成果简介项目负责人在美国多年工作期间主持和参加了路面无人车的导航系统设计，（美国国防部陆军研究实验室的项目编号： DAAD 19-01-2-0012）， 负责开发了采用激光测距器的反映式导航系统， 无人车可以实时地应对环境中的变化， 修正预先规划的轨迹。 该成果在美国国防部项目进度汇报中获得了很高的评价， 相关的研究成果发表在国际顶级的机器人期刊上。 另外还开发了模拟人脑处理信息的四层模型， 并将之运用于图像识别， 开发了通用的识别系统。 解决目前大多识别器只对独立训练的目标有识别力的

自主导航技术是移动机器人实现自主化的最为核心的关键技术。在现有的智能工厂环境中，工业AGV等多采用色带、磁钉、磁条、二维码、有反射板激光等自主导航技术，这类方法共同缺点就是需要对使用环境进行大量改造，系统的建设周期较长、维护成本高且难以满足智能工厂对柔性和灵活制造的要求。因此，目前AGV的导航模式逐渐从传统的导航方式转向了基于自然环境和SLAM技术的完全自主导航方式。但是，目前常规的基于激光传感器的定位技术只能达到2-5cm的精度，并且对于环境要求较高，无法满足工业环境高精度、强鲁棒性的要求。针对上述难题，研发了利用激光、视觉、惯性传感器等多模态传感器，在动态、视觉退化、非结构化等自然环境中实现了高精度、高可靠性和高实时性的2D/3D自主定位与导航技术。

无人机全称“无人驾驶飞行器”，（Unmanned Aerial Vehicle）英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，除军事用途外，还包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域，且其适用领域还在迅速拓展。机载处理器是整个无人机系统的核心，处理各种传感器信息进行定位与识别，是智能无人机的“大脑”。飞行控制器接收机载处理器发送来的位置，速度，加速度指令，经过控制器转化成四个螺旋桨电机的转速，控制飞机平衡姿态，完成任务，是智能无人机的“小脑”。

为解决冶金企业在轧钢过程中产生大量的含油废水，开发出陶瓷膜处理冷轧乳化液废水的工艺；脱脂清洗液处理回用技术；重金属废水处理技术；油脂碱炼废水处理技术；印钞废水处理技术；纯水制备技术。

　冶金企业在轧钢过程中产生大量的含油废水，其来源大致有：从酸洗线上排出的酸性废水；钢材表面的活化处理或钝化后排出的含盐、含金属离子的废水；还带钢轧制过程中为了消除冷轧产生的热变形，需采用乳化液（乳化液主要是有2-10％的矿物油或者植物油、阴离子型或非离子型的乳化剂和水组成）进行冷却和润滑，由此而产生的冷轧乳化液废水；冷却带钢在松卷退火前均要用碱性溶液

