问题，发明了新型无磷、 生物可降解的水处理缓蚀阻垢剂聚天冬氨酸、聚环氧琥珀酸（聚环氧丁二酸）和胺基聚 环氧琥珀酸（胺基聚环氧丁二酸）的等三项专利生产技术。并对专利生产技术进行了转 让，率先在国内实现了工业化生产，制备工艺超过美国专利，其产品性能优越优于国外 同类技术指标。 （3）针对绿色缓蚀阻垢剂聚天冬氨酸、聚环氧琥珀酸还没有获得实际应用的现状， 研究并发明了“一种用于循环冷却水处理的绿色环保型复合缓蚀阻垢剂”及“一种用于 处理循环冷却水的低磷环保型复合缓蚀阻垢剂及使用方法”等两项专利应用技术，对专 利技术实施产业化。其无磷生物可降解的特性，给循环冷却水行业带来了巨大的环境效 应和社会效应。 

铁水预处理技术从上个世纪六、七十年代发展起来到现在已经广泛地应用于提高铁水质量，发展铁水应用范围的新的工艺。其技术也在不断的发展和完善，目前世界范围内的铁水预处理技术不下二、三十种。北京科技大学郭汉杰教授的研究室经过多年研究，已开发成熟世界上最先进的两种铁水预处理脱硫工艺方法，即 （1）机械搅拌法，即在日本广泛流传的KR法，已经过改进，进入一个新的阶段； （2）喷吹法，铁水罐顶喷纯化镁脱硫，形成了具有自主知识产权的技术工艺。 喷吹法采用具有较高精度的脱硫剂喷吹量的控制模型（可选择的和可即时调控的），提高了镁的利用率，降低喷粉生产成本，同时达到目标硫数值。设备采用高技术喷射器系统；带气化室的喷枪；PLC全程程控和计算机操作等。 搅拌法我们也根据其自身的弱点开展了多年的攻关，解决了搅拌头的寿命和铁水温降大的问题。同时搅拌法在使用中还开发了以CaO为主要原料作为脱硫剂，达到了最佳的脱硫指标，同时研究了石灰的活性度和颗粒度的最佳要求。从目前已经投产处理效果看，使用这种廉价且效果良好的脱硫剂，搅拌法亦可以很容易地实现深脱硫的效果。 关于两种方法的特点： 喷吹冶金在冶炼生产过程的应用非常广泛，采用喷吹的办法将脱硫剂加入到铁水中进行脱硫，显然是可行的，而且也很容易为人们所接受。然而由于喷吹法不能获得很好的动力学条件，因此，要想获得好的脱硫效果，就必须选用好的脱硫剂。否则无法实现深脱硫，而且脱硫效率低，效果不稳定。北京科技大学经过多年的研究已经很好地解决了这个问题。为了解决好动力学条件的问题，侧重开发使用更具脱硫效率的脱硫剂，经过多次实验研究，我们选择在线单吹或混合镁粉复合喷吹法，况且重点研究了镁粒的粒度、铁水温度和铁水液面高度对脱硫动力学的影响，已在国内外核心刊物发表论文5篇，在企业取得了很好的效果。搅拌法在脱硫过程中的动力学条件得到了根本性的改善，而且还可以用CaO完全替代CaC2取得非常好的脱硫效果，从而省去了使用碳化钙的危险性。传统的搅拌法的缺点是搅拌头的寿命低，铁水温降大，这两个问题，都已得到很好的解决，特别是铁水温降问题，通过对脱硫机理和脱硫剂的改进，我们可以把温降控制在15度范围内，这一指标很可能是世界先进水平。两种工艺方法都有各自的优点，企业可以根据自身的条件选择。目前我们在两种方法都有很好的业绩，与北京冶金设备研究院合作，有20余套设备在国内企业运行或在建。

铁水预处理技术从上个世纪六、七十年代发展起来到现在已经广泛地应用于提高铁水质量，发展铁水应用范围的新的工艺。其技术也在不断的发展和完善，目前世界范围内的铁水预处理技术不下二、三十种。北京科技大学郭汉杰教授的研究室经过多年研究，已开发成熟世界上最先进的两种铁水预处理脱硫工艺方法，即（1）机械搅拌法，即在日本广泛流传的 KR 法，已经过改进，进入一个新的阶段；（2）喷吹法，铁水罐顶喷纯化镁脱硫，形成了具有自主知识产权的技术工艺。喷吹法采用具有较高精度的脱硫剂喷吹量的控制模型（可选择的和可即时调控的），提高了镁的利用率，降低喷粉生产成本，同时达到目标硫数值。设备采用高技术喷射器系统；带气化室的喷枪；PLC 全程程控和计算机操作等。搅拌法我们也根据其自身的弱点开展了多年的攻关，解决了搅拌头的寿命和铁水温降大的问题。同时搅拌法在使用中还开发了以 CaO 为主要原料作为脱硫剂，达到了最佳的脱硫指标，同时研究了石灰的活性度和颗粒度的最佳要求。从目前已经投产处理效果看，使用这种廉价且效果良好的脱硫剂，搅拌法亦可以很容易地实现深脱硫的效果。关于两种方法的特点：喷吹冶金在冶炼生产过程的应用非常广泛，采用喷吹的办法将脱硫剂加入到铁水中进行脱硫，显然是可行的，而且也很容易为人们所接受。然而由于喷吹法不能获得很好的动力学条件，因此，要想获得好的脱硫效果，就必须选用好的脱硫剂。否则无法实现深脱硫，而且脱硫效率低，效果不稳定。北京科技大学经过多年的研究已经很好地解决了这个问题。为了解决好动力学条件的问题，侧重开发使用更具脱硫效率的脱硫剂，经过多次实验研究，我们选择在线单吹或混合镁粉复合喷吹法，况且重点研究了镁粒的粒度、铁水温度和铁水液面高度对脱硫动力学的影响，已在国内外核心刊物发表论文 5 篇，在企业取得了很好的效果。搅拌法在脱硫过程中的动力学条件得到了根本性的改善，而且还可以用 CaO 完全替代 CaC2取得非常好的脱硫效果，从而省去了使用碳化钙的危险性。传统的搅拌法的缺点是搅拌头的寿命低，铁水温降大，这两个问题，都已得到很好的解决，特别是铁水温降问题，通过对脱硫机理和脱硫剂的改进，我们可以把温降控制在 15 度范围内，这一指标很可能是世界先进水平。两种工艺方法都有各自的优点，企业可以根据自身的条件选择。目前我们在两种方法都有很好的业绩，与北京冶金设备研究院合作，有 20 余套设备在国内企业运行或在建。

AICheck图像智能处理平台是企业级一站式AI服务平台，集数据采集、在线样本标注、一键模型训练、任务管理、在线检测和结果输出于一体，使企业可以快速应用海量的成熟算法，降低AI算法应用与管理成本，实现端到端服务。核心技术涉及人工智能、2D/3D视觉和云计算，核心功能包括目标识别、OCR识别、瑕疵检测和目标测量。