一种多关节柔性水下机械手关节单元结构
本实用新型涉及一种多关节柔性水下机械手关节单元结构。本实用新型以中间单元的两轴端为支撑,联接端盖通过其轴端圆槽定位,同时联接端盖和中间单元侧面分别开有联接端盖侧壁孔、中间单元侧壁孔;挡片安装在中间单元的内腔;内筒两端和挡片的另一端面接触,挡片的该端面开有和内筒外径一样大小的挡片圆槽;内壳安装在中间单元的内腔,两端面和联接端盖的下表面接触,并通过联接端盖的下表面定位防止其轴向运动,内壳的内壁和挡片外圆周面接触,并对其产生周向定位作用。本实用新型在满足强度要求的前提下,为减少机械手质量,主要零件都采用挖空处理,因此关节单元的自重相较传统的水下作业机械臂很小。
浙江大学
2021-04-13