本发明公开了一种轴流掠形叶片，该轴流掠形叶片的表面包括 吸力曲面、压力曲面、上曲面和下曲面，其中，上曲面和下曲面被两 个圆柱体的侧面所覆盖，记上曲面和下曲面对应的圆柱体的半径分别 为 R2、R1，且 R2>R1；以半径 r 从 R1 变为 R2 的一系列同轴圆柱体 的侧面与该轴流叶型相交形成一系列相交面，再将一系列相交面沿平 面展开得到一系列铺展截面，从中得出该叶片的空间积叠线；随着高 度比比值的变化，空间积叠线在 YOZ 平面上的投影线为三次样条曲 线。本发明通过对关键的形状参数进行改进，能够有效解决轴流风机 效率低、噪声大的问题。

宽度小于 4 m 的过流断面，采用侧斜形拦污栅，可以省去清污工作桥，清污方便、可靠，可降低泵站主机运行费用，减少清污工作量和清污费用。

YUKI是一款具有人工智能的高仿人机器人。她集语音识别技术、语音合 成技术、自然语音处理技术、人脸识别技术，情绪识别技术、及机器人控制 技术于一体。机器人能够精准地识别出非特定人的语音，理解语义，作出智 能地回答，情绪多变的与人进行流畅地聊天。同时，互动者还可以向机器人 查询天气，了解天气状况，让机器人播报音乐，尽情享受；以及咨询各种 百科问题，解决疑惑。此外，机器人具备人脸识别和情绪识别的功能，能根 据你的言语够认识出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天机器人实物 样机1套，申报国家发明专利4项，撰写高水平论文1篇（SCI检索）。 市场及经济效益分析： 随着客服机器人的快速普及，聊天机器人的技术转化应用也激发了巨大的 市场潜力。英国Juniper Research发布的一份最新调研报告表示，聊天机器 人将会重新定义客户服务行业，预计医疗保健业和银行业将受益最大。该报 告预计，到2022年，聊天机器人每年可帮助企业节省超过80亿美元的成本,相比今年的数据（预计为2, 000万美元），成本节省额将会有大幅提升。机器 人技术将会帮助医疗保健与银行服务提供商缩短客户服务解决时间，降低解决 成本，进而实现巨大的成本节省。团队介绍： 重庆大学智慧工程研究院在机器人控制领域有着深厚的理论基础和实践 经验，团队主要研究方向为机器人控制、容错控制。团队创始人宋永端教授 现在为重庆大学自动化学院院长，有多年的项目研发、设计经验。团队创始 人在96年成为美国空军飞行器飞行控制领域的研究员，相继任职美国国家宇 航局研究员，负责美国国防部空军科研办公室负责人、美国宇航局项目研发 负责人；研发团队成员由6名教授、4名副授、14名博士研究生组成。团队 在控制器设计方面具有深厚的理论基础，已在TAC、TNNLS和Automatica等 国际顶级期刊发表了一系列成果。

本项目在国内首次提出“跃翔一体”的机器人设计理念，创新性将跳跃结构与固定翼飞行思路结合，集飞行模块、驱动模块与仿生弹跳腿于一体。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 跳跃或飞翔等运动形式，可以获得远高于传统行走、爬行步态的运动灵活性，为使机器人具有小尺度、高集成、多模态的特点，本项目在国内首次提出“跃翔一体”的机器人设计理念，创新性将跳跃结构与固定翼飞行思路结合，集飞行模块、驱动模块与仿生弹跳腿于一体。研制的原理样机在微小尺度下实现了5倍体长的跳跃高度（0.5m）的同时，可在空中维持良好姿态、滑翔距离达到了50倍体长（5m）。

