【发 明 人】朱毅 ; 程洁 ; 朱更坚 ; 励建安 ; 徐斌 ; 金宏柱 ; 李怡【技术领域】本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。【摘要】 本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。包括固定支架、被测体固定台面、恒定压力机构、水平移动机构、垂直旋转机构和步进电机控制器；固定支架底部装有被测体固定台面，固定支架一侧装有步进电机控制器；水平移动机构由压力移动台、平移导杆、同步带一、同步轮一、同步轮二、步进电机一、限位传感器组成；垂直旋转机构由压力旋转台、花键轴、旋转曲杆柔压球或柔压轮、同步带二、同步轮三、同步轮四、步进电机二组成；所述的恒定压力机构由砝码盒、花键轴、压轮或柔压轮组成，砝码盒安装在花键轴上部，压轮或柔压轮安装在花键轴下端部。  

针对脑卒中与关节损伤高发趋势，本产品基于康复医学理论研发多关节智能康复产品，覆盖肘、膝、踝、腕等上下肢关键关节，通过对关节的反复训练，增强关节本体感觉，打开活动度，推动神经系统重组代偿，助力关节功能恢复。 本产品实现多项突破，运用高精度传感器，精准捕捉关节运动微小变化，实现人机互动与实时康复数据反馈；结合自适应算法实现动态重力补偿，精准调控角度/速度/力矩三维参数，通过循迹坐标点样线拟合生理运动轨迹；创新集成多训练模式切换系统，满足全康复周期需求；产品兼具硬/软件双重安全防护，提高产品安全性。 腕关节康复器 前臂康复器 肘关节康复器 膝关节康复器 踝关节康复器

河南推拿职业学院是公办专科层次的全日制普通高等职业院校。其前身是始建于1959年的“河南省针灸推拿学校”及2001年与河南中医学院联合组建的“河南中医学院针灸推拿职业学院”，2011年独立升格为河南推拿职业学院。学院是河南省职业教育特色院校，也是全国唯一以推拿命名的高等职业院校，主要培养适应医疗卫生事业发展需要的高等技能型人才，同时举办中等职业教育和职业技能培训，现开设有针灸推拿、康复治疗技术、护理、中医骨伤、中药学等专业。 学院位于千年帝都、牡丹之乡、历史文化旅游名城--洛阳。北依洛河，南望世界文化遗产龙门石窟，东邻洛阳体育公园，西接洛阳理工学院，地理位置优越，交通条件便利，酒店、商场、饭店、公园遍布周围，是莘莘学子求学、生活的理想园地。 中医推拿起源于洛阳，中医经典著作黄帝内经《素问·异法方宜论》记载：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷，故导引按跷者，亦从中央出也”。这里的“中央”即指洛阳一带，“按跷”即推拿。作为祖国传统医学的有机组成部分，针灸推拿是在中医基础理论指导下，运用银针或手法刺激人体的经络腧穴或特定部位，通过经络感传，调和气血、调整脏腑，从而达到治疗和预防疾病的目的，广泛应用于骨伤科、内科、妇科、儿科等疾病的治疗。 中华医学，博大精深，针灸推拿，绿色疗法。50年弦歌不辍。学院充分利用中医推拿起源于洛阳这一得天独厚的中医文化资源优势，继承并发扬光大了中医推拿这个既古老又具有无限生机的特色疗法，打造出了“河洛推拿”金字招牌，被誉为河南四大职教品牌之一，在全国享有较高的知名度。目前，学院已形成了以高职、中职、职业培训为主，医疗、保健产业协调发展的多层次办学格局，其办学历史、占地面积、基本设施、办学规模、专业建设、教学设施、师资力量、校园环境及辐射带动能力均位居全国同类院校前列。 