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基于大行程柔性铰链的6自由度并联机器人系统的研究
项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足
哈尔滨工业大学
2021-01-12
一种四轮驱动纯电动汽车硬件在环仿真实验系统
本发明涉及一种四轮驱动纯电动汽车硬件在环仿真实验系统。本系统包括驱动电机及控制器子系统、电力测功机及控制器子系统、扭矩转速传感器、车辆动力学模型实时仿真子系统、信号检测与分析子系统。本系统以电机及控制器子系统实现纯电动汽车四轮的独立驱动，电力测功机及控制器子系统实现车辆行驶负载的模拟。车辆动力学响应通过实时控制器运行实时仿真模型实现，并通过FPGA实现整车控制器、信号的输入输出和信号调理。本发明可以对四轮驱动纯电动汽车进行硬件在环仿真，实现车辆驱动系统的快速开发与产品测试，具有节能、安全、快速、低
长沙理工大学
2021-01-12
一种层燃炉氮氧化物排放量的复合控制系统
本发明属于锅炉节能与环保的技术领域，并公开了一种层燃炉 氮氧化物排放量的复合控制系统，该系统包括层燃炉本体，自带烟气 循环的分级燃烧装置、SNCR 脱硝装置、多功能烟气在线监测仪和 PLC 控制系统；分级燃烧装置均匀分布在炉膛两侧的墙上，其进气端的中 心设置有进风管，进风管的另一端设置有绝热稳焰钝体，进气端器壁 还设置有二次风旋流器，远离进气端的一端还设置有稳燃腔，将适量 煤粉或燃气、新鲜空气及循环烟气的混合物通过该分级燃烧装置喷入 层燃炉内。该发明的复合控制系统可显著提高燃料氧化反应速度和炉 膛温度均匀性，能够实现燃料充分燃烧和低氮燃烧，减少空气过剩系 数，实现脱硝效率和热效率的双重提升，达到节能减排的目的。
华中科技大学
2021-04-13
一种振镜式激光扫描大幅面材料成形加工控制系统
本发明公开了一种振镜式激光扫描大幅面材料成形加工控制系 统，其包括上位机、激光扫描主控制器和多个激光扫描从控制器；激 光扫描主控制器和多个激光扫描从控制器基于 EtherCAT 总线冗余环 型拓扑结构连接，激光扫描主控制器作为 EtherCAT 通信主站，多个激 光扫描从控制器作为 EtherCAT 通信从站。上位机通过总线与激光扫描 主控制器双向通信，激光扫描从控制器解析激光扫描主控制器指令、 提供/采集各类信号，
华中科技大学
2021-04-14
零刚度磁悬浮主动隔振器及其构成的六自由度隔振系统
本发明提供了一种结构紧凑的零刚度磁悬浮主动隔振器及其构成的六自由度隔振系统，属于精密隔振领域。该零刚度磁悬浮主动隔振器包括永磁被动隔振单元、主动隔振单元和安全限位组件。永磁被动隔振单元包括上部磁铁、下部磁铁、中间磁铁及其相关连接部件，磁铁为矩形磁铁。主动隔振单元可施加垂向和水平向的定位控制与振动主动控制，包括洛伦兹电机、速度传感器和位移传感器。安全限位组件具有机械水平调节和限位安全保护作用。本发明所提供的零刚度磁悬浮主动隔振器在水平向具有零刚度且在垂向具有承载力的同时具有准零刚度的特点，其构成的六自
华中科技大学
2021-04-14
一种面向变截面柔性电子的恒应力收卷控制系统及其方法
本发明属于柔性电子收卷控制相关技术领域，并公开了一种面 向变截面柔性电子的恒应力收卷控制系统，其包括张力传感器、张力 控制器、卷径传感器、内应力测量装置、内应力控制器和执行件等; 其中卷径传感器用于实现料卷外径的测量;张力传感器用于检测薄膜 张力并反馈给张力控制器实现张力的闭环控制;内应力测量装置包括 一组压力传感器、导电滑环以及若干固定零件，并用于实现料卷内部 应力分布状态的测量并将其馈给张力控制器，实现料卷内部应力的闭 环控制。本发明还公开了相应的收卷控制工艺。通过本发明，能够以 更为高效和高精
华中科技大学
2021-04-14
一种水轮发电机组励磁系统参数辨识方法
本发明公开了一种水轮发电机组励磁系统参数辨识方法，用于准确获取水轮发电机组励磁系统参数。根据水轮发电机组励磁系统建立仿真模型，然后依据该仿真系统建立采用实际系统输出与辨识系统输出的加权误差平方和作为参数辨识的目标函数，运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优控制参数。本发明设计的水轮发电机组励磁系统参数辨识方法，采用一种新型启发式优化算法优化目标函数，可以搜索到更小的目标函数值，能得到更精确的辨识参数。更精确的辨识参数使得辨识系统输出与实际系统输出吻合较好。
华中科技大学
2021-04-14
一种面向海洋浮标的固体氧化物燃料电池能量管理系统
本发明公开了一种面向海洋浮标的固体氧化物燃料电池能量管理系统，包括固体氧化物燃料电池(SOFC)系统、DC/DC 功率变换模块和能量储存管理模块，能量储存管理模块包括蓄电池和超级电容；DC/DC 功率变换模块将 SOFC 发出的直流电转换为 14V 和 24V 直流电，24V 电源为 SOFC 系统自身供电，14V 电源为海洋浮标供电；超级电容和蓄电池接到 14V 直流母线上，超级电容为其海洋浮标提供瞬时峰值功率，蓄
华中科技大学
2021-04-14
一种面向多租户的云计算服务器集群网络保障方法和系统
本发明公开了一种云计算服务器集群网络保障方法，包括：虚 拟机资源分配管理模块对管理员提供的服务器集群网络拓扑、服务器 集群计算和存储资源进行初始化，请求调度管理模块接收租户提交的 创建服务请求，根据虚拟机资源分配管理模块中的服务器集群网络拓 扑以及服务器集群计算和存储资源进行服务请求放置分析，以确定创 建服务请求对应的虚拟机所要放置的服务器，虚拟机资源分配管理模 块根据请求调度管理模块中虚拟机放置的分析结果在虚拟机集
华中科技大学
2021-04-14
一种基于事件最优重组的保时序摘要视频生成方法与系统
本发明公开了一种基于事件最优重组的保时序摘要视频生成方法和系统，将事件最优重组问题建立在保持事件之间的时序关系的基础之上，将事件重组的问题转换为迭代判断当前事件与已发生的事件之间的轨迹相关程度以及已发生事件的疏密程度的方式来解决。通过迭代最后得到事件重组后每个事件发生的时间点，选取适当的背景图像与事件特定时刻的目标图像进行拼接得到最终的摘要视频。该方法能够避免现行的动态视频摘要生成方法中不能完全包含原始视频中的
华中科技大学
2021-04-14