不孕不育症是妇产科常见病、多发病，在育龄期约有8％的夫妇因各种不同原因不能生育。而且，随着社会发展、工业污染、大气环境等诸多因素的影响，不孕不育症的发病率将逐年继续增高，每年约新增200万对患不孕症的夫妇。这已经成为关系到家庭和睦和社会安定的社会问题，也是全世界各界关注的一个主要的医学热点。1978年，世界首例体外授精-胚胎移植技术（in vitro fertilization & embryo transfer, IVF-ET，试管婴儿）的成功掀开了人类治疗不孕症的新纪元，此后又以IVF-ET为基础开发了多项衍生技术[如卵胞浆内单精子注射（intracytoplasmic sperm injection, ICSI）、胚胎种植前遗传学诊断（preimplantation genetic diagnosis, PGD）、胞浆置换等]。目前辅助生育技术已成为治疗不孕症的主要手段之一。自1993年起，四川大学华西第二医院李尚为教授带领项目组成员即开始进行胚胎着床和卵泡发育调控因素的基础研究，于1994年在著名杂志Endocrine Journal上发表论著2篇。1997年5月我院辅助生育技术正式应用于临床， 1997年获得四川省首例试管婴儿成功，1999年获得西南首例绝经妇女的赠卵试管婴儿成功，2002年获得四川省首例囊胚培养移植、首例胚胎冷冻及解冻移植、首例睾丸活检+ICSI、首例宫内减胎术成功。2002年率先在四川省开展胚胎种植前遗传学诊断（PGD）的临床应用, 并获得一例妊娠流产。2003年又率先开展激光打孔辅助胚胎孵化技术，填补了四川省在该领域的多项技术空白。成为国内第一批、四川省首家获得卫生部IVF和ICSI准入的生殖医学中心。同时，本项目在以提高辅助生殖技术的成功率、降低副作用和并发症发生为主要目的的基础上，不断改进临床各种相关方案和实验室的培养方法，并从基础研究方面探讨卵泡发育、胚胎着床的部分调节机制（免疫相关因素和生长因子等）；对进行IVF-ET的患者夫妇进行心理咨询和心理干预，探讨女方患者的焦虑和抑郁情绪对IVF妊娠结局的影响和心理干预对妊娠结局的改善。使辅助生殖技术更能安全有效地为广大不孕症患者服务，从而更好地解决了四川省甚至西部地区不孕症的诊治工作，并带动四川省及西部地区生殖医学的临床及基础研究的发展，为地方辅助生殖技术及其相关医学学科的发展搭建一个研究平台。目前通过该项目的实施，至2007年，中心已完成近4000例的IVF及其各项衍生技术的临床治疗工作，临床妊娠率已由最初的25%上升到2007年的38.65%。承担国家自然科学基金、教育部博士点基金等国家和省部级课题5项，发表论文45篇，其中Medline收录9篇，SCI收录2篇，课题组发表论文共被引用102次，举办国际研讨会1次（2007年9月主办、国际绝育与生育协会协办“卵巢功能保护与辅助生殖技术的安全性研讨会”），在全国首次提出“辅助生殖技术安全性”论题。2005年协助四川省卫生厅举办了四川省ART技术和管理学习班，为四川省ART技术的规范提供了技术和理论支持。参编书籍6本，培养博士生11名，硕士研究生15名。

农田信息快速精准获取是肥药减施的前提和基础，基于实测信息的农田智慧管理是实施化肥农药“双减”和产量品质“双强”的重要手段。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 农田信息快速精准获取是肥药减施的前提和基础，基于实测信息的农田智慧管理是实施化肥农药“双减”和产量品质“双强”的重要手段。经过近十年产学研联合攻关，在无人机及卫星遥感作物信息高效融合获取与智慧管理的核心技术和装备上取得了重大突破，攻克了信息快速感知与肥水药精准管理两大难题，创新形成了国际领先的多源信息融合和肥水药精准管控技术产品。主要技术创新包括： 1.首次提出了基于无人机实时飞行性能的GNSS-IMU导航捷联解算控制融合算法，研制了多旋翼、直升机等两类12种农用无人机及适应多种作业模式的飞控系统，打破了日本雅马哈等同类无人机和MicroPilot等著名飞控系统对我国的封锁和垄断；首次研制了快拍式28波段（520g）、5波段（250g）和全反射式光栅成像微型光谱仪，分辨率为2nm，优于德国UHD185的8nm；突破了地-星融合的作物养分和病虫害检测技术，实现了遥感与农学模型高精度时空统一，时序MODIS数据解析由8-16天1km提升到逐日10-30m，病虫害发生短期预测精度提高8%。 2.发明了路径跟踪控制算法和分段式地头转弯精准接轨优化策略，攻克了弱GNSS信号下的自动导航难题；发明了无人机变载荷的重心平衡技术，研制了16种系列机/车载喷施装备和基于作物高度/作物密度/病害程度的精准对靶施药机具，实现了无人机和地面精准变量作业；首次研制了适用于水稻、水生蔬菜等复杂水田环境的无人空气动力船及船载装备，实现了水田的自动化除草、施肥施药作业，节肥省药10%-35%。  3.创建了集地面/无人机/卫星遥感信息获取融合、智慧决策和精准作业于一体的云平台管理系统。提出了植物-土壤养分一体化平衡施肥策略，建立了浙江省“两区一田”全覆盖的田块养分解析图；创建了高精度三维数字果园，在全球最大的荔枝生产茂名基地等进行了应用，节水8%，减药25%，减少劳力20%，增产10%，优果率提高23%。 项目授权发明专利 44 件（美国专利3件），发表论文 64 篇，出版专著 3 部,软著登记14项。经多位院士和专家评审，成果达到国际领先水平。制定国家标准3项、地方标准2项、浙江制造标准1项。研发的产品荣获北京市新技术新产品证书，14种产品被列入国家及省市农机推广补贴目录，并出口欧美、东南亚等，创汇近2亿元。成果近三年在全国20多个省市推广应用，累计综合效益21多亿元，社会、经济和生态效益显著。