01. 成果简介 为适应未来水下航行器技术发展的要求，海工装备界在开发具有广域活动能力和高机动性的新型水下航行器的同时，也正在为传统水下航行器寻找更优良的推进和操纵系统。仿生技术则成为水下航行器的重要研究方向。 水生动物经过上亿年的演变和进化，早已在优胜劣汰中将其在水中的运动能力发挥到了极至，其中鱼类和鲸类等哺乳动物的游动方式具有高速、灵活、低噪等特点，其游动和控制姿态能力，是任何装备传统操纵与推进系统的人造水下航行器所无法比拟的。水下仿生技术，通过对鱼类游动机理的研究，利用机械结构、电子设备和功能材料来开发模仿鱼类的操纵和推进模式，并将其应用于水下航行器。 与传统的螺旋桨推进器相比，将仿鱼尾推进器应用于水下航行器，成为新型的仿生水下航行器，具有如下特点：（1）高推进效率，节能；（2）高机动性，灵活；（3）推进系统与操纵系统合二为一，共型；（4）噪声低、环保，隐身能力强。本项目旨在开发“仿蓝鳍金枪鱼潜航器”，以实现产业化为目标，依托清华大学电子工程系和天津高端装备研究院，经前期数年研发，已完成实验室原理样机和试验样机I型，并于2018年10月份在天津东丽湖进行了水试，验证了核心技术。仿蓝鳍金枪鱼潜航器试验样机I型体长2.6米，设计潜深100米，最大航速1.7米/秒（3.5节），速度体长比0.65，功耗0.88kW，处于国际领先水平。经进一步研发和改进，2019年9-10月将进一步试验，预计航速达6~8节，远高于螺旋桨推进平均2-3节的航速。图1 仿蓝鳍金枪鱼潜航器-试验样机I型 总装图 图2 仿蓝鳍金枪鱼潜航器-试验样机I型 下水吊装图 图3 仿蓝鳍金枪鱼潜航器-试验样机I型 水试图02. 应用前景 本成果的新型仿生AUV，推进效率高、自体噪声小、机动性好，速度接近4节，成熟度达到产品化标准，在智慧海洋、智慧海防迅猛发展的新时代，可广泛用于现代渔业养殖、勘探开发、抢险救援、科考研究、水下检修、观光旅游等民用市场，为海洋经济产业发展提供新型支撑手段；同时，也可用于海防等军用市场。03. 知识产权 已申请专利和软件著作权近20项。04. 团队介绍 本项目以电子工程系任勇教授团队为核心，成立了海洋信息与智能装备研究所，隶属于清华大学天津高端装备研究院。研究方向以自主式水下潜航器（Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV）和多AUV水下蜂群为主，包括水下机器人的运动学机理研究、深海环境下的信息交换与处理、深海环境下定位与协同、深海AUV装备的研发制造技术、机器学习理论及其应用技术、复杂生产制造过程的建模与优化调度技术等。近五年来，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等专业顶级期刊发表国际权威期刊论文30余篇。05. 合作方式 投融资 / 商务合作。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

RML63系列超轻量仿人机械臂为睿尔曼公司自主研发生产的6自由度长臂展机械臂，本系列共有三款产品型号：RML63-B标准版、RML63-ZF一维力版、RML63-6F六维力版；

本发明公开了一种渐开线齿轮齿廓修形方法，特征在于，该方 其通过对相互啮合的主动轮和被动轮均进行齿顶修形，使齿轮的齿面 和齿顶以形成的修形曲线过渡，该修形曲线既与齿面未修形的渐开线 相切又与齿顶相切，以保证齿面的平滑过渡以及所述修形曲线与齿顶 的平滑过渡，从而改善轮齿啮入啮出时的接触变形和接触应力。本发 明还公开了利用上述方法得到的齿廓、齿轮以及该方法的应用。本发 明保证了齿面的平滑过渡，又保证了修形曲线与齿顶的平滑过渡，这 样既减小了齿轮的啮入啮出冲击，又保证了传动的平稳性，不仅有利 于齿轮系统的减振降噪，而且延长了齿轮的使用寿命。 

