已有样品/n面向体重过重、退化性膝关节炎、运动损伤、下背痛等只要是在重力状况下从事陆地康复训练有困难的患者，提供康复训练服务。拟解决的主要问题：1.有效改善神经肌肉损伤的康复效果；2.缩短神经肌肉康复训练恢复周期；3.避免陆地康复治疗导致的潜在损伤；4.降低传统运动康复训练的成本。(预期)成果的先进性或独特性：1.有效改善神经系统损伤及脑损伤的康复效果；2.不同水深的神经肌肉

本发明公开了一种龙门式上肢康复训练装置，包括龙门式机架、XYZ 三轴方向上的直线运动机构以及手柄组件，其中 X 轴直线运动机构用于使得钢丝绳可带动 X 向滑块沿着直线导轨实现水平左右方向的直线运动；Y 轴直线运动机构用于带动龙门式机架及与其相连的其他机构实现水平前后方向的直线移动；Z 轴直线运动机构用于使得钢丝绳带动 X 轴直线运动机构实现竖直上下方向的直线运动；此外，手柄组件设置在 X 向滑块上并随其一同运动，同时具备三个旋转轴正交的旋转自由度。通过本发明，能够以结构紧凑、便于操作的方式多自由度牵

本实用新型公开了一种龙门式上肢康复训练装置，包括龙门式机架、XYZ 三轴方向上的直线运动机构和手柄组件，其中 X 轴直线运动机构用于使钢丝绳可带动 X 向滑块沿着直线导轨实现水平左右方向的直线运动；Y 轴直线运动机构用于带动龙门式机架及与其相连的其他机构实现水平前后方向的直线移动；Z 轴直线运动机构用于使钢丝绳带动 X 轴直线运动机构实现竖直上下方向的直线运动；此外，手柄组件设置在 X 向滑块上并随其一同运动，同时具备三个旋转轴正交的旋转自由度。通过本实用新型，能够以结构紧凑、便于操作的方式多自由度

本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被

一、神经-肌肉电假肢获北京市科技成果二等奖 获国家科技发明三等奖患者1患者2 加拿大患者 机械传动系统关键技术：结构紧凑传动比大握力与速度的矛盾机械噪音要小传动效率高肌电假肢的控制模式和自由度电子开关控制比例控制模式控制（肌电信息量非常丰富，利用其不同特征可形成多种控制模式）简单实用的是电子开关控制单自由度肌电假手两自由度假手，多为单自由度肌电控制加被动/电动旋腕多自由度肌电控制上肢假肢要采用模式控制技术二、有力觉、触滑觉反馈的肌电假手（1）力觉的 测量原理（2） 触、滑觉（小闭环）三、骨植入假肢清华大学与四川大学合作承担了国家863重点项目：《生物活性经皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 骨植入假肢要解决的关键技术：植入体与残肢骨的骨性结合（用酸－碱火焰法、阳极氧化法进行钛表面生物活化处理）经皮密封问题（在生物活化钛表面喷涂类骨羟基磷灰石涂层技术）对植入体的防护问题（安全问题）传统的假肢装配技术—接受腔最大缺点：不符合生物力学规律经软组织传力不透气有异味肌肉萎缩后需经常更换植入式智能假肢骨性结合, 进行了经皮植入体 表面生物活化技术研究 开发了基于酸碱火焰 法的 钛金属 表面生物活化技术，获 得了具有多孔纳米级氧化钛结构的表面 进行了羟基磷灰石涂层的桥接性研究---羟基磷灰石涂层可以实现2mm间隙的桥接     钛表面产生的纳米结构               新生骨长入2mm间隙                                               动物实验植入体结构和 表皮与植入体金属表面的结合                                        植入体结构                                                人表皮细胞与生物活性钛紧密贴附，材料与表皮有良好的生物相容性 植入体保护技术（安全问题）骨植入式假肢是对假肢安装技术的根本性革命，是由瑞典发明种植牙的著名医生Branemark教授发明的，已在英国临床安装了几十例。采用医用钛合金材料作为植入体植入残肢骨内，经皮密封处理伸出体外与外假肢连接。没有传统假肢的接受腔，直接通过植入体传力于主干骨，符合人体生物力学规律。骨植入式假肢是当代假肢技术革命性的变化，是21世纪康复工程新的发展方向和研究热点。四、电动截瘫步行机每侧腿由一个小型直流伺服电机通过蜗轮机构驱动髋、膝关节联动。步行机构具有自锁功能 以确保安全，手动的解锁装置可使患者实现坐姿。行走时由控制系统协调双腿实现交替步态。为保证安全和身体平衡，行走时需借助轻型助行架或双拐。步行机构的主要部件由钛合金制造，整体重9.6公斤。五、各种膝关节矫形器共有4~5种，适应膝关节的不同症状：膝内、外翻、膝关节手术后防护装置，有膝屈角可调限位装置

本设计主要应用于偏瘫患者的下肢康复训练。康复装置可根据患者的需求调整外形参数，并具有重量轻易携带等特点，适合在家庭、医院等多种场合进行康复训练。由于我国人口基数庞大，罹患偏瘫等神经性运动失调基本的患者众多，作为辅助康复治疗的重要手段与工具，下肢康复训练机械装置具有庞大的市场需求前景。 本技术涉及了一种可穿戴式气动下肢康复训练机械装置，引入了气动肌腱，相对于其他下肢康复设计，本技术节约能耗，提高了系统的稳定性和柔顺性，大大减轻了对病人的二次伤害，并减少了装备自身的重量。同时创新采用了可拆卸的关节设计，方便患者穿戴和随身携带。使用了长度可以定量调节的下肢结构，使其能够适用于不同身高的患者。

本设计主要应用于偏瘫患者的下肢康复训练。康复装置可根据患者的需求调整外形参数，并具有重量轻易携带等特点，适合在家庭、医院等多种场合进行康复训练。由于我国人口基数庞大，罹患偏瘫等神经性运动失调基本的患者众多，作为辅助康复治疗的重要手段与工具，下肢康复训练机械装置具有庞大的市场需求前景。

本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使

本实用新型公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本实用新型可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配

一、功能特点： ■ XM-ZG高级子宫底检查评定模型为成年女性躯干腹、盆部和大腿仿真模型，外观与女性产后身体相似，通过互换子宫和宫底球腹部触诊检查宫底高度可观察子宫复旧过程，进行产后子宫底评定和按摩技能训练。 ■ 高级子宫底检查评估模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高，腹部模型质地柔软，弹性好，具有操作方便以及经久耐用等特点。 ■ 通过模型的互换子宫进行腹部触诊检查宫底高度，观察子宫复旧过程，进行产后子宫底评定和按摩技能训练。 ■ 通过互换宫底球腹部触诊检查，可模拟子宫肌肉收缩功能。 ■ 髋关节可以活动，耻骨联合解剖标志明显。 ■ 可进行女性导尿操作训练。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 高级子宫底检查评定训练模型：1台 ■ 互换宫底球：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张