【发 明 人】朱毅 ; 程洁 ; 朱更坚 ; 励建安 ; 徐斌 ; 金宏柱 ; 李怡【技术领域】本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。【摘要】 本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。包括固定支架、被测体固定台面、恒定压力机构、水平移动机构、垂直旋转机构和步进电机控制器；固定支架底部装有被测体固定台面，固定支架一侧装有步进电机控制器；水平移动机构由压力移动台、平移导杆、同步带一、同步轮一、同步轮二、步进电机一、限位传感器组成；垂直旋转机构由压力旋转台、花键轴、旋转曲杆柔压球或柔压轮、同步带二、同步轮三、同步轮四、步进电机二组成；所述的恒定压力机构由砝码盒、花键轴、压轮或柔压轮组成，砝码盒安装在花键轴上部，压轮或柔压轮安装在花键轴下端部。  

一、神经-肌肉电假肢获北京市科技成果二等奖 获国家科技发明三等奖患者1患者2 加拿大患者 机械传动系统关键技术：结构紧凑传动比大握力与速度的矛盾机械噪音要小传动效率高肌电假肢的控制模式和自由度电子开关控制比例控制模式控制（肌电信息量非常丰富，利用其不同特征可形成多种控制模式）简单实用的是电子开关控制单自由度肌电假手两自由度假手，多为单自由度肌电控制加被动/电动旋腕多自由度肌电控制上肢假肢要采用模式控制技术二、有力觉、触滑觉反馈的肌电假手（1）力觉的 测量原理（2） 触、滑觉（小闭环）三、骨植入假肢清华大学与四川大学合作承担了国家863重点项目：《生物活性经皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 骨植入假肢要解决的关键技术：植入体与残肢骨的骨性结合（用酸－碱火焰法、阳极氧化法进行钛表面生物活化处理）经皮密封问题（在生物活化钛表面喷涂类骨羟基磷灰石涂层技术）对植入体的防护问题（安全问题）传统的假肢装配技术—接受腔最大缺点：不符合生物力学规律经软组织传力不透气有异味肌肉萎缩后需经常更换植入式智能假肢骨性结合, 进行了经皮植入体 表面生物活化技术研究 开发了基于酸碱火焰 法的 钛金属 表面生物活化技术，获 得了具有多孔纳米级氧化钛结构的表面 进行了羟基磷灰石涂层的桥接性研究---羟基磷灰石涂层可以实现2mm间隙的桥接     钛表面产生的纳米结构               新生骨长入2mm间隙                                               动物实验植入体结构和 表皮与植入体金属表面的结合                                        植入体结构                                                人表皮细胞与生物活性钛紧密贴附，材料与表皮有良好的生物相容性 植入体保护技术（安全问题）骨植入式假肢是对假肢安装技术的根本性革命，是由瑞典发明种植牙的著名医生Branemark教授发明的，已在英国临床安装了几十例。采用医用钛合金材料作为植入体植入残肢骨内，经皮密封处理伸出体外与外假肢连接。没有传统假肢的接受腔，直接通过植入体传力于主干骨，符合人体生物力学规律。骨植入式假肢是当代假肢技术革命性的变化，是21世纪康复工程新的发展方向和研究热点。四、电动截瘫步行机每侧腿由一个小型直流伺服电机通过蜗轮机构驱动髋、膝关节联动。步行机构具有自锁功能 以确保安全，手动的解锁装置可使患者实现坐姿。行走时由控制系统协调双腿实现交替步态。为保证安全和身体平衡，行走时需借助轻型助行架或双拐。步行机构的主要部件由钛合金制造，整体重9.6公斤。五、各种膝关节矫形器共有4~5种，适应膝关节的不同症状：膝内、外翻、膝关节手术后防护装置，有膝屈角可调限位装置

