负责人：彭学院 所在学院：能动学院 一、项目简介 油田伴生气是天然气资源的一种，由于油田伴生气的量一般较小，可利用的压能较低，在过去往往被误认为是没有价值的天然气，常采用直接燃烧的方法处理，这样造成极大浪费，同时也是温室气体排放的“贡献者”。近年来，清洁生产、节能降耗日益受到重视，伴生气回收利用已成为迫切的生产需求。油田伴生气回收为我国的油田节能事业开创了一个新思路，这既是一项前景广阔的新兴事业，也为实现我国总体节能目标创造了条件。 针对这一生产需求，凭借在压缩机领域的技术优势，该团队研发出一种新型专利产品—全封闭喷油涡旋压缩机组，专门用于低压小流量伴生气的增压。涡旋压缩机是目前可靠性最高的一种压缩机机型，广泛应用于制冷、空调及热泵系统中，其设计寿命一般超过10年，而且几乎免维护。美国 Emerson 公司已成功应用于油田伴生气、气井天然气、煤层气、LNG 储罐闪蒸气回收，仅 2003~2006 在北美用于油田伴生气回收的机组就有400多套，机组成本回收周期不超过2年。西安交大压缩机研究所针对油田伴生气及煤层气集气增压中的技术瓶颈，吸收国外先进技术，开发出具有自主知识产权的全封闭喷油涡旋压缩机组，专门用于要求可靠性高、免维护的油田伴生气、煤层气集气增压。 WX 系列天然气压缩机组主机采用全封闭结构涡旋压缩机，通过合理的油路设计，解决了压缩腔内部冷却和机械部件润滑的问题。考虑到油井现场的实际条件，全封闭喷油压缩机组已经实现了停开机、排液、排污、进排气超压、油气温度等全部自动控制，并且通过加入远程传输，进行实时监控，做到无人值守，免日常维护的目标。 图1 机组流程图 二、产品性能优势 1.技术优点 1）针对油田伴生气典型气量范围1120-3400m3/d，涡旋压缩机具有独特优势，采用全封闭喷油涡旋压缩机单机或多机并联机组，能够在很宽流量范围内高效可靠工作。 2）涡旋压缩机结构简单，体积小，基本无易损件，可保证机组具有较高可靠性，且易于撬装，以适应油井分散且长期无人职守的需要。 3）通过回收利用伴生气，可大幅提高油井产油量，尤其对于开采后期的油井，效果显著。 4）该技术与装备可推广应用于煤层气回收、油罐气回收、常规气田增产等领域，具有显著的节能效果和减排意义。 2.设备优点 1）可靠性高、寿命长 易损件少，异常工况的保护完善，可靠性远高于活塞式压缩机；涡旋压缩机设计寿命普遍超过10 年。 2）安全性高 全封闭的压缩机结构，不存在轴封泄漏，按照防爆要求设计；全流程完善的压力、温度、天然气浓度监控系统，杜绝隐患。 3）全自动化 采用西门子 PLC 机组自动化程度高，完全做到无人值守；用户只需执行开机操作，控制系统会自动完成其余工作；根据不同用户的实际需要，调整控制程序。 4）实时远程监控 数据中心随时能够收到各处机组运行中相关实时参数；远程记录和分析运行状态，远程启停机。 5）模块化设计 撬装外观，便于设备在不同场地转移；可根据实际需要，选择多机组串并联组合使用。 6）主要技术参数 吸气压力范围：-0.02~0.4MPaG，可提高到1.0MPaG。 排气压力范围：0.5~2.0MPaG，根据需要，排气压力可达3.0MpaG。 单台机组流量：进气压力为大气压力时，流量600~2000Nm3/d；进气压力为0.4MPa时，流量3000~10000Nm3/d。 工作环境：温度-30~50℃、湿度0~100%的环境下工作，不需要提供冷却水。 防爆等级：ExdIICT4 三、市场前景及应用 1. 油田伴生气回收 油田开采中的凝析气、套管气，通过简单油气水三相分离，除去液态水、油及固体杂质后，可直接进入涡旋压缩机机组增压，然后送入气体管网做进一步处理，也可注入油气混输管网送到处理站集中处理。 青西油田作业区窿103井日产油10.4吨，含水65％，原油由于乳化严重无法改入集输系统进行密闭混输，因此该并前期采取原油进罐，伴生气放空燃烧。该井日产伴生天然气1400m³-1600m³，井口有立式油气分离器，分离器之后带储藏罐，目前的伴生气从储气罐出来后被点火烧掉，造成极大的浪费。 项目实施后预计可回收油气伴生气156.2万Nm³/年，折合标煤为2077吨；设备运行消耗电能为40.93万kWh/年，折合吨标煤为140吨；由此可得出，每年可减少能源折合吨标煤约1937吨。目前设备运行正常，回收达到了预期效果。 2. 气井气回收 机组集气增压后，可送入附近管网，或者将多台机组回收的气体送入集中处理站，并根据流量大小，采用下列措施之一： 1）燃气发电； 2）供作业区采暖； 3）进行轻烃回收后用CNG 压缩，再送到CNG 加气站； 4）进行轻烃回收后液化成LNG，再作为商品销售。 3. 煤层气/页岩气回收 煤层气回收利用中需要用压缩机将气体收集增压到2MPa 以下，高可靠性、高安全性的涡旋压缩机是最合适的一种机型。 4. BOG压缩 BOG（闪蒸气）压缩机是LNG系统基本设备，用涡旋压缩机组压缩BOG气体在北美已有成功应用。 四、技术成熟度 □概念验证 □原理样机 £工程样机 R中试 £产业化 在多项国家自然科学基金以及国家“863”高技术研究项目等研究课题的资助下，已在能源高效利用领域开展了大量的基础研究工作和技术开发工作。 1)通过完成国家自然科学基金项目及 国家“863”高技术研究项目，研制了油田用两相混输泵，性能稳定； 2）与国内最大的压缩机制造企业沈鼓集团合作，完成了“863”高技术研究项目“加氢站用高压无油氢压缩机的研究与开发”，研制出压力高达40MPa的氢气压缩机，该压缩机也能用于包含天然气等在内的其它介质的压缩与输送。 五、合作方式：面议 （1）独占（设备+技术转让），设备费用50万左右、技术转让费在250万-500万； （2）设备+技术服务，费用在50万左右。

