本发明属于电力系统参数辨识技术领域，涉及一种数据误差影响电力线路参数准确度的测定方法，先根据电力传输线路等值电路的参数确定其对PMU数据灵敏度的影响，然后判定线路参数对PMU数据误差的敏感性并给出参数准确度的计算方法，通过数据误差增量与参数偏离量之间的数量关系，判断每一个数据对电力线路参数的定量影响程度，改善实测PMU数据质量并提高参数辨识的准确率；其设计原理可靠，判定工艺科学性强，准确度高，定量精确，应用范围广，测算效率高。

研发阶段/n一种输电线路园锥刀盘铣挤除冰方法及装置，由一个箱体组成，箱体中有除冰单元、准停单元、开合单元、行走单元、蓄电池及高压取电单元和遥控控制单元。除冰单元采用园锥铣刀盘，以端面铣、斜面挤方法机械除冰，圆锥铣刀盘一方面做旋转运动，铣切输电线上的覆冰，另一方面在行走单元带动下以巡线方式沿输电线平移运动，挤掉铣刀盘铣切开的覆冰，达到快速高效除冰效果，有利于保护输电线路在除冰过程中免受损伤，利用高压输电导线的感应取电装置向蓄电池实时充电，提高了除冰装置的有效工作时间。

随着社会的发展和人们对生态环境的愈加重视，控制噪声与电磁环境，已成为电网可持续发展和保障民生的重大问题。交流输电线路的电磁环境主要包括工频电场、工频磁场、无线电干扰和可听噪声，直流输电线路的电磁环境主要包括直流合成场、离子流、直流磁场、无线电干扰和可听噪声。项目开展复杂环境条件下，如湿度、降雨、沙尘、高海拔等多因素协同影响下，交、直流输电线路电晕放电特性及放电机理研究，提出电晕效应计算模型。

自从20世纪初发明三相交流输电以来，采用高压和超高压架空输电线是长距离输配电能的主要方式，定期巡检是高压架空输电线路安全稳定的运行的重要保证。鉴于高压输电线路检测工作的重要性和艰苦性，开发一种可以替代或部分替代巡线工人进行巡检作业的新型设备一直是国内外相关研究领域的研究热点之一。 基于长臂猿仿生结构的三臂式高压输电线路巡检作业机器人，在自主工作和地面控制平台远程操作两种工作模式下，能够沿110kV-500kV输电线路相线行驶，可以基本取代传统的线路巡检方式，完成部分或全部巡检的任务。机器人能够以不小于1.2km/h的平均速度自动行驶并跨越直线段上的防震锤、间隔棒等线路设备，在地面控制平台的操控下，具备跨越耐张杆塔功能。 巡检过程中，机器人可记录和保存相对线路的GPS信息，所得图像与数据可存储于机器人本体内并与地面控制平台之间进行无线通信传输。机器人本体搭载不同的巡检设备，采用模块化接口，可方便更换如红外成像仪、可见光云台、激光测距仪等巡检设备。在行驶过程中，机器人可实时监测能耗和动态规划巡检任务，同时具备在线取电装置和充电模块，满足长距离的巡检需求。 机器人主要功能及技术参数 三臂式高压输电线路巡检作业机器人平台系统具有搭载各种作业工具，自动跨越架空线路各种障碍，并能完成相应作业的功能。具体技术参数为： 1、能够在 110kV-500kV 架空输电线路环境下稳定、可靠行走，自动跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒、接续管等障碍物。 ① 自动行驶时，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH锂电池供电，持续工作时间≥3.5小时； ③ 机器人本体重量≤40kg，最小尺寸（长×宽×高）1300×530×850mm； ④ 机器人可跨越线路各种障碍，进行带电作业； ⑤ 能够爬坡度不低于 40°的线路，并且满足超高压输电线路安全规程要求。 2、移动作业机器人平台在无线远程监控下，沿架空线路行走与越障。远程监控系统检测距离≥500米。机器人能够将作业信息、路线监测信息（红外录像）、电池监控信息等下传到地面基站。 创新点 本项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠的在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。该项目与国内外类似研究相比较具有以下特色和创新点： 1）基于仿生学理论与方法，结合长臂猿骨骼结构的特征与长臂组成及比例参数，提出了一种具有长臂猿骨骼特征的架空线路移动作业机器人悬挂臂结构，实现了机器人平台挂线稳定行走与越障功能。 2）开发研制了一种三臂式全驱动架空线路移动作业机器人平台，该平台爬坡角度大于50°，能够在控制系统的配合下自主协调跨越线路中的防震锤、间隔棒、线夹等障碍，在人工辅助下，能够稳定跨越引流线和绝缘子等跳线障碍。 3）机器人平台控制系统采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互容错启动控制技术。集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性。 4）建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性。 5）开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。 成果社会效益及应用： 该项目研究以双ARM为控制核心、基于仿生结构特征的架空线路移动作业机器人平台。该机器人平台能够在自身携带的控制系统下稳定可靠地在线路上运行，并能自主跨越线路中的各种障碍（线锤、线夹、跳线等），可以完全取代原有的线路作业方式，完成部分或全部线路作业任务。 该机器人平台能够实现跨越安装于导线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备，具备跨越耐张杆塔功能；控制采用双ARM为控制核心，提出了一种双ARM主副热备份互启动容错控制技术；集成了多传感器信息融合容错技术、双备份容错技术和电磁干扰容错技术等多重容错技术，提高了系统的稳定性与可靠性；建立了传感器的信息融合规则和状态检测比对策略，研制了基于规则库的多传感器信息融合专家控制系统，从而提高了控制系统的响应效率和容错可靠性；开发设计了机器人平台智能型在线取电与不间断电源管理系统，实现了机器人平台移动作业的智能充电与自主管理功能。因此具有很好的推广应用价值。 该成果通过在山东众域电气科技有限公司实施，产生了良好的效果，为其他企业提供了可靠的技术平台和经验。本成果将进一步扩大其使用范围，在架空线路检测与维护作业中发挥更有效的作用。 

