针对脑卒中与关节损伤高发趋势，本产品基于康复医学理论研发多关节智能康复产品，覆盖肘、膝、踝、腕等上下肢关键关节，通过对关节的反复训练，增强关节本体感觉，打开活动度，推动神经系统重组代偿，助力关节功能恢复。 本产品实现多项突破，运用高精度传感器，精准捕捉关节运动微小变化，实现人机互动与实时康复数据反馈；结合自适应算法实现动态重力补偿，精准调控角度/速度/力矩三维参数，通过循迹坐标点样线拟合生理运动轨迹；创新集成多训练模式切换系统，满足全康复周期需求；产品兼具硬/软件双重安全防护，提高产品安全性。 腕关节康复器 前臂康复器 肘关节康复器 膝关节康复器 踝关节康复器

一、神经-肌肉电假肢获北京市科技成果二等奖 获国家科技发明三等奖患者1患者2 加拿大患者 机械传动系统关键技术：结构紧凑传动比大握力与速度的矛盾机械噪音要小传动效率高肌电假肢的控制模式和自由度电子开关控制比例控制模式控制（肌电信息量非常丰富，利用其不同特征可形成多种控制模式）简单实用的是电子开关控制单自由度肌电假手两自由度假手，多为单自由度肌电控制加被动/电动旋腕多自由度肌电控制上肢假肢要采用模式控制技术二、有力觉、触滑觉反馈的肌电假手（1）力觉的 测量原理（2） 触、滑觉（小闭环）三、骨植入假肢清华大学与四川大学合作承担了国家863重点项目：《生物活性经皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 骨植入假肢要解决的关键技术：植入体与残肢骨的骨性结合（用酸－碱火焰法、阳极氧化法进行钛表面生物活化处理）经皮密封问题（在生物活化钛表面喷涂类骨羟基磷灰石涂层技术）对植入体的防护问题（安全问题）传统的假肢装配技术—接受腔最大缺点：不符合生物力学规律经软组织传力不透气有异味肌肉萎缩后需经常更换植入式智能假肢骨性结合, 进行了经皮植入体 表面生物活化技术研究 开发了基于酸碱火焰 法的 钛金属 表面生物活化技术，获 得了具有多孔纳米级氧化钛结构的表面 进行了羟基磷灰石涂层的桥接性研究---羟基磷灰石涂层可以实现2mm间隙的桥接     钛表面产生的纳米结构               新生骨长入2mm间隙                                               动物实验植入体结构和 表皮与植入体金属表面的结合                                        植入体结构                                                人表皮细胞与生物活性钛紧密贴附，材料与表皮有良好的生物相容性 植入体保护技术（安全问题）骨植入式假肢是对假肢安装技术的根本性革命，是由瑞典发明种植牙的著名医生Branemark教授发明的，已在英国临床安装了几十例。采用医用钛合金材料作为植入体植入残肢骨内，经皮密封处理伸出体外与外假肢连接。没有传统假肢的接受腔，直接通过植入体传力于主干骨，符合人体生物力学规律。骨植入式假肢是当代假肢技术革命性的变化，是21世纪康复工程新的发展方向和研究热点。四、电动截瘫步行机每侧腿由一个小型直流伺服电机通过蜗轮机构驱动髋、膝关节联动。步行机构具有自锁功能 以确保安全，手动的解锁装置可使患者实现坐姿。行走时由控制系统协调双腿实现交替步态。为保证安全和身体平衡，行走时需借助轻型助行架或双拐。步行机构的主要部件由钛合金制造，整体重9.6公斤。五、各种膝关节矫形器共有4~5种，适应膝关节的不同症状：膝内、外翻、膝关节手术后防护装置，有膝屈角可调限位装置

一、项目简介 康复训练机器人是近年来出现的一种典型人机合作系统，其主要作用是协助患者保持平衡能力和帮助患者实现运动功能的恢复性训练，由于患者与机器人在同一物理空间, 因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格的要求。鉴于绳索牵引并联机构作为一种新型的并联运动机构，具有结构简单、惯性小、柔顺性好等优点，而且不存在刚性体的碰撞、冲击等缺点，非常适合于康复机器人的驱动控制。 二、前期研究基础 目前本研究团队对绳牵引并联机器人技术已有广泛深入研究，针对飞行器标模所构建的原理样机，采用八绳牵引的六自由度冗余约束并联支撑技术，该系统具体包括机械传动子系统（采用八绳布置方式，通过万向滑轮，分别连接飞行器模型与电机驱动端）、运动控制子系统（采用伺服电机、多轴运动控制卡和伺服驱动器，基于并联机器人技术的智能鲁棒控制方法，实现对期望轨迹的高精度跟踪）、模型位姿测量子系统（采用相机、陀螺仪和加速度计等多种传感器，实现对模型运动轨迹的高精度动态测量）、绳拉力和气动力测量子系统（在试验模型设计了内置式六分量测力天平，以实现对气动力的实时监测）。 结合医疗康复的实际需求，将进行绳牵引并联康复机构方案设计，系统运动空间与运动学、动力学分析等；采用智能传感器技术与控制技术，搭建原理样机并进行实验验证，最终实现康复机构的高可靠性与高安全性运动训练。 三、应用技术成果（1）应用技术成果（文字加图片） 截止目前，本课题团队研究的绳牵引并联机器人技术在四项国家自然基金的支持下，不仅在实验室搭建了多功能原理样机（图1），更在实际风洞单位进行了试验验证（图2），表明了相关科技术的可行性和有效性。 拟将绳牵引并联机器人技术应用于医疗康复方面，如骨盆运动、步态训练以及腕关节恢复等，相关示意图如图3-4所示。 四、合作企业 拟与校内相关学院与附属医院合作。