本发明公开了一种基于球体投影公切线的多相机标定及参数优化方法，具体步骤为：1、依据球体投影公切线的交点和球心投影点共线的原理，获得球心投影在相平面的坐标；2、结合球心投影，通过绝对二次曲线的像和球体投影之间的代数关系，求得相机的内外参数；3、使用椭圆形状参数表示球体的投影，并依此将投影曲线和其重投影之间的误差划分为相对独立的两部分，采用非线性优化方法对两部分偏差逐步优化获得相机最终的标定结果；4、将多相机的标定结果通过匹配方法统一到同一世界坐标系下，完成多相机的标定。本发明方法求解过程保留了参数几何意义，标定精度高，能简便高效的完成多相机的同时标定。

一、 项目简介本项目通过仿生学方法模拟生物听觉系统，建立机器人实时性、鲁棒性强，并具有较高适用性的环境感知新方法，充分利用机器人感知信息，实现其在复杂环境下基于听觉的目标定位。二、 技术指标（包括鉴定、知识产权专利、获奖等情况）已授权发明专利1项:《一种声源定位装置》（201010191634.1）三、 市场前景（应用领域、市场分析等）听觉感知机器人技术可在军事上和民用上得到十分广泛的应用，例如：智能雷弹系统对目标的定位与跟踪；护理机器人可通过语音识别完成患者指定的任务；地震救灾任务中利用被困者发出的声音来判断其具体位置的；在危险气（液）体泄漏时，可通过听觉传感器对声音场强度大小的判断找到其泄漏源，从而避免搜索人员的伤亡。四、 项目具体联系人及联系方式（包括电子邮箱）联系人：杨鹏 教授/博导，控制科学与工程学院 院长通讯地址：天津市红桥区河北工业大学东院358信箱办公地址：河北工业大学东院七教1024电子邮箱：yphebut@aliyun.com手机：13602051146五、高清成果图片2-3张

