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中医四诊仪(中医舌面脉信息检测分析系统)
XM-SZY中医四诊仪(舌面脉信息检测分析系统)   XM-SZY中医四诊仪(中医舌面脉信息检测分析系统)采用一体化设计,将舌诊仪、面诊仪、脉诊仪、体质辨识及问诊四种功能巧妙的融于一体,可进行舌像采集分析与处理、面像采集分析处理、中医脉象采集分析处理以及体质辨识、问诊等辅助诊断教学。   一、舌像采集分析处理: 1、主要功能: ■ 计算机控制内部相机进行自动对焦拍摄,操作简单,图像清晰,完全实现舌象采集自动化。 ■ 采用数字化舌象采集平台与标准化方法还原,使舌象真实再现。 ■ 内部摄像采用模拟自然光源并能进行光线调节,使采集环境保持稳定。 ■ 在特定的光源环境下,采用摄像头获得舌像信息,对舌体图像的颜色、纹理、轮廓进行特征提取,由计算机将这些特征值与特征数据库中的阈值进行比对判断,给出舌象分析结果。 ■ 可以随时查询病例报告。 ■ 可以分析舌质颜色、舌苔颜色、舌形状、舌态。 ■ 内置消毒灭菌装置,操作前使用,避免交叉感染。 ■ 软件可以根据实际舌象的瘀斑、点刺、齿痕、裂纹等症状用文字显示舌象特征、临床病症以及饮食及用药建议。   2、主要特点: ■ 系统具有自主学习功能,通过不断学习,有效提高系统自主诊断准确性。 ■ 支持自动分析,且允许人工修正,提高诊断的准确性。 ■ 准确分析舌质、舌苔等,并直观显示结果。 ■ 支持初诊、复诊分离,实现便捷就诊。 ■ 支持多关键字的查询统计。 ■ 支持诊断分析报告打印。 ■ 用户权限管理,提高安全性。 ■ 自动对焦(即自动舌体捕获)。 ■ 灯光控制功能。   3、软件功能: ■ 用户权限管理,提高系统安全性。 ■ 病理、临床库可以持续更新,具备学习能力,且具备自动提取舌体,自动分析舌体、自动分析后手动调整等功能,大大提高了学习的准确度。 ■ 快捷的初诊、复诊入口,操作方便、快捷。 ■ 图像采集分析能力,既可实时诊断,又可能根据需要进行人工调整。 ■ 灵活多变的查询统计能力,数据分析功能。 ■ 病例学习:单击主界面中的“病例学习”选项,进入学习界面,包括读取、保存、舌体轮廓提取、特征提取、自动提取控制、量化数据显示、舌象特征录入、临床意思录入、饮食指导及用药建议录入等选项,学习与分析过程,采用人机交互的方式。 ■ 自动获取:单击自动获取按钮,如果参数正确,舌体提取成功,若存在不足,可通过自动提取控制中的进度条及取反控制框选择来进行控制。 ■ 特征提取:为了便于分步处理,此处特征提取分步骤完成,分别舌质特征、舌苔特征、齿痕特征、裂纹特征、瘀斑特征以及点刺特征。点击某功能按钮后,相关特征将被量化,以舌质为例加以说明。比如,单击舌质特征、舌苔特征按钮后,数据结果自动分析结果。 ■ 人工绘制:对于某些来自于其他途径的图片,会存在自动获取舌头错误的情况,此时可以通过人工绘制来完成。单击“人工绘制”后,在图像显示区域,单击右键将出现菜单,包括选中舌体、勾画轮廓和撤销。其中选中舌体仅需在舌头四周点选四个点,单击“绘制完成”后再自动识别完成;勾画轮廓则是按住鼠标左键后通过拖动完成绘制,绘制完成后单击“绘制完成”便实现舌体提取。撤销可以对绘制过程觉得不满意的地方进行撤销,支持5步撤消。   二、面像采集分析处理: ■ 通过对病人面部图像进行分割、人机病症问诊作答,结合医生专业诊断,给出专业诊断结果并打印成报告,该系统能达到辅助中医临床诊断的作用,从数据库中读取面诊以及问诊信息数据,建立和编辑病例,建立中医诊断报告。中医面诊检测分析系统采用形状模型实现对眼睛、鼻子等器官进行定位,提取出额头、下颏和两颧区等人脸区域。通过采用K-means算法对面部图像的颜色进行提取,计算不同的颜色聚类中心的距离而进行面部颜色的分析;通过采用改进的2DPCA对面部图像进行特征抽取,通过计算测试样本特征与训练样本特征之间的余弦距离,实现对面部图像的光泽分析。 ■ 面象采集主要是在特定的光源环境下,采用高清晰摄像头 获得患者面部的图像信息,将这些特征值与特征数据库中的阈值进行比对,给出面色分析结果。