【发 明 人】朱毅 ; 程洁 ; 朱更坚 ; 励建安 ; 徐斌 ; 金宏柱 ; 李怡【技术领域】本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。【摘要】 本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。包括固定支架、被测体固定台面、恒定压力机构、水平移动机构、垂直旋转机构和步进电机控制器；固定支架底部装有被测体固定台面，固定支架一侧装有步进电机控制器；水平移动机构由压力移动台、平移导杆、同步带一、同步轮一、同步轮二、步进电机一、限位传感器组成；垂直旋转机构由压力旋转台、花键轴、旋转曲杆柔压球或柔压轮、同步带二、同步轮三、同步轮四、步进电机二组成；所述的恒定压力机构由砝码盒、花键轴、压轮或柔压轮组成，砝码盒安装在花键轴上部，压轮或柔压轮安装在花键轴下端部。  

2020年2月27日，武汉大学徐海波及李一荣共同通讯在国际顶级医学期刊JAMA 在线发表题为“Positive RT-PCR Test Results in Patients Recovered From COVID-19”的研究成果，该研究发现有4例符合出院或隔离检疫标准的COVID-19患者（无临床症状和放射学异常，且RT-PCR检测结果为2次阴性），在5至13天后RT-PCR检测结果全部为阳性。这些发现表明，至少一部分康复患者仍可能是病毒携带者。尽管没有家庭成员被感染，但所有报告的患者均为医疗专业人员，并在家庭隔离期间进行了特别护理。可能需要重新评估当前的出院或中止检疫标准以及持续的患者管理。该研究仅限于少数轻度或中度感染患者。对于非医疗保健专业人员，出院或中止隔离后感染更为严重的患者，应进行进一步研究。对较大人群的纵向研究将有助于了解该疾病的预后。

下肢辅助步行康复训练，是针对脊髓损伤患者进行康复治疗的重要手段。团队研究和开发了一种下肢步行训练机器人系统样机及关键技术。它主要是利用安装在患者下肢的外骨骼系统，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正患者的行走步态，同时通过安装在机器人机构中的传感器和外部传感器，取得患者步行康复训练的进程并安排康复计划的改进。研究团队结合人体工程学、仿生学和机械设计等技术，设计了具有髋、膝和踝关节6自由度的连杆助行腿；构建了由跑步机、减重支撑系统和下肢外骨骼系统的多机平台；针对患者初期、中期和后期，开发了机器人主动（位置控制）、患者半主动（阻抗/导纳控制）和患者主动（步态自适应控制）等训练模式。

下肢辅助步行康复训练，是针对脊髓损伤患者进行康复治疗的重要手段。团 队研究和开发了一种下肢步行训练机器人系统样机及关键技术。它主要是利用安 装在患者下肢的外骨骼系统，按照预先设置的行走步态，帮助产生或纠正患者的 行走步态，同时通过安装在机器人机构中的传感器和外部传感器，取得患者步行 康复训练的进程并安排康复计划的改进。研究团队结合人体工程学、仿生学和机 械设计等技术，设计了具有髋、膝和踝关节 6 自由度的连杆助行腿;构建了由跑 步机、减重支撑系统和下肢外骨骼系统的多机平台;针对患者初期、中期和后期，

利用人工喉代偿人体声带是这些患者恢复发声功能的一种有效途径。北航研究团队以基于语音相关的多参数自由调控为目标，在深入的理论研究基础上，已经成功研发了三代电子人工喉。第一代频率固定手执式电子人工喉；第二代频率二值可调分离式电子人工喉；第三代基于生理参数调控型电子人工喉。 已完成工程样机。

目前，本项目系列产品主要有：肿瘤患者低频旋转磁场治疗系统1代机（CRSMART-C）、2代机（CRSMART-H）以及正负度耦合保健仪。该设备可抑制肿瘤细胞生长，促进肿瘤细胞凋亡；同时通过改善免疫功能，从而提高晚期肿瘤患者的生活质量，为恶性肿瘤的治疗提供了一种新的途径。 前期临床观察到该产品有效抑制肿瘤的生长控制病程进展，并显著改善患者的生活质量，其中胃癌患者的生活质量改善的有效率为52.4%，肺癌患者的生活质量改善的有效率为40.0%，食管癌患者的生活质量改善的有效率为44.4%；

本实用新型公开了一种可穿戴式的肩关节康复训练装置，由运动机构和支撑调整机构组成。运动机构包括侧边框架，背部框架，支撑板，中心调节螺母，吊杆，转轴，连接摆杆，箍钩，滑腔，滑块，箍圈，气动肌肉和软钢丝绳。支撑调整机构包括主支撑杆，挂钩，连杆，滑块和水平调节杆，它用来调整运动机构相对人体肩关节的位置，并将整个康复训练装置固定在人体背部的适当位置。驱动器是 4 根处于竖直运动状态的气动肌肉，可分别控制上臂绕肩关节做前屈和后伸、外展和内收这两组运动以及这两组运动的复合运动，另外在角位移和拉力传感器的配合下，还