学院占地近400亩，在校生6000余名，环境优美，教学楼、实验楼、学生公寓楼、体育场、附属医院等教学生活设施完备，图书馆藏资源丰富，教科研设备总值近3000万元。学院师资力量雄厚，现有高级专业技术人员100多名，省级学科带头人、骨干教师、优秀教师、行业协会知名专家等40余名，涌现出了“感动中原”年度教育人物王建华、硕士研究生导师宋朝功等一批名师、名医。近年来，学院教师先后主持编写了一整套全国高职、中职统编教材，出版学术专著50余部，荣获省、市级教学科研成果奖60余项，获国家实用新型发明专利多项，自主开发了具有知识产权的与针灸推拿专业教材配套使用的一整套手法实训视频教程，具有较高的教科研水平。 建校以来，学院秉承“以人为本、承古创新、突出技能、注重质量”的办学理念，为社会培养了数以万计的医疗卫生专业人才。他们以良好的职业道德、扎实的专业技能，稳固立足于北京、上海、广州、杭州、重庆等城市的医疗服务市场，深受用人单位好评和社会欢迎，毕业生长期供不应求。 学院积极推动中医文化的国际传播，展示中华传统文化的独特魅力，先后与瑞士、意大利、俄罗斯、新加坡等国家及香港、台湾地区开展学术交流和项目合作，接待了数十个国家的学术代表团参观考察，为中医走向世界起了重要的推动作用。 学院的办学成果得到了党和政府及社会各界的充分肯定。1999年，时任河南省省长的李克强同志为学院建校四十周年题词。原国务委员司马义·艾买提，原民政部部长崔乃夫、多吉才让;河南省副省长徐继超等领导多次亲临学院视察指导。学院先后荣获“全国教育系统先进集体”、“河南省文明单位”、“河南省高等职业教育特色学校”、“河南省高等职业教育教学工作先进集体”、“河南省卫生先进单位”等荣誉称号。 竞夸天下无双艳，独立人间第一香。随着我国健康服务业的蓬勃发展和医学模式的转变，人民群众对中医药服务的需求越来越旺盛，迫切需要发展、利用好中医药，继承、弘扬好中医药文化。带着这份沉甸甸的责任，沐浴着河洛文化的恩泽，河南推拿职业学院正以昂扬的姿态、坚定的信心，砥砺奋进、阔步向前，谱写最为华美的篇章! 学院地址：河南省洛阳市新区学府街10号 邮 编：471023 电 话：0379—65232088、65232001 招生专线：0379—65234003、65232020 学院周边环境 一、交通 铁路——陇海、焦枝铁路交汇于洛阳，设有洛阳站，乘68路公交车到校。 高铁——郑西高铁在洛阳设龙门站，乘28路公交车到校。 公路——连霍、二广高速途经洛阳。进入市区——王城大道(开元大道)——学府街——学院 二、宾馆、购物、餐饮 宾馆——学院周边有雅香金陵、钼都利豪、中和酒店、金凯悦酒店、汉庭快捷酒店等。 购物——学院设有小型超市，供应日常生活用品。周边有大张购物广场、丹尼斯百货及众多便民超 市。 餐饮——王府九号会馆、宴天下酒店、宜洛轩酒店、伊盛祥饭庄、中和湘鄂人家、信阳菜馆等高、 中、低档餐饮服务遍布周边。 三、休闲 学院东——洛市体育公园，有体育场、篮球馆、游泳馆、网球、乒乓球馆、射击馆及人工湖等。 学院北——洛河、洛浦公园、西苑公园等。 学院南——世界文化遗产龙门石窟。 洛栾快速路通往陆浑水库，嵩县、栾川县等众多自然风景区。