由于卫星信号采用扩频通信的机制，信号功率到达地球表面时的功率极低（一般认为SNR=-30dB）,因此非常容易受到有意或者无意的干扰，传统北斗接收机如果不采取特别措施，在干扰环境中会大大降低导航定位的精度，甚至完全丧失定位能力。 抗干扰数字板基于阵列信号数字波束形成的基本原理，自适应地在强干扰方向形成波束零陷，提高输出信号的信干噪比，使得导航定位接收机在强干扰环境下也能够有足够的导航定位能力和定位精度，提升了整个导航定位系统的稳健性。 本系统指标在国内领先，性能稳健。抑制单个宽带干扰最大干信比：95 dB；抑制两个宽带干扰最大干信比：88dB；抑制三个宽带干扰最大干噪比：78 dB。 信号处理板通过4个射频通道与射频天线端相连，并通过16位AD采集模拟信号送至FPGA进行抗干扰处理，把干扰抑制之后通过DA把数字信号转换为模拟信号送至射频天线前端进行模拟上变频以送至标准解码器，最后标准解码器进行导航信息解码并送至PC机显示，如图1。 针对实际空载应用，设计的面积更小的数字处理板尺寸为60mm×90mm，满足空载空间有限的应用。输入为4路AD信号和时钟信号，输出为模拟中频信号，经过上变频后采用标准接收机进行解码，如图2. 图1 圆形干扰抑制数字板 图2 小型长方形干扰抑制数字板及天线

由于卫星信号采用扩频通信的机制，信号功率到达地球表面时的功率极低（一般认为SNR=-30dB）,因此非常容易受到有意或者无意的干扰，传统北斗接收机如果不采取特别措施，在干扰环境中会大大降低导航定位的精度，甚至完全丧失定位能力。抗干扰数字板基于阵列信号数字波束形成的基本原理，自适应地在强干扰方向形成波束零陷，提高输出信号的信干噪比，使得导航定位接收机在强干扰环境下也能够有足够的导航定位能力和定位精度，提升了整个导航定位系统的稳健性。信号处理板通过4个射频通道与射频天线端相连，并通过16位AD采集模拟信号送至FPGA进行抗干扰处理，把干扰抑制之后通过DA把数字信号转换为模拟信号送至射频天线前端进行模拟上变频以送至标准解码器，最后标准解码器进行导航信息解码并送至PC机显示，如图1。针对实际空载应用，设计的面积更小的数字处理板尺寸为60mm×90mm，满足空载空间有限的应用。输入为4路AD信号和时钟信号，输出为模拟中频信号，经过上变频后采用标准接收机进行解码，如图2.

成果简介：中国自主研制的北斗卫星导航系统从2009年起进入了组网高峰期，预计2011年完成第一期组网，形成覆盖中国及中国周边的区域性卫星导航系统，到2020年左右形成覆盖全球的卫星导航定位系统。卫星导航接收机是整个卫星导航系统基本功能的最终体现，用户通过卫星导航接收机完成卫星信号捕获跟踪，伪距、多普勒和载波相位等原始观测量的测量，导航电文解调，用户位置、速度解算等，应用卫星导航进行定位、测速。北京理工大学雷达技术研究所开发研制的北斗二号基本导航型用户机是北斗二号卫星导航系统中非常重要的一个环节，是