现代工业的发展使得用户对板带钢的板形质量提出越来越苛刻的要求，板形控制技术已经成为标志现代化板带热轧机、冷轧机和中厚板轧机的技术装备和自动化水平的代表性技术。北京科技大学陈先霖教授领导的项目组从“六五”至今一直在板带轧制工艺研究、板形控制技术的消化和自主创新领域进行了不懈的努力，取得了多项重要成果并投入实际应用。包括：  能够提供变接触VCL/VCR支持辊技术，自动消除辊间有害接触区，显著改善了轧机的板形控制性能，增加了弯辊调控效果，降低了轧辊消耗，延长了换辊周期。 能够提供高效变凸度HVC/LVC工作辊技术，克服CVC工作辊技术在轧制窄带钢时表现板形调节能力不足的缺陷，实现板形调节与带钢宽度和窜辊量均成线性关系，显著增加轧机的板形调节能力，解放弯辊力，为L1的板形实时控制预留空间。 能够提供非对称ASR/ATR工作辊技术，解决热连轧机组中下游机架不能兼顾板形控制和工作辊磨损控制的难题，在获取好的板形质量的同时实现自由规程轧制。同时，该技术可实现对边部板形要求较高的专用钢的稳定生产。 能够提供均压型PPT中间辊技术，消除了HC轧机辊间接触压力尖峰，解决了轧辊严重剥落损伤问题，提高了板形质量和成材率。 能够提供成套板形控制模型，包括过程控制级（L2）的板形设定控制模型和基础自动化级（L1）的弯辊力前馈控制模型、凸度反馈控制模型、平坦度反馈控制模型、板形板厚解耦控制模型和轧后冷却补偿模型等，实现连续生产过程中高精度的板形自动控制。      以上研究成果在武钢1700冷连轧、宝钢2030冷连轧、武钢1700热连轧、鞍钢1700热连轧、鞍钢2150热连轧、济钢1700热连轧、莱钢1500热连轧、日钢1580热连轧、武钢2800中板等生产线取得了长期稳定应用。 本项目适用于所有的新建和欲改造的板带轧机包括热轧机、冷轧机和中厚板轧机。同时，通过技术集成和转移，可为轧钢技术装备国产化作出较大贡献。 ◆经济效益及市场分析 经济效益主要体现在改善产品的板形质量、提高轧机的生产率和成材率、降低生产成本等方面，同时，由于价格优势，可为企业降低投资成本，节省外汇。市场竞争的压力对新建的和已有的板带轧机的板形控制能力均提出了很高的要求，板形控制技术将成为这些轧机的必备技术。

带钢板形的控制成为世界各国研究的重点。实现板形自动控制的关键是能否实现板形的在线自动检测，因为只有向板形控制系统提供准确而可靠的板形信息，控制系统才能向板形调节执行机构发出正确的调控指令。板形检测装置可分为接触式和非接触式两种，直线型激光板形测量方法属于非接触测量。其工作原理为：使用多个（至少3个）一字形直线激光（简称直线型激光）沿板带轧制方向等距离倾斜照射，再使用多个（至少5个）同样的直线型激光器沿板带带宽方向在板带的中部、边部和1/4边部等重要部位（均匀覆盖整个带宽）倾斜照射。如果板带表面是平坦的，则倾斜投射到板带上的纵、横两向激光线反映在图像中为直带，若板带表面有浪形，则倾斜投射到板带上的纵、横两向的激光线反映到图像中时为曲带。利用数字图像处理技术提取图像中的激光线形，根据所获曲线，分析得到板带的板形信息。该板形检测技术获发明专利1项。这种测量方法的特点： 从一帧图像中获取板形信息，不存在对时间的积分问题，因此从原理上解决了板带在辊道上运动时，由于跳动或摆动而引起的测量误差； 可以获得沿板带宽度方向任意位置的板形信息； 结构简单，便于制造、维护和操作，费用低，可用于各种板带（热轧、冷轧的薄、中、厚板）的板形检测 这种板形检测技术可以广泛适用于钢铁企业的冷轧、热轧及矫直、精整工序的板带平直度的在线测量。