一、神经-肌肉电假肢获北京市科技成果二等奖 获国家科技发明三等奖患者1患者2 加拿大患者 机械传动系统关键技术：结构紧凑传动比大握力与速度的矛盾机械噪音要小传动效率高肌电假肢的控制模式和自由度电子开关控制比例控制模式控制（肌电信息量非常丰富，利用其不同特征可形成多种控制模式）简单实用的是电子开关控制单自由度肌电假手两自由度假手，多为单自由度肌电控制加被动/电动旋腕多自由度肌电控制上肢假肢要采用模式控制技术二、有力觉、触滑觉反馈的肌电假手（1）力觉的 测量原理（2） 触、滑觉（小闭环）三、骨植入假肢清华大学与四川大学合作承担了国家863重点项目：《生物活性经皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 骨植入假肢要解决的关键技术：植入体与残肢骨的骨性结合（用酸－碱火焰法、阳极氧化法进行钛表面生物活化处理）经皮密封问题（在生物活化钛表面喷涂类骨羟基磷灰石涂层技术）对植入体的防护问题（安全问题）传统的假肢装配技术—接受腔最大缺点：不符合生物力学规律经软组织传力不透气有异味肌肉萎缩后需经常更换植入式智能假肢骨性结合, 进行了经皮植入体 表面生物活化技术研究 开发了基于酸碱火焰 法的 钛金属 表面生物活化技术，获 得了具有多孔纳米级氧化钛结构的表面 进行了羟基磷灰石涂层的桥接性研究---羟基磷灰石涂层可以实现2mm间隙的桥接     钛表面产生的纳米结构               新生骨长入2mm间隙                                               动物实验植入体结构和 表皮与植入体金属表面的结合                                        植入体结构                                                人表皮细胞与生物活性钛紧密贴附，材料与表皮有良好的生物相容性 植入体保护技术（安全问题）骨植入式假肢是对假肢安装技术的根本性革命，是由瑞典发明种植牙的著名医生Branemark教授发明的，已在英国临床安装了几十例。采用医用钛合金材料作为植入体植入残肢骨内，经皮密封处理伸出体外与外假肢连接。没有传统假肢的接受腔，直接通过植入体传力于主干骨，符合人体生物力学规律。骨植入式假肢是当代假肢技术革命性的变化，是21世纪康复工程新的发展方向和研究热点。四、电动截瘫步行机每侧腿由一个小型直流伺服电机通过蜗轮机构驱动髋、膝关节联动。步行机构具有自锁功能 以确保安全，手动的解锁装置可使患者实现坐姿。行走时由控制系统协调双腿实现交替步态。为保证安全和身体平衡，行走时需借助轻型助行架或双拐。步行机构的主要部件由钛合金制造，整体重9.6公斤。五、各种膝关节矫形器共有4~5种，适应膝关节的不同症状：膝内、外翻、膝关节手术后防护装置，有膝屈角可调限位装置

【项目来源】南京中医药大学科技创新风险基金项目、南京中医药大学2013年度健康产业创新创业项目。 【类    别】医疗器械。 【项目简介】该手法床既能方便地进行电动升降，又能进行牵引状态下的多种脊柱整复手法的操作。凭借该床单人操作即可完成一般需要3～7人才能完成的省中推拿科创始人施和生老先生的绝招后扳拔伸法的手法操作。大幅降低了推拿医生的劳动强度，并极大提高了工作效率，造福广大的推拿临床医生，提高了临床疗效。 【技术创新】 1．面部衬垫调节系统：通过气囊充气量调整面板来控制微型双向充气泵，向设置在海绵头枕内部的环形气囊进行充气和排气，控制环形气囊的压力在合理的范围内，可以使患者俯卧时面部舒适性大幅度提升，并可显著减少面部压痕和不适。 2．符合人体工学的床面构造：面部板块可以整体俯仰调节；俯卧时患者双手可以在面部两侧自然放下，仰卧时双手也可在身体两侧放置，支撑双手的托板不用时可以自然垂挂在治疗床的两侧。既减小了治疗床的宽度，利于推拿医生的操作，又使得患者在不同的体位均可得到舒适的支撑。 