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一种机械手夹爪及其应用
本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和 锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪， 该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周， 使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；弹性夹爪各 夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的 曲率相匹配，使得所述锁紧套筒与弹性夹爪在相对位移时，弹性夹爪 爪头部位的外侧曲面与锁紧套筒锁紧部位的内侧曲面总是面接触。本 发明结构巧妙，使机械手夹爪尺寸小，夹取力度大，可靠度高，可自 适应不同尺寸
华中科技大学
2021-04-14
基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在
华中科技大学
2021-04-14
一种便携式二自由度腕关节康复机器人
本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿·799·戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆
华中科技大学
2021-04-14
一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置
本发明属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢 外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、 下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗 轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在 上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝 杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平 连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。
华中科技大学
2021-04-14
面向脑损伤与渐冻人的脑控康复机器人与语言交互系统
高校科技成果尽在科转云
西安交通大学
2021-04-10
一种可穿戴式气动下肢康复训练机械装置
本设计主要应用于偏瘫患者的下肢康复训练。康复装置可根据患者的需求调整外形参数，并具有重量轻易携带等特点，适合在家庭、医院等多种场合进行康复训练。由于我国人口基数庞大，罹患偏瘫等神经性运动失调基本的患者众多，作为辅助康复治疗的重要手段与工具，下肢康复训练机械装置具有庞大的市场需求前景。 本技术涉及了一种可穿戴式气动下肢康复训练机械装置，引入了气动肌腱，相对于其他下肢康复设计，本技术节约能耗，提高了系统的稳定性和柔顺性，大大减轻了对病人的二次伤害，并减少了装备自身的重量。同时创新采用了可拆卸的关节设计，方便患者穿戴和随身携带。使用了长度可以定量调节的下肢结构，使其能够适用于不同身高的患者。
电子科技大学
2021-04-10
一种可穿戴式气动下肢康复训练机械装置
本设计主要应用于偏瘫患者的下肢康复训练。康复装置可根据患者的需求调整外形参数，并具有重量轻易携带等特点，适合在家庭、医院等多种场合进行康复训练。由于我国人口基数庞大，罹患偏瘫等神经性运动失调基本的患者众多，作为辅助康复治疗的重要手段与工具，下肢康复训练机械装置具有庞大的市场需求前景。
电子科技大学
2021-04-10
系列化主被式上下肢关节运动康复器
针对脑卒中与关节损伤高发趋势，本产品基于康复医学理论研发多关节智能康复产品，覆盖肘、膝、踝、腕等上下肢关键关节，通过对关节的反复训练，增强关节本体感觉，打开活动度，推动神经系统重组代偿，助力关节功能恢复。
本产品实现多项突破，运用高精度传感器，精准捕捉关节运动微小变化，实现人机互动与实时康复数据反馈；结合自适应算法实现动态重力补偿，精准调控角度/速度/力矩三维参数，通过循迹坐标点样线拟合生理运动轨迹；创新集成多训练模式切换系统，满足全康复周期需求；产品兼具硬/软件双重安全防护，提高产品安全性。
腕关节康复器
前臂康复器
肘关节康复器
膝关节康复器
踝关节康复器
吉林大学
2025-05-19
一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置
本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置，包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动；激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时跟随铣削刀具的进给移动
华中科技大学
2021-04-14
一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置
本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置， 包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、 激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个 机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、 处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形 的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个 机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动； 激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时 跟随铣
华中科技大学
2021-04-14