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一种基于图像分层增强的图像去雾方法及系统
本发明公开了一种基于图像分层增强的图像去雾方法及系统,方法包括以下步骤:S1、估测原始图像的大气光值 A;S2、结合所述大气光值构造两层半逆图像,对两层半逆图像进行线性对比度增强;S3、计算原始图像和增强后的半逆图像在 CIE-LCH 空间 H 通道的绝对差值,根据所述绝对差值确定增强后的半逆图像的权值分布,根据所述权值分布将两层增强后的半逆图像进行融合;S4、对融合后的图像进一步线性增强,获得最终的对比度增强的去雾
华中科技大学 2021-04-14
基于增强现实-触觉感知的混合交互接口与人机互补操作算法
1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间,通过直接(即物理上)或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人,协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点,能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和,能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率,带来可观的经济效益。然而,现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一:安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时,为了保证人的安全,现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全;然而,不论人是有意地干预(即工人直接抓取机械臂来引导其任务)还是无意地接触机器人,都将造成机器人暂停手头工作;直到人类停止干预,机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全,但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换,其工作效率将会受到影响。 问题二:如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线,以适应新的任务,因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势,能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中,将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据,而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据,从而同时完成末端主任务与关节避障任务,以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入,因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术,开发了混合交互接口与人机互补操作算法,以解决上述痛点问题。 ①对于问题一,本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架:在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下,保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性;在不影响机器人末端任务的前提下,允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态,以应对环境动态变化或突发事件,从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二,本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口,让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示,同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化,能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整,在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心: ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品:用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求:本项成果开发的人机互补协作平台,在硬件与软件研发阶段需要资金投入,需约250-500万元人民币; 2)孵化资源:公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等; 3)团队:协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队; 4)生产制造企业合作:提供人机协同操作的场景与需求,开展工厂真实环境的测试与部署; 5)基础研究合作:与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作,开发新的交互设备与算法。