3．简洁高效稳定的升降机构：我们采用了结构最简单的升降装置，既降低了成本和制造难度，又实现了高效和高可靠性，同时由于升降机构的简化，也使得牵引机构得以在床下有限的空间里能够共存，避免了升降机构和牵引机构两系统间的干涉。 4．新型光电升降控制系统：可以在治疗床的四周任意位置用脚来随时调节床的高度，而不影响手法的操作。方便实用、贴合推拿临床实际要求。与类似的机械控制方法相比，结构简单，使用方便，成本低廉，可靠性好。 5．新型扭矩电机的使用：使得原来体积较大的伺服电机和减速机构都被整合在小巧精致的扭矩电机中，使得牵引机构小型化并提高了可靠性与控制精度。 6．新型牵引固定系统：改变了一般牵引下部总是固定在腰部的模式，改为固定在脚踝，实现任意单脚或双脚的牵引方式，以满足后扳拔伸法操作中的固定要求。上部固定采用了腋部挡杆方式，不用时可以拆卸收起，以减小对手法操作的影响，为了增强稳定性，上身固定系统还设有背部固定带。 7．新型牵引控制系统：采用较快频率的律动式牵引，每次牵引力比较小，牵引方式温和，对使用者来说更加舒适、安全；并可进行多种频率的组合式牵引，提高了牵引效率，并可适用于骨质疏松患者以及其他体质虚弱人群，适用人群更广，扩大牵引的使用范围。 8．新型平移机构：只需在床的任意一侧轻轻踏下脚控踏板就可实现整个床的平移，使用十分便捷，更有利于推拿整复手法的操作。 【推广应用前景】随着健康产业的发展，大量的保健按摩与养生场所迅速扩张，也产生了对多功能推拿手法床的市场需求。 【进展情况】已获2项使用新型专利授权。

XM-52小儿推拿穴位模型   XM-52小儿推拿穴位模型标明了小儿常用穴位，穴位采用雕刻方法制作，显示清晰、耐磨损。 尺寸：高50cm 材质：PVC材料

XM-YT01高智能数字—体化脉象、针 刺、推拿、体质辨识、问诊教学测定系统   XM-YT01高智能数字—体化脉象、针刺、推拿、体质辨识、问诊教学测定系统将5种测试融于一体，集成在一个台车上面，能进行中医脉象采集与分析、针刺手法与推拿手法参数测定与考核、中医体质辨识与问诊，使教学测试更加多样化，一机多用，节省资源。   脉象采集分析训练功能： ■ 由单头脉象换能器、脉象放大器、A/D转换卡、计算机和脉象辩证分析软件等部分组成。能自动采集脉象信号，并将中医脉象的位、数、形、势和脉象的各项特征参数自动分析处理，同时结合中医望诊、问诊（以人际对话形式），根据中医八钢辩证的思路，提示受试者的健康状况等内容。 ■ 无创伤性中医脉象检测，可将采集器固定于寸、关、尺任何一部位采集脉象信息，能实时显示和存储数字化脉波信号，自动判读脉象的位、数、形、势，识别脉图特征参数，并以多维逻辑判断模式确定脉名；能以脉诊检测为线索，经人机对话询问病人症状，作出初步的八纲和脏腑辩证结论，能显示和打印系列脉图、最佳脉图及其特征参数、取脉压力、脉幅趋势图、40秒脉波趋势图等组成的脉图检测报告，以及脉象提示的动脉系统张力、阻力、生理年龄、自律神经平衡状态和辩证结论等组成的临床辅助诊断报告。 ■ 测脉结论报告： · 脉位：分浮、中、沉三类。 · 脉力：分有力、中、无力三类。 · 脉势：分满实、正常、低乎虚、中空虚四类。 · 脉率：分迟、缓、平、带数、数、疾六类。 · 节律：分正常、不齐、结代、促四类。 · 脉形：以a，b，c分别标记主波、重搏前波、重搏波，按各波出现的情况分为abc，ab，ac，a等四种脉形。 · 脉名：按位、数、形、势综合判别，有平、弦I、弦II、弦III、弦IV、滑、平滑、平弦、弦滑、涩、芤、濡、虚、实、弱、微、散、革、牢、紧、洪、细、浮、沉、迟、缓、数、疾、结代、促等。 ■ 临床辅助诊断报告： · 张力：反映动脉管壁紧张程度，结论分张力高、张力正常、张力低三类。 · 阻力：反映动脉系统外周阻力，结论分阻力高、阻力正常、阻力低三类。 · 生理年龄：系统按脉图特征参数与生理年龄相关性推出的结论，可提示动脉系统的生理状态。 · 自律神经平衡状态：反映交感神经与副交感神经平衡状态的指标，结论包括低水平平衡、正常水平平衡、高水平平衡、大体平衡、交感神经功能亢进、副交感神经功能亢进等类型。 · 辩证结论：根据脉象分析和问诊的综合分析，从八纲、脏腑、气血津液等方面提供临床辩证的结论。 ■ 主要技术指标： 1、单探头脉象转能器： · 灵敏度：0.5mV/克力（桥压6V） · 线性范围：0-500克力（原0-250克力） · 温度漂移：小于1%（F.S）（-5℃~+40℃）（原小于2%） · 机械滞后：小于1%（F.S） · 输出阻力：1KΩ · 固有谐振频率：大于1000Hz(-3db) · 最大垂直位移距离：大于15mm 2、脉象采集器交流放大回路（脉搏波回路）： · 输入动态范围：0-25mV（相当0-50克力，动态力） · 满幅输出：5V（原4.5V） · 时间常数：大于3秒 · 上限截止频率：大于3000Hz（-3db）（原大于1000Hz） 3、直流放大回路（取脉压力回路）： · 输入动态范围：0-150mV（相当0-300克力，静态力）（原0-125mV（相当0-250克力，静态力）） · 电源：USB供电 · 功耗：小于10VA · 连续工作时间：4小时，停机1小时后再开机 · A/D转换器：8路12位A/D转换（原4路）   针刺手法训练功能： ■ 实时采集针刺手法：系统可以实时采集针刺手法，并以波形图的形式显示在一坐标轴中，实时反映出针刺手法波形的各种参数实际数值。 ■ 资料智能化处理：该系统可以采集的针刺手法各项参数进行智能分析，包括：针刺手法中提插、捻转、摇摆力的大小；提插的速度、位移；捻转的角速度；摇摆的角度；并且可以显示复式手法的分层操作。 ■ 数据库功能：该系统可以存储大量的针刺手法波形及其相关资料以形成针刺手法数据库，随时可以查看，并且可以与学习者的操作进行实时对照，学习者可以及时调整自己的手法，力求做到与教师的手法基本一致，从而达到学习效果。 ■ 考试功能：系统还配备考试评分功能，由于目前对针刺手法的各项参数具体数值尚无统一的标准，因此，授课老师可以将自己的或其他的手法课前输入系统，作为学生学习的榜样，评分系统会根据这个标准进行评分。 ■ 技术指标： · 提插幅度范围0-18mm · 输出电压变化：0.40-2.80V · 提插2厘米范围内的输出电压线形度 （0.50±0.05）V/4mm · 捻转范围≥7圈 · 捻转7圈输出电压范围1.0-2.8V · 每捻转1 圈时输出电压线形（0.30±0.05）V/360ْ · 摇摆转动范围±20度 · 转动范围输出电压0.80-2.00V · 移动10 -20 度时的输出电压变化范围为0.15±0.05V   推拿手法训练功能： ■ 在测力平台四周下方，分别装有能识别上下、左右、前后三个方向的应变传感器，这些传感信号转化成计算机变化，经动态电阻应变仪加以放大，再由A/D转化卡转化成数字元信号输入计算机。 ■ 借助windows界面特征，各项主要功能选择操作简便易行。 ■ 不同用户操作界面（包括：管理者用户、普通用户、个人用户）、资料获取、资料编辑、资料分析、资料管理、结果列印等。 ■ 个人用户管理功能：在管理者用户接口可增删个人用户及手法类型，并可建立个人密码。 ■ 数据采集功能：出样频率、操作者、手法类型、操作时间。 ■ 资料编辑功能：资料选择、资料剪辑。 ■ 资料分析功能：三维压力曲线，合力作用力轨迹，轨迹面积比、平均周期、平均周期误、标准误水平。 ■ 数据管理功能：资料增删、分类、结果打印等。 ■ 评分功能：可以对各类手法根据标准手法进行评分。 ■ 回映功能：能随时打开被记录的文件进行重放，还可以通过“放速率”控制曲线播放速度。 ■ 对比功能：能在同一坐标轴上显示静态的标准手法曲线和动态的实时操作手法曲线来进行对比，从而提高练习者的手法正确率。 ■ 打印功能：能进行曲线打印。   体质辨识与问诊训练： ■ 根据中华中医药学会2009年发布的《中医体质分类与判定》，中医体质共分为9种基本类型：平和质、气虚质、阳虚质、阴虚质、痰湿质、湿热质、瘀血质、气郁质、特禀质。不同体质类型在形体特征、生理特征、心理特征、病理反应状态、发病倾向等方面各有特点。该软件以《中医体质辨识判定》标准为基础，通过软件智能化判断，自动生成体质报告。 ■ 问诊采集主要是病人对照数据库中的各种症状进行挑选，通过回答88道试题（病人起病和转变的情形，寒热、汗、头身感、大小便、饮食、胸腹、耳、口等各种状况），最后进行提交并由系统自动判断。 ■ 档案管理功能：可录入被测评人的姓名、年龄、性别等基本信息，方便准确的查询。 ■ 通过回答《中医体质分类与判定》标准中的67项标准问卷，软件自动计算出体质类型。 ■ 根据计算出的体质类型，软件自动生成中医调理保健建议。 ■ 软件界面简洁，操作简单。 ■ 测试结果用表格显示，简洁易懂，并可以生成pdf文件保存以便查询，也可以打印体质报告。 ■ 软件建议丰富，包括体质特征、运动养生、饮食养生、起居调理。 ■ 软件一机一码，使用安全。

该系统对推拿手法尤其是慎用手法利用VR技术让学生们进行互动练习，在最大程度保证安全的情况下达到训练目的。

下肢辅助步行康复训练，是针对脊髓损伤患者进行康复治疗的重要手段。团队研究和开发了一种下肢步行训练机器人系统样机及关键技术。它主要是利用安装在患者下肢的外骨骼系统，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正患者的行走步态，同时通过安装在机器人机构中的传感器和外部传感器，取得患者步行康复训练的进程并安排康复计划的改进。研究团队结合人体工程学、仿生学和机械设计等技术，设计了具有髋、膝和踝关节6自由度的连杆助行腿；构建了由跑步机、减重支撑系统和下肢外骨骼系统的多机平台；针对患者初期、中期和后期，开发了机器人主动（位置控制）、患者半主动（阻抗/导纳控制）和患者主动（步态自适应控制）等训练模式。

下肢辅助步行康复训练，是针对脊髓损伤患者进行康复治疗的重要手段。团 队研究和开发了一种下肢步行训练机器人系统样机及关键技术。它主要是利用安 装在患者下肢的外骨骼系统，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正患者的 行走步态，同时通过安装在机器人机构中的传感器和外部传感器，取得患者步行 康复训练的进程并安排康复计划的改进。研究团队结合人体工程学、仿生学和机 械设计等技术，设计了具有髋、膝和踝关节 6 自由度的连杆助行腿;构建了由跑 步机、减重支撑系统和下肢外骨骼系统的多机平台;针对患者初期、中期和后期，