可分析12种面色:青色、赤色、黄色、白色、黑色、正常、淡白、淡红、红、 深红、暗红、紫黑。 ■ 测试结果用表格显示,简洁易懂,并可以生成PDF文件保存以便查询,也可以打印报告。   三、脉象采集分析处理: 由单头脉象换能器、脉象放大器、A/D转换卡、计算机和脉象辩证分析软件等部分组成。能自动采集脉象信号,并将中医脉象的位、数、形、势和脉象的各项特征参数自动分析处理,同时结合中医望诊、问诊(以人际对话形式),根据中医八钢辩证的思路,提示受试者的健康状况等内容。 ■ 无创伤性中医脉象检测,可将采集器固定于寸、关、尺任何一部位采集脉象信息,能实时显示和存储数字化脉波信号,自动判读脉象的位、数、形、势,识别脉图特征参数,并以多维逻辑判断模式确定脉名;能以脉诊检测为线索,经人机对话询问病人症状,作出初步的八纲和脏腑辩证结论,能显示和打印系列脉图、最佳脉图及其特征参数、取脉压力、脉幅趋势图、40秒脉波趋势图等组成的脉图检测报告,以及脉象提示的动脉系统张力、阻力、生理年龄、自律神经平衡状态和辩证结论等组成的临床辅助诊断报告。 ■ 测脉结论报告: · 脉位:分浮、中、沉三类。 · 脉力:分有力、中、无力三类。 · 脉势:分满实、正常、低乎虚、中空虚四类。 · 脉率:分迟、缓、平、带数、数、疾六类。 · 节律:分正常、不齐、结代、促四类。 · 脉形:以a,b,c分别标记主波、重搏前波、重搏波,按各波出现的情况分为abc,ab,ac,a等四种脉形。 · 脉名:按位、数、形、势综合判别,有平、弦I、弦II、弦III、弦IV、滑、平滑、平弦、弦滑、涩、芤、濡、虚、实、弱、微、散、革、牢、紧、洪、细、浮、沉、迟、缓、数、疾、结代、促等。 ■ 临床辅助诊断报告: · 张力:反映动脉管壁紧张程度,结论分张力高、张力正常、张力低三类。 · 阻力:反映动脉系统外周阻力,结论分阻力高、阻力正常、阻力低三类。 · 生理年龄:系统按脉图特征参数与生理年龄相关性推出的结论,可提示动脉系统的生理状态。 · 自律神经平衡状态:反映交感神经与副交感神经平衡状态的指标,结论包括低水平平衡、正常水平平衡、高水平平衡、大体平衡、交感神经功能亢进、副交感神经功能亢进等类型。 · 辩证结论:根据脉象分析和问诊的综合分析,从八纲、脏腑、气血津液等方面提供临床辩证的结论。 ■ 主要技术指标: 1、单探头脉象转能器: · 灵敏度:0.5mV/克力(桥压6V) · 线性范围:0-500克力(原0-250克力) · 温度漂移:小于1%(F.S)(-5℃~+40℃)(原小于2%) · 机械滞后:小于1%(F.S) · 输出阻力:1KΩ · 固有谐振频率:大于1000Hz(-3db) · 最大垂直位移距离:大于15mm 2、脉象采集器交流放大回路(脉搏波回路): · 输入动态范围:0-25mV(相当0-50克力,动态力) · 满幅输出:5V(原4.5V) · 时间常数:大于3秒 · 上限截止频率:大于3000Hz(-3db)(原大于1000Hz) 3、直流放大回路(取脉压力回路): · 输入动态范围:0-150mV(相当0-300克力,静态力)(原0-125mV(相当0-250克力,静态力)) · 电源:USB供电 · 功耗:小于10VA · 连续工作时间:4小时,停机1小时后再开机 · A/D转换器:8路12位A/D转换(原4路)   四、体质辨识与问诊: ■ 根据中华中医药学会2009年发布的《中医体质分类与判定》,中医体质共分为9种基本类型:平和质、气虚质、阳虚质、阴虚质、痰湿质、湿热质、瘀血质、气郁质、特禀质。不同体质类型在形体特征、生理特征、心理特征、病理反应状态、发病倾向等方面各有特点。该软件以《中医体质辨识判定》标准为基础,通过软件智能化判断,自动生成体质报告。 ■ 问诊采集主要是病人对照数据库中的各种症状进行挑选,通过回答88道试题(病人起病和转变的情形,寒热、汗、头身感、大小便、饮食、胸腹、耳、口等各种状况),最后进行提交并由系统自动判断。 ■ 档案管理功能:可录入被测评人的姓名、年龄、性别等基本信息,方便准确的查询。 ■ 通过回答《中医体质分类与判定》标准中的67项标准问卷,软件自动计算出体质类型。 ■ 根据计算出的体质类型,软件自动生成中医调理保健建议。 ■ 软件界面简洁,操作简单。 ■ 测试结果用表格显示,简洁易懂,并可以生成pdf文件保存以便查询,也可以打印体质报告。 ■ 软件建议丰富,包括体质特征、运动养生、饮食养生、起居调理。 ■ 软件一机一码,使用安全。
