一、神经-肌肉电假肢获北京市科技成果二等奖 获国家科技发明三等奖患者1患者2 加拿大患者 机械传动系统关键技术：结构紧凑传动比大握力与速度的矛盾机械噪音要小传动效率高肌电假肢的控制模式和自由度电子开关控制比例控制模式控制（肌电信息量非常丰富，利用其不同特征可形成多种控制模式）简单实用的是电子开关控制单自由度肌电假手两自由度假手，多为单自由度肌电控制加被动/电动旋腕多自由度肌电控制上肢假肢要采用模式控制技术二、有力觉、触滑觉反馈的肌电假手（1）力觉的 测量原理（2） 触、滑觉（小闭环）三、骨植入假肢清华大学与四川大学合作承担了国家863重点项目：《生物活性经皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 骨植入假肢要解决的关键技术：植入体与残肢骨的骨性结合（用酸－碱火焰法、阳极氧化法进行钛表面生物活化处理）经皮密封问题（在生物活化钛表面喷涂类骨羟基磷灰石涂层技术）对植入体的防护问题（安全问题）传统的假肢装配技术—接受腔最大缺点：不符合生物力学规律经软组织传力不透气有异味肌肉萎缩后需经常更换植入式智能假肢骨性结合, 进行了经皮植入体 表面生物活化技术研究 开发了基于酸碱火焰 法的 钛金属 表面生物活化技术，获 得了具有多孔纳米级氧化钛结构的表面 进行了羟基磷灰石涂层的桥接性研究---羟基磷灰石涂层可以实现2mm间隙的桥接     钛表面产生的纳米结构               新生骨长入2mm间隙                                               动物实验植入体结构和 表皮与植入体金属表面的结合                                        植入体结构                                                人表皮细胞与生物活性钛紧密贴附，材料与表皮有良好的生物相容性 植入体保护技术（安全问题）骨植入式假肢是对假肢安装技术的根本性革命，是由瑞典发明种植牙的著名医生Branemark教授发明的，已在英国临床安装了几十例。采用医用钛合金材料作为植入体植入残肢骨内，经皮密封处理伸出体外与外假肢连接。没有传统假肢的接受腔，直接通过植入体传力于主干骨，符合人体生物力学规律。骨植入式假肢是当代假肢技术革命性的变化，是21世纪康复工程新的发展方向和研究热点。四、电动截瘫步行机每侧腿由一个小型直流伺服电机通过蜗轮机构驱动髋、膝关节联动。步行机构具有自锁功能 以确保安全，手动的解锁装置可使患者实现坐姿。行走时由控制系统协调双腿实现交替步态。为保证安全和身体平衡，行走时需借助轻型助行架或双拐。步行机构的主要部件由钛合金制造，整体重9.6公斤。五、各种膝关节矫形器共有4~5种，适应膝关节的不同症状：膝内、外翻、膝关节手术后防护装置，有膝屈角可调限位装置

XM-ZG高级子宫底检查评定训练模型   一、功能特点： ■ XM-ZG高级子宫底检查评定模型为成年女性躯干腹、盆部和大腿仿真模型，外观与女性产后身体相似，通过互换子宫和宫底球腹部触诊检查宫底高度可观察子宫复旧过程，进行产后子宫底评定和按摩技能训练。 ■ 高级子宫底检查评估模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高，腹部模型质地柔软，弹性好，具有操作方便以及经久耐用等特点。 ■ 通过模型的互换子宫进行腹部触诊检查宫底高度，观察子宫复旧过程，进行产后子宫底评定和按摩技能训练。 ■ 通过互换宫底球腹部触诊检查，可模拟子宫肌肉收缩功能。 ■ 髋关节可以活动，耻骨联合解剖标志明显。 ■ 可进行女性导尿操作训练。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 高级子宫底检查评定训练模型：1台 ■ 互换宫底球：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

一、功能特点： ■ XM-ZG高级子宫底检查评定模型为成年女性躯干腹、盆部和大腿仿真模型，外观与女性产后身体相似，通过互换子宫和宫底球腹部触诊检查宫底高度可观察子宫复旧过程，进行产后子宫底评定和按摩技能训练。 ■ 高级子宫底检查评估模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高，腹部模型质地柔软，弹性好，具有操作方便以及经久耐用等特点。 ■ 通过模型的互换子宫进行腹部触诊检查宫底高度，观察子宫复旧过程，进行产后子宫底评定和按摩技能训练。 ■ 通过互换宫底球腹部触诊检查，可模拟子宫肌肉收缩功能。 ■ 髋关节可以活动，耻骨联合解剖标志明显。 ■ 可进行女性导尿操作训练。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 高级子宫底检查评定训练模型：1台 ■ 互换宫底球：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