河南推拿职业学院是公办专科层次的全日制普通高等职业院校。其前身是始建于1959年的“河南省针灸推拿学校”及2001年与河南中医学院联合组建的“河南中医学院针灸推拿职业学院”，2011年独立升格为河南推拿职业学院。学院是河南省职业教育特色院校，也是全国唯一以推拿命名的高等职业院校，主要培养适应医疗卫生事业发展需要的高等技能型人才，同时举办中等职业教育和职业技能培训，现开设有针灸推拿、康复治疗技术、护理、中医骨伤、中药学等专业。 学院位于千年帝都、牡丹之乡、历史文化旅游名城--洛阳。北依洛河，南望世界文化遗产龙门石窟，东邻洛阳体育公园，西接洛阳理工学院，地理位置优越，交通条件便利，酒店、商场、饭店、公园遍布周围，是莘莘学子求学、生活的理想园地。 中医推拿起源于洛阳，中医经典著作黄帝内经《素问·异法方宜论》记载：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷，故导引按跷者，亦从中央出也”。这里的“中央”即指洛阳一带，“按跷”即推拿。作为祖国传统医学的有机组成部分，针灸推拿是在中医基础理论指导下，运用银针或手法刺激人体的经络腧穴或特定部位，通过经络感传，调和气血、调整脏腑，从而达到治疗和预防疾病的目的，广泛应用于骨伤科、内科、妇科、儿科等疾病的治疗。 中华医学，博大精深，针灸推拿，绿色疗法。50年弦歌不辍。学院充分利用中医推拿起源于洛阳这一得天独厚的中医文化资源优势，继承并发扬光大了中医推拿这个既古老又具有无限生机的特色疗法，打造出了“河洛推拿”金字招牌，被誉为河南四大职教品牌之一，在全国享有较高的知名度。目前，学院已形成了以高职、中职、职业培训为主，医疗、保健产业协调发展的多层次办学格局，其办学历史、占地面积、基本设施、办学规模、专业建设、教学设施、师资力量、校园环境及辐射带动能力均位居全国同类院校前列。 学院占地近400亩，在校生6000余名，环境优美，教学楼、实验楼、学生公寓楼、体育场、附属医院等教学生活设施完备，图书馆藏资源丰富，教科研设备总值近3000万元。学院师资力量雄厚，现有高级专业技术人员100多名，省级学科带头人、骨干教师、优秀教师、行业协会知名专家等40余名，涌现出了“感动中原”年度教育人物王建华、硕士研究生导师宋朝功等一批名师、名医。近年来，学院教师先后主持编写了一整套全国高职、中职统编教材，出版学术专著50余部，荣获省、市级教学科研成果奖60余项，获国家实用新型发明专利多项，自主开发了具有知识产权的与针灸推拿专业教材配套使用的一整套手法实训视频教程，具有较高的教科研水平。 建校以来，学院秉承“以人为本、承古创新、突出技能、注重质量”的办学理念，为社会培养了数以万计的医疗卫生专业人才。他们以良好的职业道德、扎实的专业技能，稳固立足于北京、上海、广州、杭州、重庆等城市的医疗服务市场，深受用人单位好评和社会欢迎，毕业生长期供不应求。 学院积极推动中医文化的国际传播，展示中华传统文化的独特魅力，先后与瑞士、意大利、俄罗斯、新加坡等国家及香港、台湾地区开展学术交流和项目合作，接待了数十个国家的学术代表团参观考察，为中医走向世界起了重要的推动作用。 学院的办学成果得到了党和政府及社会各界的充分肯定。1999年，时任河南省省长的李克强同志为学院建校四十周年题词。原国务委员司马义·艾买提，原民政部部长崔乃夫、多吉才让;河南省副省长徐继超等领导多次亲临学院视察指导。学院先后荣获“全国教育系统先进集体”、“河南省文明单位”、“河南省高等职业教育特色学校”、“河南省高等职业教育教学工作先进集体”、“河南省卫生先进单位”等荣誉称号。 竞夸天下无双艳，独立人间第一香。随着我国健康服务业的蓬勃发展和医学模式的转变，人民群众对中医药服务的需求越来越旺盛，迫切需要发展、利用好中医药，继承、弘扬好中医药文化。带着这份沉甸甸的责任，沐浴着河洛文化的恩泽，河南推拿职业学院正以昂扬的姿态、坚定的信心，砥砺奋进、阔步向前，谱写最为华美的篇章! 学院地址：河南省洛阳市新区学府街10号 邮 编：471023 电 话：0379—65232088、65232001 招生专线：0379—65234003、65232020 学院周边环境 一、交通 铁路——陇海、焦枝铁路交汇于洛阳，设有洛阳站，乘68路公交车到校。 高铁——郑西高铁在洛阳设龙门站，乘28路公交车到校。 公路——连霍、二广高速途经洛阳。进入市区——王城大道(开元大道)——学府街——学院 二、宾馆、购物、餐饮 宾馆——学院周边有雅香金陵、钼都利豪、中和酒店、金凯悦酒店、汉庭快捷酒店等。 购物——学院设有小型超市，供应日常生活用品。周边有大张购物广场、丹尼斯百货及众多便民超 市。 餐饮——王府九号会馆、宴天下酒店、宜洛轩酒店、伊盛祥饭庄、中和湘鄂人家、信阳菜馆等高、 中、低档餐饮服务遍布周边。 三、休闲 学院东——洛市体育公园，有体育场、篮球馆、游泳馆、网球、乒乓球馆、射击馆及人工湖等。 学院北——洛河、洛浦公园、西苑公园等。 学院南——世界文化遗产龙门石窟。 洛栾快速路通往陆浑水库，嵩县、栾川县等众多自然风景区。

