成果与项目的背景及主要用途： 近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距, 因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有 现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的 应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。 技术原理与工艺流程简介： 一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一 关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关 节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；天津大学科技成果选编 两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大 臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘， 该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构， 该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本 项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件， 使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。 应用前景分析及效益预测： 全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车 零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人 联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器 人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业 机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、 韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为 世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装 卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。 应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）： 按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积 和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。 合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。 

近日，清华大学航院、柔性电子技术研究中心冯雪教授课题组在《国家科学评论》（National Science Review）在线发表了题为“可抑制运动噪声的类皮肤可穿戴连续血压监测系统”（Wearable skin-like optoelectronic systems with suppression of motion artifact for cuff-less continuous blood pressure monitor）的论文，描述了课题组制备的一种柔性超薄光电传感器件与电路系统，能够自然贴附在人体皮肤上实现医学意义上的连续血压和血氧测量，并实时无线传输数据到智能设备终端。该系统利用类皮肤可延展传感技术建立了新型连续血压测量方案，为解决血压和血氧长期动态监测提供了一条新途径。同时，此类柔性可穿戴设备是远程医疗的重要突破，能够为远程监测提供医疗级硬件，解决精准医疗数据远程获取难题。类皮肤连续血压监测系统示意图心血管疾病及其相关并发症已经成为威胁人类生命和健康的重大隐患。根据世界卫生组织（WHO）估计，每年大约有1790万人死于心血管相关疾病，占全球死亡总数的31％。目前，最常用的血压测量方案为袖带加压法。该方法需要袖带捆绑在人体手腕或手臂处，测量过程不方便，也无法实现连续血压监测，影响个人的生活质量和自我监测长期依从性，在便利性及连续测量等关键问题上仍未突破。类皮肤血压监测器件实物图针对上述问题，冯雪教授课题组发展了基于光学原理的血压监测方案，利用生物兼容性材料制备了可以与人体自然共形贴附的光电系统。通过测量血液对不同波长的光波吸收情况，判断血液的容积和流速变化，从而测量出血氧和血压值。冯雪课题组结合多年的力学研究基础和可延展柔性电子器件设计经验，通过虚功原理建立了专门应用于柔性光电子系统的血压测量模型，并提出了基于多波长测量的光路差分方法，用来抑制由人体活动等带来的噪声干扰，从而精确测量脉搏波播速，实现连续血压的精确监测并动态实时传输到智能终端。临床试验表明，与有创连续血压测量相比，该类皮肤血压监测系统测量的血压值绝对误差小于10 mmHg，具有重要的临床应用价值。清华大学冯雪课题组长期致力于研究可延展／超柔性等超常规微器件与大规模集成技术，所发展的柔性电子技术应用于健康医疗、智能感知及重大装备，近年来在《科学进展》（Science Advances）、《先进材料》（Advanced Materials）、《先进功能材料》（Advanced Functional Materials）、《力学和固体物理学期刊》（Journal of the Mechanics and Physics of Solids）等期刊发表一系列高水平论文。航院、柔性电子技术研究中心李海成博士为文章第一作者，冯雪教授为论文通讯作者，参与该工作的还有北京清华长庚医院许媛主任团队。该项研究得到了国家重点基础研究发展计划（973计划）、国家自然科学基金等的资助。

新型光电器件中载流子传输层与金属卤化物钙钛矿单晶异质原位集成的关键问题，在无机电子传输层上异质原位生长高质量全无机金属卤化物钙钛矿单晶方面取得研究进展 在全无机电子传输层

一、功能： 1、适用于汽车专业学员实操技能的培训考核。 2、真实的汽车零部件展示发动机点火系统、起动系统、充电系统、雨刮系统、灯光照明系统、电动门窗、仪表、音响、中控门锁的组成结构，可对起动系统、充电系统、雨刮系统、灯光照明系统、电动门窗、仪表、音响、中控门锁进行结构和控制系统的认识实训。 3、接通工作电源，操纵各种开关完成点火系统、起动系统、充电系统、雨刮系统、灯光照明系统、电动门窗、仪表、音响、中控门锁工作，充分展示车身电器系统的工作过程。 4、示教板上安装有故障设置和排除区，跟据实际运行工况设置有多种常风故障，可真实展现故障设置对各系统工作的影响。 5、示教板上绘有完整的各系统电路图，可直观学习整车电器系统的工作原理。 6、示教板上安装有与部件一一对应的检测端子，可使用检测仪器实时检测工况，测量出电压、阻值、电流、频率等信号参数。 7、可实现线路连接与动态演示功能。 8、实训台设置故障装置，便于学生考核。采用380流电源，发电机发电直流DC12V 9、材料要求：外观全新；附件齐全；功能良好。 10、附设备使用说明书。 二、实验台规格： 规格：2200×600×1800mm