本发明公开了一种气动肌肉驱动的穿戴式肘关节康复训练装置，包括人工气动肌肉组件、上臂支撑组件、前臂支撑组件、肘部连接组件和摇杆滑块组件，其中气动肌肉组件用于提供驱动力；上臂支撑组件包括肩部护板、主支撑板、肘部护板和转盘，由此用于将驱动力继续传递；前臂支撑组件包括底板、小臂挡板和前臂板，并构成容纳前臂的接收腔；肘部连接组件包括第一滑板和第二滑板，共同构成肘部转动关节；摇杆滑块组件包括曲柄套、曲柄杆和滑块，由此完成驱动力由上臂支撑组件向前臂支撑组件的传输。通过本发明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人体工

本发明公开了一种基于呼吸困难度反馈的机器人肺康复训练系统，包括可穿戴式呼吸传感监测系统和肺康复训练机器人，所述可穿戴式呼吸传感监测系统利用可穿戴式惯性传感器、表面肌电传感器、触觉传感器监测患者呼吸信息，并利用电子鼻监测患者的呼气量和气体流速，从而得到患者呼吸的阻滞情况，对患者的呼吸困难程度进行量化处理。利用测得的患者呼吸困难度以及呼吸阻滞情况等生物力学信息，结合患者自身身体状况以及对肺康复训练动作的要求，指导肺康复训练机器人辅助患者进行相应的训练，实现机器人和患者的实时交互，减轻患者康复训练的负担，提高患者对康复训练的依存性。

本发明公开了一种用于偏瘫患者的多自由度拇指康复训练装置，包括支撑底座以及固定在支撑底座上的驱动传感机构Ｉ和驱动传感机构ＩＩ，驱动传感机构Ｉ和驱动传感机构ＩＩ由光电编码器、直流力矩电机、磁流变液阻尼器和力矩传感器组成；其中，驱动传感机构Ｉ的输出端通过联轴器Ｉ连接弧形导轨的一端，弧形导轨的另一端依次通过连接杆Ｉ、连接杆ＩＩ、连接杆ＩＩＩ固定在支撑板Ｉ上，连接杆ＩＩＩ通过轴承Ｉ固定在支撑板Ｉ上，支撑板Ｉ固定在支撑底座上；驱动传感机构ＩＩ的输出端通过联轴器ＩＩ连接手机训练机构的驱动轴，手指训练机构包括训练杆、前指套、后指套、驱动连接件和驱动轴，驱动轴通过驱动连接件与训练杆传动连接；训练杆的前端部嵌入弧形导轨中沿着弧形导轨滑动。

成果描述：本发明提供了轨道平顺状态的评定方法及装置，包括基于车辆-轨道耦合大系统的振动方程，确定测量的轨道不平顺中各个波长使耦合大系统产生的振动变化值；计算与每一个振动变化值对应的轨道不平顺的波长相匹配的波长权重系数；对该波长权重系数相匹配的轨道不平顺中的波长成分进行加权计算，得到新的轨道不平顺；根据预设的评定方法对新的轨道不平顺进行评定，本发明综合考虑了幅值、波长和空间位置信息的轨道不平顺评定方法，使得对轨道不平顺的分析更准确并且基于本评定方法可制定更具针对性的、科学合理的轨道维修计划和管理办法，可以控制对耦合大系统振动影响较大的轨道不平顺，最终能够保证轨道结构的安全以及列车运行的平稳性和舒适性。市场前景分析：轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

本发明提供了轨道平顺状态的评定方法及装置，包括基于车辆-轨道耦合大系统的振动方程，确定测量的轨道不平顺中各个波长使耦合大系统产生的振动变化值；计算与每一个振动变化值对应的轨道不平顺的波长相匹配的波长权重系数；对该波长权重系数相匹配的轨道不平顺中的波长成分进行加权计算，得到新的轨道不平顺；根据预设的评定方法对新的轨道不平顺进行评定，本发明综合考虑了幅值、波长和空间位置信息的轨道不平顺评定方法，使得对轨道不平顺的分析更准确并且基于本评定方法可制定更具针对性的、科学合理的轨道维修计划和管理办法，可以控制对耦合大系统振动影响较大的轨道不平顺，最终能够保证轨道结构的安全以及列车运行的平稳性和舒适性。

本发明公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本发明还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本

本实用新型公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本实用新型还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置