本实用新型公开了一种高精度静态三维力传感器标定装置，包括标定装置反力架、传感器固定盘、传感器加载件、滑轮支撑系统和砝码。标定装置反力架由顶板和四个立柱组成，立柱底部设有调平器，反力架顶板上部设有水平仪、下方安装有传感器固定盘；三维力传感器的顶部和底部均具有螺孔，用于连接传感器固定盘和传感器加载件；传感器加载件的X、Y、Z三个方向各具有一条钢绞线，用于施加三向荷载，X、Y方向钢绞线中部设有加载件水平仪，末端设置有砝码托盘；标定装置反力架的X和Y方向各设有一个滑轮支撑系统；本实用新型装置结构简单，精度高，实现三个分力任意组合加载，适宜不同形状三维力传感器，使用效果好，便于推广使用。

本发明公开了一种基于摄像机光线角度标定的三维坐标测量方法。首先，该方法以二维棋盘格参照物作为标定靶，测量得到外置光孔以及标靶上角点的坐标；而后，将由角点过光孔的光线投影于世界坐标系各平面，计算出此光线与摄像机光轴的夹角；接下来拍摄单幅图像，由Harris角点检测算法得到图像坐标系下角点坐标，以像素为单位插值，根据针孔相机原理，可得到CCD靶面上各像素点过光孔的光线与光轴的夹角；最后，以此角度矩阵计算标定靶面上任意点的空间坐标。该方法对设备要求低，系统结构简单，测量结果具有较高的精度，可以完成实时测量。

产品详细介绍 数字设计与数字制造解决方案 借助数字化设计工具培养创新设计能力； 掌握手工和二维、三维设计软件绘制简单的技术图样等； 运用图形样式对意念中或客观存在的技术对象进行可视化的描述和交流。 符合课标项目任务提示推荐的主题设置； 结合智能硬件、无人机、编程、大数据等新兴科技； 实际项目中培养技术意识、工程思维与创新设计 借助数字制造软件工具培养图样表达能力； 通过图样表达设计构想，用技术语言实现 有形与无形、抽象与具体的思维转换； 识读简单的机械加工图及控制框图等常见技术图样 借助数字制造工具培养物化能力； 根据方案设计要求，进行材料选择、测试与规划，工具选择与使用，工艺设计与产品制作等； 独立完成模型或产品的成型制作、装配及测试，具有较强的动手实践与创造能力。 具体方案请留言详细了解

本实验箱是根据21世纪高等学校规划教材《电路》、《电路实验教程》的要求而设计的，重点在于训练学生的实验技能，提高学生分析和解决问题的能力，树立工程的观点和严谨的科学作风，帮助学生巩固和加深理解所学的理论知识。 实验一   电路元件伏安特性的测试 实验二      电源等效变换、戴维南（诺顿）定理及最大功率传输 实验三   直流电路基本定理综合实验 实验四   电路过渡过程的研究 实验五   R、L、C元件阻抗特性及交流等效参数的测定 实验六   日光灯电路及功率因数的提高 实验七      RLC串联谐振电路的研究 实验八   RC选频网络特性的测试 实验九   单相电能表的校验 实验十   互感与变压器 实验十一   三相电路综合实验 实验十二   二端口网络参数的测定 实验十三   电阻温度计的制作 实验十四   运算放大器的应用——受控源、电压跟随器、反相器和DA转换器的设计 实验十五   移相器的设计与测试 实验十六   负阻抗变换器的制作和应用 实验十七    RC一阶电路动态特性的仿真 实验十八  RLC串联谐振电路的仿真 实验十九   非正弦周期信号电路的仿真 实验二十   电路矩阵方程的计算机求解

物联网技术综合实验系统III型（CES-IOT6818）配置高性能的嵌入式ARM Cortex-A53八核CPU S5P6818网关及丰富的扩展应用接口，并多达45个传感器模块、8个控制器模块可供选择，均采用统一接口，可插拔。另外，平台配置了4G、WiFi、GPS、蓝牙、摄像头等模块及10.1英寸高清电容式触摸液晶显示屏，支持Android 5.1.1 Lollipop操作系统。 物联网技术综合实验系统III型采用模块化设计，整个系统由高级物联网网关、ZigBee无线模块、传感器模块及RFID射频开发套件四部分组成。实验系统提供多达数十种课程实验，课程实验提供开放的软件及硬件资源，着重培养学生的实际动手能力，可实现教学、科研等物联网相关课题。