四川湖山电器股份有限公司，位于素有“中国科技城”之称的四川省绵阳市，成立于2006年8月，其前身是绵阳市无线电厂，是从事各类专业影音系统产品研发、生产、销售和大型综合舞台演艺工程服务的国有控股公司，拥有领先的专业技术和丰富的管理经验，是中国电子音响行业协会副会长单位。 公司形成了全覆盖的专业产品体系，主要包括军队文化装备系统、场馆音响灯光视频系统、厅堂音响灯光视频系统、电影院音响系统、电教音响及智慧教育系统、公共广播系统、娱乐音响系统、会议系统、舞台机械系统、麦克风系统、家用及个人消费产品等。 迎着科技创新的浪潮，湖山在绵阳、成都和广州等地建立了研发中心和软件基地，完成了音响产业的数字化、网络化、智能化、平台化的全面转型升级，掌握了物联网、4G/5G等多项关键核心技术，并实现了与音响产业的深度融合。公司被认定为“国家高新技术企业”、“工业和信息化部第二批专精特新小巨人企业”、“省级企业技术中心”、“省级工业设计中心”和“四川省数字音响应用技术工程试验室”。 公司拥有全自动整机、SMT数字贴片等多条生产流水线，步入中国大型音响生产企业，实现了生产自动化、初步智能化、环保达标。公司还配备了国内外音响界先进的AP音频测试系统、KLIPPEL电声测试系统等先进设备；建有全消声室、家庭影院试听室、专业视听室和功率实验室，具备完善的研发测试、听音、工程应用和新工艺与新材料验证等试验条件。公司致力于产品质量持续提升，通过了ISO9001国际质量体系认证、ISO14001环境管理体系认证、OHSAS18001职业健康安全管理体系认证、ISO/IEC 27001：2013信息安全管理体系认证。 目前，湖山已在全国建立了多层次、全覆盖的营销服务网络，建立了京东旗舰店和天猫旗舰店，并逐步拓展了B2B、B2C等网络销售渠道，湖山品牌已遍布政府机构、企业学校、文化广电和各军兵种等众多单位。 站在新的历史起点，湖山公司继续践行“弘扬中国之声，振兴民族品牌”的历史使命，强化“资源共享，合作共赢”的企业发展理念，做大做强音响产业，为实现“世界的湖山音响”的企业最高目标而不懈努力。

郑州高新区佛光电子电器厂创立于2002年8月，公司位于国家郑州高新技术产业开发区，是一家从事教学无线耳机、电视遥控无线耳机、电脑无线耳机、车载无线耳机、电脑数码产品、无线导游系统设计开发，生产销售的专业制造厂商，自主品牌有艾本AIBEN；公司以"创行业先锋，与客户，员工，社会共同发展"为企业理念，严格遵循 "勇于创新，坚持不懈，相互协作，共同发展"的经营原则。   公司现有员工150多人，其中高级技术人才占20%，厂房占地面积3000平方米。雄厚的技术力量，先进的生产工艺，严格的产品检测，优良的售后服务，使本厂电视无线耳机系列产品，成为国内外许多知名企业的合作伙伴，康佳、创维、海信、厦华，TCL等均为我公司的长期客户。教学无线耳机产品，在国内教育界享有极高的信誉，产品屡次在大中院校采购招标中中标，而且已被全国多家中高考招生办公室指定为外语听力考试专用听音设备。    公司先后在北京、上海、广州、成都、郑州、石家庄等国内30多个城市建立了营销网络，产品销售覆盖全国主要的大、中城市，目前正努力拓展海外市场。 本公司视产品质量为企业生命，关键元器件全部采用进口器件，普通元件均采用国内大厂定牌产品，生产过程中采用波峰焊机自动焊接，自动流水线装配。 主营产品: 无线耳机；无线耳机价格；教学无线耳机；电脑无线耳机; 电视无线耳机；听力考试耳机；英语听力耳机; 校园广播耳机;四六级考试耳机；听力耳机；教学耳机；USB迷你数码音箱；无线导游系统；QQ精灵；遥控无线耳机。

本发明公布了一种直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法，属于风力发电机组运行控制技 术领域。本发明控制方法包括如下步骤：首先，在机组启动并网刚开始发电的过程中，调节机组的转速ω； 其次，风速改变时，根据风速传感器测量的风速的相对变化量增加或减少的方向，确定机组转速控制需要 变化的增加或减少的方向，根据风速测量值相对量变化的大小，由叶尖速比λ计算表达式，计算确定转速所 需要的控制变化量；再次，通过增加或减少机组输出功率的粗调节；最后，使风轮机吸收的机械功率Pm 满 足dPm/dω＝0的条件，使机组运行于CP-λ曲线的顶点或与其相当接近的点。本发明能实现对直驱永磁同步 风力发电机组最大风能捕获的快速跟踪控制，提高机组的发电效益。

本发明公开了一种新能源发电与高压直流输电直联系统的孤岛 运行方法。新能源发电系统采用互同步控制方法为孤岛电网提供电压 和频率支撑，为传统高压直流输电系统在孤岛电网的换相提供了必要 条件。通过新能源发电系统互同步控制与传统高压直流输电控制器的 相互配合，能够保证当地负载的电压幅值和频率的稳定，并能够将新能源发电系统发出的电功率向远方负荷输送。本发明打破了目前新能 源发电系统通过传统高压直流输电系统向远方负荷输送功率时必须和 主电网联接的局限性，实现了新能源发电系统与传统高压直流输电系 统在脱离主电网的

本发明涉及一种直线电机直驱的二维微动平台，为一种固定音圈电机直驱式 X-Y 微动平台，包括基座、音圈直线电机、X 向运动平台、Y 向运动平台、解耦部件和光栅尺等。音圈直线电机直接驱动 X-Y二维微动平台；X 方向和 Y 方向音圈直线电机均固接于底座，通过解耦部件实现 X 向和 Y 向的运动；利用光栅尺来检测电机位置。本发明为提高运动速度和运动精度，屏弃了传统的旋转电机传动机构，采用直线电机直接驱动；为降低运动惯量，设计了解耦部件，X、Y 向直线电机均固定来实现 X-Y 二维运动；为实现高精度、高稳定