上海欣曼科教设备有限公司 2021-08-23
低碳环保科普馆虚拟垃圾分类实验仪
南京师范大学课程资源研究所是专门从事省地市级、社区科普教育资源、中小学、幼儿园和大学课程教学资源研究、开发与应用的研究机构。下设科普教育资源研究室、自动测量与控制工作室、物理课程资源研究室、化学课程资源研究室、生命科学课程资源研究室和教育科学课程资源研究室,并有17000平方米的研制生产基地。研究所有一支由南京师范大学的专家教授带领的50多人的技术研发团队,先后承担了教育部“高等师范教育面向21世纪教学内容和课程体系改革计划”和 “新世纪教育教学改革工程”等各类教育教学改革研究项目30多项,30多位老师参加了新课程标准的制定和新教材的编写工作。研究所成立以来,累计已经获得了50多项教育技术产品发明专利,在科普教育资源和课程教学资源研究、开发与应用等研究领域形成了明显的优势。   南京师范大学课程资源研究所可提供的系列教育产品有:科技馆、科普馆、科技创新实验室、科学探究实验室、数字化实验室、通用技术实验室、机器人实验室、航天航空科普馆、航天航空科技馆、地震科普馆、地震科技馆、安全教育科普馆、安全教育科技馆、交通安全科普馆、交通安全科技馆、消防科普馆、消防科技馆、幼儿园科学发现室、农业科普馆、社区科普馆、社区科技馆、壁挂式科技馆、科普大篷车、示范性综合实践基地、综合实践活动室、生命健康科普馆、低碳环保科普馆、军事教育科普馆、儿童乐园。   研究所研制的系列教育产品已推广应用到了全国各省市5000多家学校和科普场馆,建立了广泛的用户群。南师大系列产品以其卓越的性能成为同类品牌中的佼佼者,正受到越来越多的学校和科普场馆的关注。   序号仪器名称单位数量   1一度电的意义套1   2雾霾的形成与危害套1   3都江堰水利工程套1   4沼气的利用模型套1   5水处理演示系统套1   6PM2.5模拟与检测体验套1   7健身发电,脚踏发电套1   8墙体保温套1   9我要低碳套1   10生存危机套1   11温室气体套1   12水土保持演示仪套1   13新能源小屋套1   14大自然的眼睛套1   15地球碳库套1   16环保知识互动抢答系统套1   17垃圾分类实验仪套1   18旧衣物处理套1   19把太阳光引到家套1   20抽水储能套1   21食品巧加工套1   22节能用水方法.套1   23节能灯PK普通灯套1   24环境监测与保护系统套1   25垃圾填埋处理场模型套1   26环保低碳小屋套1   27雨水收集与湿地保护模型套1   28地球村的“碳”危机套1   29自然界的“碳”循环套1   30新能源综合展示模型套1   31发电塔套1   32飞轮储能套1   33废弃物分类与回收套1   34风光互补发电套1   35太阳能热水器套1   36污水源地源热泵原理套1   37旋转屋套1   38压缩空气储能套1   39合理利用清洁能源套1   40丰富的含碳化合物套1   41碳的迁移套1   42碳循环套1   43身边的污染套1   44了解雾霾机套1   45气候辨辨辨套1   46绿色之树套1   47立柱式智能蔬菜种植机套1   48寻找低碳排放物套1   49碳失衡世界套1   50我的低碳生活妙招套1   51美丽的星球套1   52碳原子套1   53身边有碳套1   54测你呼出的二氧化碳套1   55地球也发烧套1   56百年高碳套1
南京师范大学课程资源研究所 2021-08-23
WMG-3 智能压电陶瓷干涉测量实验仪