【项目来源】南京中医药大学科技创新风险基金项目、南京中医药大学2013年度健康产业创新创业项目。 【类    别】医疗器械。 【项目简介】该手法床既能方便地进行电动升降，又能进行牵引状态下的多种脊柱整复手法的操作。凭借该床单人操作即可完成一般需要3～7人才能完成的省中推拿科创始人施和生老先生的绝招后扳拔伸法的手法操作。大幅降低了推拿医生的劳动强度，并极大提高了工作效率，造福广大的推拿临床医生，提高了临床疗效。 【技术创新】 1．面部衬垫调节系统：通过气囊充气量调整面板来控制微型双向充气泵，向设置在海绵头枕内部的环形气囊进行充气和排气，控制环形气囊的压力在合理的范围内，可以使患者俯卧时面部舒适性大幅度提升，并可显著减少面部压痕和不适。 2．符合人体工学的床面构造：面部板块可以整体俯仰调节；俯卧时患者双手可以在面部两侧自然放下，仰卧时双手也可在身体两侧放置，支撑双手的托板不用时可以自然垂挂在治疗床的两侧。既减小了治疗床的宽度，利于推拿医生的操作，又使得患者在不同的体位均可得到舒适的支撑。 3．简洁高效稳定的升降机构：我们采用了结构最简单的升降装置，既降低了成本和制造难度，又实现了高效和高可靠性，同时由于升降机构的简化，也使得牵引机构得以在床下有限的空间里能够共存，避免了升降机构和牵引机构两系统间的干涉。 4．新型光电升降控制系统：可以在治疗床的四周任意位置用脚来随时调节床的高度，而不影响手法的操作。方便实用、贴合推拿临床实际要求。与类似的机械控制方法相比，结构简单，使用方便，成本低廉，可靠性好。 5．新型扭矩电机的使用：使得原来体积较大的伺服电机和减速机构都被整合在小巧精致的扭矩电机中，使得牵引机构小型化并提高了可靠性与控制精度。 6．新型牵引固定系统：改变了一般牵引下部总是固定在腰部的模式，改为固定在脚踝，实现任意单脚或双脚的牵引方式，以满足后扳拔伸法操作中的固定要求。上部固定采用了腋部挡杆方式，不用时可以拆卸收起，以减小对手法操作的影响，为了增强稳定性，上身固定系统还设有背部固定带。 7．新型牵引控制系统：采用较快频率的律动式牵引，每次牵引力比较小，牵引方式温和，对使用者来说更加舒适、安全；并可进行多种频率的组合式牵引，提高了牵引效率，并可适用于骨质疏松患者以及其他体质虚弱人群，适用人群更广，扩大牵引的使用范围。 8．新型平移机构：只需在床的任意一侧轻轻踏下脚控踏板就可实现整个床的平移，使用十分便捷，更有利于推拿整复手法的操作。 【推广应用前景】随着健康产业的发展，大量的保健按摩与养生场所迅速扩张，也产生了对多功能推拿手法床的市场需求。 【进展情况】已获2项使用新型专利授权。

