（1）基于低成本RGB-D传感器的平面抓取： ①　非规则物体的抓取位姿检测 ②　并可泛化到未训练过的物体实例 （2）基于低成本RGB-D传感器的全空间6自由度抓取： ①　散乱放置、非规则物体，可针对特定实例或物体类别 ②　无需特定物体模型 ③　支持UR5机器人或其它标准6轴工业机器人通信 （3）机器人柔顺装配：基于视觉/力控引导的插孔、层叠装配。 （4）学习与人机协同功能：从人的视频示范中学习任务与抓取姿态约束，针对人机协作装配任务，从人的操作示范中学习并预测人的动作。

基于图像处理和机器学习进行人眼特征提取与分析，建 立基于特征模型与外观模型融合的智能视觉感知机制，并通过 海量大数据分析和建模计算，提出了智能视觉感知驱动的眼动 注视点计算方法，解决了跨设备坐标系空间无缝转换和多用户 标定模型共享等关键“卡脖子”技术问题。此外，提出基于深 度学习的运动想象脑电分类方法，面向人-机器人交互开发了 智能脑机接口与应用系统。 ：

产品展示 　　产品特点 　　触控录播主机 　　高度集成 集成触控录播、远程互动、实时导播、音频处理等功能 　　自动混音 内置数字音频处理模块，智能处理，让老师声音更清晰 　　简单易用 人性化设计，一键即可启用录播，操作便捷，享用随心 　　4K 极清摄像机 　　成像清晰 最大可提供4K@30fps图像编码输出 　　单机双景 两台摄像机即可实现师生全景/特写四景位之间的无缝切换 　　布置简易 供电、控制、传输，一线完成 　　数字全向拾音麦 　　全向拾音 360°超大范围拾音，拾音半径达8m，覆盖面积达200m2 　　智能跟踪 焦点自动追踪当前发言人，优化音频采集，真实还原声音 　　支持级联 支持拾音麦级联，网线串联等功能，满足大课室不同需求

突破了人机交互遥操作机器人的力感知、力反馈、力控制三大关键技术，研制成功人机交互遥操作的关键支撑设备，填补了国内空白。

1.痛点问题 多年来，工业大数据领域大数据分析算法和模型都是基于大量代码实现，效率低，难以实现快速开发。同时，工业大数据处理分析模型处理过程多由多个算法通过一定的计算流程构成，计算流程复杂多变，迫切需要一款支持灵活定制和快速开发的处理分析技术来支持工业大数据处理分析。 2.解决方案 清华数为交互式大数据处理与分析技术针对工业大数据处理与分析任务的交互式探索、建模、调试和应用而设计。根据CRISP-DM设计原则，一般大数据处理与分析分为业务理解、数据理解、数据准备、建模、评估和部署等阶段，各阶段相辅相成，形成一个大数据处理分析生命周期。 图1.交互式大数据处理与分析技术设计思想 本成果技术基于上述CRISP-DM的设计思想而设计，完全支持大数据处理与分析生命周期。该技术的特点包括： （1）内置数百种通用和专用的大数据分析算法和模型，并提供了按需扩展机制，用户可以按照自己的需要随时添加和扩充，以支持客户特定的大数据应用需求； （2）支持拖拽方式构建处理与分析流程，完全图形化设计大数据处理分析计算流程，并能在设计过程中进行单步/多步运行调试，查看中间结果，实时调整运行结果，以获得用户期望的处理分析结果； （3）支持机器学习模型训练及使用，内置了机器学习模型训练框架，一般机器学习模型在该技术的支持下，可以实现快速训练，训练结果可支持进一步的大数据处理与分析； （4）支持数据处理与分析流程参数化，在其提供的内部数据处理与分析算法模板中，用户通过算法模板可以开发面向Java、Python的算法，并集成和扩展到该技术的算法集合，实现按需定制处理分析； （5）支持数据画像和学习模型可视化，以图形化的方式定制数据画像的方法模型，并以二维和三维图表的形式展示给用户； （6）支持批处理、流处理和流转批处理三种处理方式； （7）按需定制运行计划与资源有效利用，用户可设置任务执行计划，任务执行计划定期运行，以实现周期性处理分析，方便获得持续的运行结果。 清华数为交互式大数据处理与分析技术面向多种用户角色，包括数据工程师、数据分析师、数据科学家、算法工程师、运维工程师、代码工程师等。采用分层设计，分为客户层、服务层、计算层。 客户层包括流程建模调试工具，用户可用工具图形化拖拽式设计处理与分析计算模型，并可进行调试和查看中间结果；管理工具，针对服务层所调用和访问的计算框架或者外部系统进行管理，包括对于数据源、计算环境、存储环境等的管理工具。 服务层主要包括流程调度服务，即负责按照用户所设定的工作计划来定时调度执行计算模型；执行服务，是负责执行处理分析计算的模型和算法的服务；计算资源管理服务负责管理执行服务中所能集成的所有的服务，如计算框架和存储设施等。 计算层是执行服务在执行处理分析算法和模型中所访问的外部服务，包括计算组件或框架，以及持久化存储组件或者系统等。 图2.交互式大数据处理与分析技术架构 本成果的交互式处理与分析技术较好地解决了工业大数据处理分析工作中所遇到的问题和痛点，并且能够广泛应用于多个行业和领域中，如能源、矿山、医疗器械、装备制造业、消费品制造业、工程机械行业等。 合作需求 期待与工业、医疗等领域企业紧密合作，获得各领域的实际需求，促使该技术不断完善和升级迭代，走向成熟。 未来将在工程机械行业、医疗机械行业、矿山行业、装备制造行业、互联网电商行业等寻求更多的成果转化、深度合作机会，在合作基础上，推动上述行业领域实现数字化转型和智能化升级，为国家实现“双碳”目标做出清华贡献。