对电梯运行中能耗产生机理开展研究，掌握不同电梯种类运行过程中能耗随时间变化的统计规律，为优化能量回收利用控制策略奠定基础；研究电梯配置参数和运行曲线 等对电梯能耗的影响。新型可匹配蓄能器充压非线性上升特性的恒功率变量柱塞泵的研发，曳引电梯动态特性的数字仿真分析及试验研究，通过曳引系统的功能关系，建立典 型曳引电梯的的液电混合控制动力学模型，采用专用的机电系统仿真软件进行分析。电梯运行过程关键参数的试验测试系统，建立能够模拟电梯运行的四象限加载试验系统， 对建立的能量回收利用系统进行试验考核；在实际电梯中示范应用及节能效果测试。

本发明公开了一种智能瓶类分类回收机，包括：第一活动挡板；第二活动挡板，与所述第一活动挡板组成上宽下窄的金属检测腔以使进入金属检测腔的瓶子集中在底部；金属传感器，安装在金属检测腔的底部；金属瓶收集腔，位于所述第一活动挡板的下方；磁性传感器，安装在金属瓶收集腔的底部；非金属瓶收集腔，位于所述第二活动挡板的下方；光电传感器，安装在金属瓶收集腔的底部用于检测瓶子是否为玻璃材质；储瓶容器，设有四个位于非金属瓶收集腔和金属瓶收集腔下方，顶部设有瓶子进口；导向输送模块；本发明的回收机通过两级检测可以分辨四种瓶子并且分类存储，合理的结构布局结合传感器技术，分辨材质高效准确，整体结构紧凑，占用空间小。

注水采油生产工艺中，油气水混合物被输送到联合站进行三相分离，典型的分离工艺是将油气水混合物加热到 45-48℃，送入三相分离器进行三相分离，分离后的原油含水率达到销售标准，废水经过滤沉降、冷却降温、生化处理等手段处理后回注地下，气体则作为生产过程加热的燃料。国内大部分油田井口采出液的含水率一般都在 70%以上，长庆油田约为 50%左右。以含水率 50%为例，水的比热约为原油的两倍，因此用于加热混合物的热量约有 3/4消耗在水中，三相分离后这部分废水携带大量余热回注地下，造成能量浪费。这些用于加热站外来液的能源形式主要有两种：一是附近刚好有天然气采气厂，则可从采气厂引专门的天然气管线供应燃料，经济性较好；附近没有采气厂的，只能烧外输的原油获取热量，经济性非常差并影响原油产量。三相分离器分离出的天然气有限，对解决生产加热作用甚微。 

本发明涉及一种磷回收用陶粒及其制备方法,以地铁渣土50～80份、农作物秸秆0～30份、氧化镁15～30份和黏结剂羧基纤维素0～5份为原料制成坯料，经过以下步骤制得：(1)将农作物秸秆粉碎，将上述重量份数的原料进行研磨混合，然后按水固比1：0.3～0.5制成陶粒坯料；(2)将陶粒坯料干燥2～4h，然后在100～200°C下保温25～45min，再在300～500°C下烧结24～60min得到烧结物；(3)将上述烧结物进行冷却即得产品。本发明制备工艺简单，可实际操作性强，烧结温度低，无需养护，所需原料种

针对杂铜阳极泥（低品位铜阳极泥）、铜冶炼烟灰等铜冶炼含铜废料中有价金属含量高，有价金属     含量变化大，很难用传统湿法工艺进行绿色有效全组分回收，开发出含铜废料高值化绿色综合回收技术，   该技术针对含铜废料中各金属含量及形态制定回收工艺制度，最大限度回收有价金属，生产过程中的尾 液循环利用，避免传统固定工艺带来的大量试剂浪费和造成严重的废液处理和污染环境     。该技术主要处理对象为铜阳极泥、铜冶炼灰、含铜污泥，技术延伸后可处理电脑、手机等贵金属含量高的线路板的含 铜废料。

针对冶金、化工、电力等行业含凝结性尘粒高温烟气，采用颗粒床层进行高温过滤，同时余热回收利用，研发了针对凝结性尘粒的表层颗粒定向置换技术、凝尘自适调控技术以及滤料的温变再生技术，过滤后粉尘浓度低于 20mg/Nm3 ，余热回收率大于 70%。