XM-52小儿推拿穴位模型   XM-52小儿推拿穴位模型标明了小儿常用穴位，穴位采用雕刻方法制作，显示清晰、耐磨损。 尺寸：高50cm 材质：PVC材料

下肢辅助步行康复训练，是针对脊髓损伤患者进行康复治疗的重要手段。团队研究和开发了一种下肢步行训练机器人系统样机及关键技术。它主要是利用安装在患者下肢的外骨骼系统，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正患者的行走步态，同时通过安装在机器人机构中的传感器和外部传感器，取得患者步行康复训练的进程并安排康复计划的改进。研究团队结合人体工程学、仿生学和机械设计等技术，设计了具有髋、膝和踝关节6自由度的连杆助行腿；构建了由跑步机、减重支撑系统和下肢外骨骼系统的多机平台；针对患者初期、中期和后期，开发了机器人主动（位置控制）、患者半主动（阻抗/导纳控制）和患者主动（步态自适应控制）等训练模式。

下肢辅助步行康复训练，是针对脊髓损伤患者进行康复治疗的重要手段。团 队研究和开发了一种下肢步行训练机器人系统样机及关键技术。它主要是利用安 装在患者下肢的外骨骼系统，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正患者的 行走步态，同时通过安装在机器人机构中的传感器和外部传感器，取得患者步行 康复训练的进程并安排康复计划的改进。研究团队结合人体工程学、仿生学和机 械设计等技术，设计了具有髋、膝和踝关节 6 自由度的连杆助行腿;构建了由跑 步机、减重支撑系统和下肢外骨骼系统的多机平台;针对患者初期、中期和后期，