产品详细介绍　　免维护、寿命长 　　容错设计，确保稳定性 　　重量轻，可拆分，安装简易 　　可在各种户内和户外环境下工作 　　可内置或外置安装 产品型号 产品型号 外形尺寸 画面比例 二型支架 通用支架 4:3 16:9

产品展示 　　产品特点 　　十点触控 　　红外感应技术，支持10点触控，满足真实教学场景的授课需求; 　　多位师生可同时上台互动、书写等，打破传统教学模式，实现互动课堂 　　可靠耐用 　　高抗压铝合金边框，结合防眩目、防反光冷轧钢板，防撞防刮，安全可靠; 　　无易损部件，容易维护 　　手势识别 　　智能识别手势动作，可对白板内容实现放大、缩小、擦除等操作， 　　让师生与信息化教学设备的交互变得更简单、易用 　　抗强光干扰 　　高亮度对比、宽阔可视角，降低环境光对投影显示的影响， 　　适应学校不同的光线环境，为教师授课质量提供保障 　　与白板软件深度融合 　　搭配备授课一体化教学软件希沃白板5，满足老师传统板书习惯的同时，实现跃然生动的互动教学 　　位于白板两侧的人性化按键设计，方便老师快速调取笔工具、橡皮擦等功能，高效易用

依托互联网、大数据、云计算的发展，将云交互技术应用于“班班通”数字教室建设，通过开发长虹云智能交互教学电视系统平台，实现教学资源、应用软件、信息收集和分析、教学多系统、多软件融合等的云端管理。 云智能交互一体机 硬件资源充分利用 桌面资源高效利用 终端零运维 节能底噪 快速扩展：VGA扩展，HDMI扩展、唤醒 ※无需PC，在云智能交互一体机上调用Windows系统和各种教学应用软件实现教学，教学流畅度等同于PC。 云直播 远程教学互动 精品课件资源共享 精品课件直播/录播/存储 ※可以实现全校师生的培训会、安全知识宣讲、校长讲话、同一年级学生共享一堂优质的教学课程等，通过这套云直播系统，将主播讲话者的图像和声音直接实时的播放。从而实现优质教学资源共享，实现全校师生随时随地教室可共享会议。 云办公 桌面虚拟化 服务虚拟化 信息资源共享 ※可以利用虚拟化终端加显示器实现云办公，也可以在大屏触摸一体机上登录实现云桌面资源调取使用。 云空间 统一账号认证 个人空间储备 集体备课，共享资源 安全高效，校本资源累计 ※利用云交互平台的服务器，把学校的优质资源、学校通知，精品作文、教师的备授课资源等放到这个系统上面，做到相互分享下载使用。 云集控 设备管控 状态监测 信息收集发布 ※利用集中控制实现对众多云终端的管理和控制，方便用户对设备进行有效的控制、管理、维护。