简单介绍： MRI技术仿真虚拟实验系统应用主流的MR设备和操作系统界面可完成理论知识、模拟视频、模拟仿真操作、人机考试模拟仿真整个MR系统的工作流程，MRI技术仿真虚拟实验系统对学生的规范化实训与教学工作。MRI技术仿真虚拟实验系统模拟MR教学系统设备按照医院MR室布局标准建设。 详情介绍： 建议电脑配置：操作系统  Windows 7  64位    处理器：  英特尔 Core i5-7400 @ 2.00GHz 双核 以上 内存：      8 GB 以上 主硬盘： 硬盘500G以上或固态硬盘（128G）以上 显卡：   Nvidia GeForce GT 730 ( 2 GB )以上 显示器： 19寸 1366x768 正好 MR硬件教学系统技术参数 一、应用主流的MR设备和操作系统界面可完成理论知识、模拟视频、模拟仿真操作、人机考试模拟仿真整个MR系统的工作流程，对学生的规范化实训与教学工作。模拟MR教学系统设备按照医院MR室布局标准建设。 二、MR硬件主要组成 1 扫描床 2 主磁体机架 3主机控制软件工作站 4 遥控控制台 三、设备功能参数 1. 扫描床 1.1床面尺寸≥667mmx2600mm 1.2水平运动范围 ≥  2350mm 1.3垂直运动范围≥366mm 1.4床面*离地面满足*小≤*小580mm ，*大946mm 1.5扫描床承载重量 ≥  250kg 1.6按照扫描模式可以自动进入主磁体中心。 1.7提供床垫、头颅线圈、颈部线圈、体部线圈、乳腺线圈、肩关节线圈、膝关节线圈等扫描附件。：乳腺线圈和肩关节线圈为选配 2.主磁体扫描架 2.1机架尺寸≥1700x1700x1500mm：1730mm×2080mm×2410mm 2.2机架孔径≥710mm 2.3配备定位激光灯，X/Y/Z三方向 2.4机架外形款式必须与目前合资品牌1.5T磁共振机机外形一致，对磁共振机机架外形 采购方有决定权。 2.5机架两侧分别各带一块控制面板，具备控制床面升降、前后运动，控制激光定位系统、“急停”，磁体中心锁定按钮，自动进入主磁体中心键；机架顶侧具有液晶显示屏，可显示各项机械运动参数 3.MR主机控制软件 3.1具备系统基础知识、仿真扫描视频、仿真操作系统、特殊检查与图像处理、人机考试 3.2病人信息登记，病人协议选择，病人体位选择，成像参数选择，扫描定时选择 3.3具备病人管理功能，支持病人信息登记，预选，设定扫描部位，扫描参数设置，扫描方式设定功能。 3.4具备定位像显示、操作、处理及定位参数设置功能，能实现利用定位激光灯实现各个部位的定位功能。 3.5定位像扫描界面显示三幅定位框，分别对应横断位 冠状位  矢状位 图像，每个定位框内可显示定位线，可以调节定位线的区域 角度。 3.6具备体位设置功能，能实现调整功能。 3.7具备图像显示，图像浏览，图像处理功能。 3.8扫描包含头颅、胸部、腹部、脊柱、四肢关节等至少15个扫描部位选取功能，各种参数随着需求选择确定进行扫描。每一个扫描部位中 包含常规扫描方位序列(SE序列 FSE序列IR序列 STIR序列 FLAIR序列 GRE 序列等) 、特殊扫描方位与序列（如DWI扫描 SWI 扫描）  快速扫描序列、增强扫描 序列  、MRA扫描 序列，腹部扫描方案里应含有 MRU MRCP扫描序列 方案，同时显示不同扫描参数出现不同图像，可以用特殊方法显示特殊扫描图像。参数改变图像随着改变。 3.9执行扫描，系统会象真实MR 机器一样在图像显示区实现扫描图像一幅紧接一幅动态显现的整个过程，同时扫描模拟进度条一直前行直到图像扫描完成，扫描出的图像必须与扫描方位序列一致。比如  颅脑横断T2WI 扫描序列完成后，图像显示T2WI,横断DWI序列扫描后的图像是DWI 图像。增强扫描 显示增强MR图像。每一个扫描过程操作、显示增强剂量、速度、时间、辐射剂量显示、排版各种方案、单、多幅、图像定位线显示、拍片、综合性图像处理（DR、CT、MR）教学、训练、练习