产品概述： 中医推拿实训教学系统：包含真实成人大小背部推拿模型与中医推拿实训教学系统，模型采用硅胶外皮，手感逼真，解剖标志明显，可多次重复进行推拿手法练习。背部模型内置精密压力传感装置，实时与电脑进行互联通信，结合最新的计算机三维技术，通过虚拟仿真技术，将推拿学的手法、力度、频率参数等进行呈现，并可进行穴位学习，加深穴位认知，还可通过考试考核检验学习成果，方便对比教学。 一、实训功能 *1.1、推拿力度：通过平滑模糊的热力色块展示推拿区域推拿力度的大小；柱形图实时体现推拿练习的力度值大小，可与标准值对比学习。 1.2、标准频率：动态实时波形图反馈推拿标准频率、力度等内容，方便对比。 *1.3、操作频率：动态实时波形图实时反馈推拿力度的变化，同时数据显示单位时间内推拿的次数。 *1.4、实时视频：可以通过自带摄像设备实时录制影像，方便学生查漏补缺，及时纠正错误。 *1.5、实时实训：在仿真背部模型上进行推拿练习，获取推拿的部位、力度、区域边界，同时软件上3D虚拟人体同步显示此次推拿手法的各项数据。 1.6、手法展示：推拿操作时可在虚拟仿真软件里面实时反馈。 1.7、推拿部位：在仿真模型背部施力或力度变化时，虚拟仿真软件的三维部位实时反馈。 *1.8、区域边界：对按摩区域的认知，通过实时实训检测对比区域边界。 1.9、推拿手法：包含多种推拿手法的视频教学，可调节视频倍速与音量。 *1.10、范例录制：教师端自定义范例并储存，学生端以此作为练习和考核标准。 1.11、实训考核：推拿手法配合仿真背部模型进行推拿实训考核。 二、软件功能 *2.1、推拿手法：包含①基本手法：一指禅推法、一指禅偏锋推法、㨰法、揉法、摩法、推法、按法、点法、拿法、拨法、抖法、屈伸法、背法、擦法、抹法、指压法、捏法、搓法、拍法、击法、弹法、振法、摇法、拔伸法、扳法（脊柱扳法）、其他扳法等视频教学；②复式和特殊手法：拿揉法、牵抖法、推摩法、扫散法、捏脊法、踩蹻法等视频教学；每种手法都详细注解了该手法的定义、术式、要领、应用、按语等内容； *2.2、穴位认知包含十四经络和经外奇穴及其所属穴位≥800个（包含双侧），点击穴位可直观了解穴位所在位置。针对每条经络及穴位的点位、解剖位置、主治病症、异常情况均有详细释义，并可以利用三维虚拟数字人体交互操作使用。 2.3、经络循行：通过三维动效形式展示，可直观了解人体经络循行。 *2.4、可对数字模型进行放大，缩小，平移，一键初始状态，一键返回主页面，一键从前、后、左、右、上、下六视图切换等多种操作。 2.5、系统设有多种背景颜色适配多种场景。 2.6、语音功能：针对详细注解内容，进行对应的语音讲解。 2.7、透明功能：可一键透明皮肤，肌肉，骨骼，也可以调节不同层级的透明度，利于学习针灸腧穴对应的内部解剖结构。 *2.8、身体层级：可对皮肤、肌肉、骨骼、脏器、血管、神经等解剖系统进行隐藏和显示。 2.9、文字介绍：点击任意腧穴都可以显示其名称，介绍等信息。 2.10、即触即显：任意点击某个腧穴，系统立即显示其名称及对应结构注释。 2.11、骨度分寸：以《灵枢·骨度》里的人体各部的分寸为基础，用于腧穴定位的方法。根据当前学习的穴位，一键获得根据骨度折量定位法得出的位置信息，更方便腧穴认知。 2.12、对称穴位：不仅可以学习单侧的经络穴位，更方便进行对侧穴位的认知学习。 2.13、截图：可对系统界面进行截图保存。 *2.14、常见的危险穴位具有特殊标记，详细信息包含针刺异常情况表现及情况处理。 三、考试管理功能参数 *3.1、教师端功能 试卷管理：可以调用内置试题库，编辑试题组成试卷。 学生管理：学生信息的导入和编辑管理。 考试结果：实时查看考核结果。 智能分析：通过对考试结果的分析，方便教师掌握学生实际状况。 *3.2、学生端 考试模式设置：可以实时接收试题库，实时进行考试。 实时提交：实时显示考核结果并记录进个人中心，方便查看。 实时视频：通过自带摄像设备进行推拿实训视频实时录制。 3.3、个人中心 个人考试记录：可以查看推拿练习记录、考核记录详情，也可删除相关记录，方便进行针对性的练习。 记录详情：可以查看操作记录回放及各项具体操作数值变化。 个人注册登录：登录个人账号查看个人相关信息。 个人设置：可以针对性的进行个性化设置。 四、智能化教学管理系统 1、可将教师机的屏幕信息实时分享到学生机上，此过程中，学生机无法进行其他操作。 2、可将某一学生机的屏幕信息分享到其他学生机或教师机上。 3、教师机可给学生机分发文件、图像和视频。 4、教师机可单独给某个学生机发送文本消息。 5、教师机可远程控制学生机界面。 6、教师机可截取任意学生机屏幕界面。 7、教师机可锁定学生机操作。 8、教师机可对学生机进行远程的开关机。 9、教师机可远程打开学生机的网站和启动程序。 五、配置清单 1、多功能一体台车：符合人体工程学设计的一体台车。 2、电脑一键开机，启动带有灯光提示，可旋转屏幕支架。 3、电脑配置：intel i5处理器、 8G 内存、 SSD高速固态硬盘、独立显卡支持高清输出、24寸高清显示器。 4、人体高仿真硅胶背部模型一个，硅胶材质，手感真实，可触及脊椎等骨性标志。 5、仿真背部设备随电脑主机的供电情况而开启与关闭。 六、中医推拿实训仿真系统V1.0 一套

针对脑卒中与关节损伤高发趋势，本产品基于康复医学理论研发多关节智能康复产品，覆盖肘、膝、踝、腕等上下肢关键关节，通过对关节的反复训练，增强关节本体感觉，打开活动度，推动神经系统重组代偿，助力关节功能恢复。 本产品实现多项突破，运用高精度传感器，精准捕捉关节运动微小变化，实现人机互动与实时康复数据反馈；结合自适应算法实现动态重力补偿，精准调控角度/速度/力矩三维参数，通过循迹坐标点样线拟合生理运动轨迹；创新集成多训练模式切换系统，满足全康复周期需求；产品兼具硬/软件双重安全防护，提高产品安全性。 腕关节康复器 前臂康复器 肘关节康复器 膝关节康复器 踝关节康复器

利用人工喉代偿人体声带是这些患者恢复发声功能的一种有效途径。北航研究团队以基于语音相关的多参数自由调控为目标，在深入的理论研究基础上，已经成功研发了三代电子人工喉。第一代频率固定手执式电子人工喉；第二代频率二值可调分离式电子人工喉；第三代基于生理参数调控型电子人工喉。 已完成工程样机。