      WMG-3型压电陶瓷干涉测量实验仪通过系统软件控制,测量压电陶瓷的压电常数及其振动的频率响应特性。 主要技术特点: 光源:氦氖激光器,波长632.8nm,功率≥1.5mW,单模TEM00,全保护安全高压插头,腔长250mm。 压电陶瓷:管状,在内外壁上分别镀有电极,以施加电压。 结构:采用全新的平台式迈克尔干涉仪设计,便于在光路中加入被测物质;开放式的空间,使等厚干涉、等倾干涉及各种条纹的变动易于调整,方便精密测量。 基座:采用铸铁基座作为实验平台,保证了实验过程的稳定性。 软件:具有数据采集、数据处理、数据保存等功能。  
天津市拓普仪器有限公司 2022-07-12
TE-8600 紫外智能多参数水质测定仪
▷产品简介:TE-8600紫外智能多参数水质测定仪,是我公司研发的智能全波长精密分析仪器.采用光栅双光束检测系统、360°旋转比色检测、进口双光源、进口检测器,8英寸彩色触摸屏等高性能指标,完全满足国标 《HJT399—2007水质化学需氧量的测定快速消解分光光度法》《HJ535-2009水质氨氮的测定纳氏试剂分光光度法》《GB11893-89水质总磷的测定钼酸铵分光光度法》《HJ 636-2012水质总氮的测定碱性过硫酸钾消解紫外分光光度法》检测要求. ▷适用范围:适用于生活污水、工业废水、地下水、中水、地表水中多种水质污染物的检测 . 运用于水质检测实验室、市政、污水处理厂、环境监测站及教育科研高校、电厂、疾控中心、造纸电镀、水产养殖和生物药业、石化、煤炭、冶金、纺织、制药、食品等行业 . ▷技术参数: 显示:8寸彩色液晶触摸屏( 配备直观语音菜单导航系统) *光源:进口氘灯(紫外)、进口钨灯(可见光) 检测方式:360°旋转比色管检测系统(预制试剂)、固定式比色皿检测结构(专用固体试剂) *光学检测系统:光栅系统 *波长范围:190-1100nm(全波长) *进样装置:自动多通道检测装置(浓度直读) *检测光束:双光束光学系统,进口双检测器 *测量项目:COD 、氨氮、总磷、总氮、浊度、色度、各种重金属等50多项指标 测量范围:COD(0-10000mg/L)、氨氮(0.01-150mg/L)、总磷(0.01-100mg/L)、总氮(0.01-100mg/L)、浊度(0.5-2500NTU)...      10.波长分辨率:0.1nm       11.波长准确度:±1.0nm       12.波长重复性:<0.2nm        13.透射比误差:±1.0%        14.光谱带宽:2nm         15.功率:80W         16.操作界面:全中文显示          17.存储:可存储100万组数据,可自由调用查看          18.预存曲线:预存1200条曲线,可供用户选择、校准、修改等操作          19.*标配消解器:18孔双温区消解仪         20.自动校准:仪器具有自动校准功能          21.自检:仪器具有自动检测,出错报警功能           22.显示模式:透光率(%) ,吸光度和浓度           23.打印方式:标配内置热敏打印机            24.数据传输:配备USB接口和串口传输功能,蓝牙接口选配             25.抗氯干扰: [cl-]<1000mg/L; [cl-]< 4000mg/L
天尔分析仪器(天津)有限公司 2022-07-18
TE-9800 便携式紫外分光测油仪
TE-9800型便携式紫外分光测油仪是用正己烷萃取剂替代红外法中已被禁用的四氯化碳萃取剂,符合新国标《HJ970-2018水质石油类的测定紫外分光光度法》的要求.该产品操作简单,精密度好,灵敏度高,性能稳定 . ▷适用范围:TE-9800型便携式紫外分光测油仪适用于地表水、地下水和海水中石油类的测定 . 广泛应用于环境监测系统 、农业环境监测、铁路环境监测、海洋环境监测、交通环境监测、石油化工、 高校科研教学、 污水处理厂、水利水文、自来水公司、火力发电厂、钢铁企业、汽车制造、环境科研等检验室、实验室使用 . ▷检测原理:在pH≤2的条件下,样品中的油类物质被正己烷萃取,萃取液经无水硫酸钠脱水,再经硅酸镁吸附除去动植物油类等极性物质后,于225nm波长处测定吸光度,石油类含量与吸光度值符合朗伯-比尔定律 . 利用石油类化合物及其产物在紫外区有特征吸收,吸收强度与待测样品的石油类组分含量成正比来测定样品中石油类的含量 .   ▷功能特点: 01)内置大容量锂电池 02)高强度防水一体化设计 03)方便快捷,一键式检测 04)采用紫外光栅系统,波长225nm,用于测油分析扫描,精度高,重复性好 05)内置打印机,7寸触摸大屏 06)标配前处理设备箱,可以实现采样、萃取、测量一体化,解决现场测量 07)具有自动统计分析、储存、打印等功能,一体化设计,仪器小巧、方便携带,便于户外现场操作 08)采样瓶就是萃取瓶,有刻度显示,不分样采样萃取方法符合HJ/T91-2002,萃取结果和国标方法的结果一致