清华大学 2022-11-02
一种制备纳米颗粒增强铝基复合材料的方法
本发明公开一种制备纳米陶瓷颗粒增强铝基复合材料的方法。 首先将纳米陶瓷粉、微米级铝或铝合金粉混合粉末在真空或氩气保护 下,通过干式高能球磨制备出纳米陶瓷颗粒体积分数为 10~50%的毫 米级复合颗粒。然后将毫米级复合颗粒直接熔化或者添加到铝或铝合 金熔体中,并施加超声振动,促进纳米陶瓷颗粒在金属熔体中的均匀 分散,制备出纳米陶瓷颗粒增强铝基复合材料。本发明中干磨法制得 的毫米级复合颗粒可以很容易地完全加入到金属熔体中
华中科技大学 2021-04-14
自增强 6 型杂 化串晶改性聚丙烯材料及制品
项目简介: 常规聚丙烯 ( PP) 材料存在强度低、韧性差、单位体积质量难以进一步降低等缺陷。本项目基于这一现状,利用分子
西华大学 2021-04-14
造影剂弛豫率 核磁共振造影剂驰豫率分
产品详细介绍产品简介:   NMI20核磁共振造影剂驰豫率分析成像测试仪是一款经典的小核磁,专为核磁共振造影剂研究应用设计开发而成,该设备配套有造影剂专用弛豫时间测试软件,磁共振成像软件,可以直接测试得到不同浓度造影剂样品的T1、T2弛豫时间,R1、R2弛豫速率以及造影剂样品的弛豫效率r,并可完成T1加权成像,,T2加权成像和质子密度加权成像。弛豫时间测试过程非常简单,样品无需特别配置,软件实现中英文双语选择界面,操作简便,易学易用。技术指标:1、磁体类型:永磁体;2、磁场强度:0.5±0.08T,仪器主频率:21.3MHz;3、探头线圈直径:15mm;应用解决方案:1、Gd类,Fe类,Mn类等核磁共振造影剂T1、T2弛豫时间测试,弛豫效率r测试;2、不同浓度造影剂样品成像,T1,T2加权成像,直观评价造影效果;3、细胞液弛豫测试与成像  .....应用案例一:四氧化三铁,T2磁共振靶向造影剂弛豫率测试,磁共振成像测试应用案例二:Gd+ 类T1 磁共振造影剂测试实例,T1弛豫时间测试,T1加权成像应用案例三:不同浓度磁共振造影剂对比成像注:仪器外观如有变动,以产品技术资料为准。
上海纽迈电子科技有限公司 2021-08-23
一种高温高压微波物化处理含磷污水的系统和方法
简介:本发明公开了一种高温高压微波物化处理含磷污水的系统和方法,属于水污染治理领域。该系统由加药泵、除磷药剂溶储罐、管道混合器、微波发生器、提升泵、微波反应器、除磷反应柱、湍流压力突变器、空气扩散器、浮选沉淀池、污泥浓缩池、压滤机、减压阀、加压溶气水储罐、空压机以及加压泵组成。本发明利用微波选择性加热获得高温,利用微波和压力突变的双重作用促进气泡破灭的瞬间产生高压的特点,获得了高温高压的化学除磷反应的条件。与传统的常温常压的化学除磷法相比,本发明具有除磷效率高、反应时间短,节省除磷药剂成本等优点,有助于降低水体磷的富营养化污染,具有显著的经济效益和环境效益。
安徽工业大学 2021-04-13
一种基于光子技术的微波信号类型和频率检测方法及装置
"本发明公开了一种基于光子技术的微波信号类型和频率检测方法及装置。脉冲型或者连续型微波信号经电光调制器加载到两个具有不同波长连续激光信号上,然后分成时延支路和参考支路。在时延支路中,在两个光信号之间引入相对时延,进行光学混频,而后利用光滤波器选取斯托克斯光或者反斯托克斯光进行光电探测;在参考支路中,两个光信号直接进行光学混频,而后选取斯托克斯光或者反斯托克斯光进行光电探测。两支路的输出经电路模块处理后,分别获得对应于信号类型的标识码、对应于载波频率的比值函数,从而同时检测出信号类型、载波频率。本发明旨在以光子技术实现微波信号类型、载波频率的同时检测,大为提高了检测的瞬时带宽和灵活性。 "
西南交通大学 2016-10-19
一种低温共烧微波介质陶瓷基板材料及其制备方法
本发明公开了一种低温共烧微波介质陶瓷基板材料及其制备方 法。该基板材料由 5ZnO·2B2O3 粉料和 Pb1.5Nb2O6.5 粉料混合烧结 而成,其中,Pb1.5Nb2O6.5 的摩尔百分比含量为 4.5~7.0mol%,基板 材料的主晶相为 3ZnO·B2O3,次晶相为 Pb1.5Nb2O6.5,介电常数εr =7.7~8.6,品质因数 Q×f=9974~16674GHz,谐振频率温度系数τf =-14~+21ppm/℃,满
华中科技大学 2021-04-14
胆汁酸不仅促进肠道脂类的吸收,也参与肾脏水盐代谢的调节
证明了胆汁酸不仅促进肠道脂类的吸收,也参与肾脏水盐代谢的调节。胆汁酸通过激活肾脏集合管主细胞TGR5受体,增加水通道蛋白表达,促进肾脏水的重吸收,缓解肾源性尿崩症。该研究揭示了胆汁酸及其特异受体在肾脏功能调节的新作用,有助于理解某些肝脏疾病发生发展过程中伴有的水盐代谢紊乱如肝硬化腹水或肝肾综合征等病理生理学变化,提出了新的分子机制,具有一定的理论意义。
中山大学 2021-04-13
一种带蓄热的太阳能双效吸收式热泵烘干系统
本发明公开了一种带蓄热的太阳能双效吸收式热泵烘干系统,该系统通过将升温型吸收式热泵和增量型吸收式热泵的复合叠加,针对不同烘干环境的不同烘干量/温度要求,通过阀门的开关实现两套吸收式热泵系统的切换,以太阳能集热器内导热油作为热源,溴化锂吸收式热泵机组制取热风进行烘干操作,配备的蓄热罐可以将多余的太阳能储存,随时备用;本发明系统通过一套机组实现了两种工作
东南大学 2021-04-14
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