天尔分析仪器(天津)有限公司 2022-07-18
MSA1000A 便携式矢量信号分析仪
MSA1000A是—款高性能便携式矢量信号分析仪,具有优良的测试动态范围、 分析带宽、 相位噪声、 幅度精度和测试速度;具备高灵敏度的频谱分析、矢量信号分析及实时频谱分析;具有可选的测试功能和出色的硬件可扩展性。 功能特点 频率范围:9 kHz~40 GHz 分析带宽高达300 MHz 实时分析带宽高达200 MHz 功能丰富,支持如下信号分析模式并可扩展 通用频谱分析模式 矢量信号分析模式 实时频谱分析模式 基于PXle高速内部总线,测量速度快 可通过LAN、GPIB接口控制模块 应用领域 4G/5G/WiFi等宽带通信设备研发与生产测试 大宽带瞬态信号的捕获与分析 非法和干扰信号的搜寻与识别 电子系统研发、测试和维修 电磁频谱监测
成都玖锦科技有限公司 2022-08-05
MSA2000A 模块化矢量信号分析仪
MSA2000A是一款高性能模块化矢量信号分析仪,具有优良的测试动态范围、分析带宽、相位噪声、幅度精度和测试速度;具备高灵敏度的频谱分析、矢量信号分析及实时频谱分析功能;具有可选的测试功能和出色的硬件可扩展性。 功能特点 – 频率范围:9 kHz ~ 40 GHz – 分析带宽高达300 MHz – 实时分析带宽高达200 MHz 功能丰富,支持如下信号分析模式并可扩展 通用频谱分析模式 矢量信号分析模式 实时频谱分析模式 基于PXle高速内部总线,测量速度快   应用领域 4G/5G/WiFi等宽带通信设备研发与生产测试 大宽带瞬态信号的捕获与分析 非法和干扰信号的搜寻与识别 电子系统研发、测试和维修 电磁频谱监测
成都玖锦科技有限公司 2022-08-05
智能混凝土流变仪-冠力科技--GL-LBY L
概述 GL-LBY/L型流变仪提供了一种科学的测试混凝土和易性的方法,是一种全新多功能和轻便的混凝土流变仪,用于检测骨料粒径在32mm以下的混凝土流变性。可应用于科研、混凝土材料配比确定、生产质量控制等领域。软件自动控制采集数据,自动计算Bingham流变参数—屈服应力和塑性粘度,绘制曲线,储存试验结果及导出试验数据。 性能特点 可移动,适用于实验室内环境 结实耐用,低成本,多功能 实验快速,准确 操作简单,自动化 更好地确定材料和易性 提高混凝土质量和性能 提高工人生产效率 加速高效新材料的推广使用
杭州冠力智能科技有限公司 2024-11-06
一种基于错位度评价的城市中心区土地利用方法
技术创新点及参数针对现有技术中存在的问题与不足,本发明提供一种基于错位度评价的城市中心区土地利用方法,本发明针对城市中心区土地利用同质化的现实情况,在土地利用结构模型的基础上,构建错位度评价模型,从而达到中心区土地的高效利用的目的。市场前景由于是对既有中心区土地利用的调整,所以应充分考虑现状的可行性。在城市中心区现状条件的限制下,土地利用的调整方案是有限的,因此通过对各调整方案的错位度指数的计算及比较,能够求得在现有条件下城市中心区土地利用错位度指数的最大值,在此条件下,各中心区发展差异性最大,最能发挥各自优势,达到土地利用效率的最大化。
东南大学 2021-04-11
基于大行程柔性铰链的6自由度并联机器人系统的研究
随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.
哈尔滨工业大学 2021-05-04
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